冗余输入并联机器人论文_张彦斐,宫金良

导读:本文包含了冗余输入并联机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:冗余,机器人,运动学,视觉,可控性,件数,机器。

冗余输入并联机器人论文文献综述

张彦斐,宫金良^[1]（2012）在《一种冗余输入并联机器人的可控性分析》一文中研究指出雅可比矩阵是并联机器人输入输出间的重要关系矩阵,能充分反映机器人的运动学性能。通常情况下,并联机器人具有多个运动自由度。为了避免移动和转动两种自由度的不同量纲对分析的影响,基于雅可比矩阵的分解形式,采用条件数倒数对一种冗余输入并联机器人的可控性能进行了研究,能够更贴切的反映并联机器人的位置和姿态运动控制的难易程度。研究的并联机器人采用了对称的支链结构,分析也表明机器人的可控性关于特定平面对称,验证了方法的有效性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2012年10期）

许海洋^[2]（2006）在《冗余输入六自由度并联机器人位姿视觉控制研究》一文中研究指出作为多学科交叉领域，机器视觉理论研究和实际应用都取得了飞速的发展，尤其是近年来图像技术的发展和计算机信息处理能力的增强，为机器视觉的研究和应用提供了必要的条件。同时将机器视觉应用于机器人，为去其提供视觉信息，具有重要的理论意义与实用价值。本文建立了一个基于双目视觉的伺服系统来检测与控制一个10输入的六自由度冗余驱动并联机器人，通过该系统检测出并联机器人的实时位姿和获得并联机器人逆解，构成基于视觉伺服的闭环系统。文中首先采用基于透视成像模型的快速标定方法对双目视觉系统进行标定，然后使用粒子群优化(PSO)方法对标定结果进行优化，在保证速度的前提下提高了标定的精度；其次建立了一个基于Labview的视觉信息采集系统和显示系统，可以动态观测控制对象的状态；然后构建视觉信息处理系统，包括图像预处理与特征点的搜索，其中，特征点搜索通过设定叁个不同大小的特征圆的圆心作为特征点，然后利用其面积不同，采用基于模板的方法来搜索，可以省略掉立体匹配过程；最后实现位姿估计和冗余并联机器人逆解的求解，建立了特征点坐标及叁维的平移及旋转变换矩阵并求出位姿参数，同时根据冗余驱动并联机器人内在几何特性构建逆解模型，将逆解反馈给并联机器人运动控制环节，构成了冗余驱动并联机器人闭环系统。本文通过仿真试验，证明了上述方法的有效性和可行性。(本文来源于《东华大学》期刊2006-12-01）

张彦斐^[3]（2003）在《一种冗余输入并联机器人研究》一文中研究指出并联机器人具有刚度高、精度高、惯性小、动态特性好等特点，但是在几何特性方面也具有很大欠缺，如工作空间小、灵活性差以及工作空间内存在奇异位形等，加入冗余度可以改善它的几何特性。由于冗余度机器人在工作空间、灵活性、避障能力及动力特性等方面具有优点，因而受到了越来越多的重视。设计带冗余度的机器人是并联机器人研究的难点课题。与一般并联机器人相比，冗余输入并联机器人具有更高的刚度、更大的承载能力和更大的加速度等鲜明的特性，这些特点符合地震模拟器的要求，因此，将冗余输入并联机器人用于地震模拟器和超重载模拟器具有非常重要的意义。本文提出一种应用于地震模拟器的冗余并联机构，并对此冗余并联机构的运动学及其性能等主要方面进行了深入细致的研究。 ◆ 正反解研究：针对冗余输入并联机器人位置正解分析，提出采用消元法和回代法得出冗余输入并联机器人的位置正解表达式，为后续的工作奠定了基础。 ◆ 奇异位形研究：采用可操作度概念来分析冗余输入并联机器人的奇异位形。由此得到此冗余输入并联机器人的两个特性：一是只存在构型奇异，二是具有对称性。根据这两个特性，减少了判定冗余输入并联机器人在所需的工作区域内是否有奇异位形的工作量。 ◆ 工作空间研究：对此冗余输入并联机器人在仅受杆长约束和仅受球铰约束时的位置工作空间进行了分析，并分别给出了在这两种约束情况下位置空间的形状和大小示意图，为以后的理论分析奠定了基础。 ◆ 性能分析：提出了特性指数的概念，并用此特性指数来分析冗余输入并联机器人的性能，得出了此冗余输入并联机器人的性能关于面y=-x对称，与运用可操作性对冗余输入并联机器人的性能分析得出的结论相符，验证了此方法的可行性。运用此方法还可得出，运动平台在保证与固定平台平行的前提下只沿x轴或y轴运动时，机构的性能与处于初始位形下的性能是相同的。 ◆ 地震模拟器仿真研究：运用AutoCAD、3Dmax等软件对应用于地震模拟器的该冗余输入并联机器人进行运动仿真。在计算机屏幕上直观地显示出该机构的运动轨迹和运动空间，形象地实现了机构的运动学仿真。(本文来源于《河北工业大学》期刊2003-01-01）

冗余输入并联机器人论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

作为多学科交叉领域，机器视觉理论研究和实际应用都取得了飞速的发展，尤其是近年来图像技术的发展和计算机信息处理能力的增强，为机器视觉的研究和应用提供了必要的条件。同时将机器视觉应用于机器人，为去其提供视觉信息，具有重要的理论意义与实用价值。本文建立了一个基于双目视觉的伺服系统来检测与控制一个10输入的六自由度冗余驱动并联机器人，通过该系统检测出并联机器人的实时位姿和获得并联机器人逆解，构成基于视觉伺服的闭环系统。文中首先采用基于透视成像模型的快速标定方法对双目视觉系统进行标定，然后使用粒子群优化(PSO)方法对标定结果进行优化，在保证速度的前提下提高了标定的精度；其次建立了一个基于Labview的视觉信息采集系统和显示系统，可以动态观测控制对象的状态；然后构建视觉信息处理系统，包括图像预处理与特征点的搜索，其中，特征点搜索通过设定叁个不同大小的特征圆的圆心作为特征点，然后利用其面积不同，采用基于模板的方法来搜索，可以省略掉立体匹配过程；最后实现位姿估计和冗余并联机器人逆解的求解，建立了特征点坐标及叁维的平移及旋转变换矩阵并求出位姿参数，同时根据冗余驱动并联机器人内在几何特性构建逆解模型，将逆解反馈给并联机器人运动控制环节，构成了冗余驱动并联机器人闭环系统。本文通过仿真试验，证明了上述方法的有效性和可行性。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。