一种双机器人协作杆件抓取装置论文和设计-申灿

全文摘要

本实用新型公开了一种双机器人协作杆件抓取装置，包括包括抓取机器人、一号原料架、二号原料架和杆件本体，抓取机器人的数量为两个，且两个抓取机器人均滑动连接在移动轨上，移动轨的两端均连接有支架，支架远离移动轨的一端固定在地面上，一号原料架和二号原料架的结构相同，均包括原料架支杆、旋转轴、一号限位轴、活动支撑臂、连杆和二号限位轴，原料架支杆上设有四个旋转轴，旋转轴一一对应连接有活动支撑臂，活动支撑臂的一端之间通过连杆连接，有益效果：该设计能够清除型材腔体内的铝屑，本实用新型结构新颖，使用方便，是一种新型且实用的双机器人协作杆件抓取装置。

主设计要求

1.一种双机器人协作杆件抓取装置，其特征在于：包括抓取机器人(1)、一号原料架(4)、二号原料架(5)和杆件本体(16)，所述抓取机器人(1)的数量为两个，且两个所述抓取机器人(1)均滑动连接在移动轨(2)上，所述移动轨(2)的两端均连接有支架(3)，所述支架(3)远离移动轨(2)的一端固定在地面上，所述一号原料架(4)和二号原料架(5)的结构相同，均包括原料架支杆(6)、旋转轴(7)、一号限位轴(8)、活动支撑臂(9)、连杆(10)和二号限位轴(11)，所述原料架支杆(6)上设有四个旋转轴(7)，所述旋转轴(7)一一对应连接有活动支撑臂(9)，所述活动支撑臂(9)的一端之间通过连杆(10)连接，所述杆件本体(16)架设在一号原料架(4)内的活动支撑臂(9)和二号原料架(5)内的活动支撑臂(9)上，所述二号原料架(5)内的活动支撑臂(9)上连接有若干连接梁(12)，所述连接梁(12)的中间处通过连接支杆(13)连接，所述连接支杆(13)与连接梁(12)相交处螺钉连接有固定板(14)。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种双机器人协作杆件抓取装置，其特征在于：所述连接梁(12)设置在各个活动支撑臂(9)之间。

3.根据权利要求1所述的一种双机器人协作杆件抓取装置，其特征在于：所述活动支撑臂(9)两侧的原料架支杆(6)上分别设有一号限位轴(8)和二号限位轴(11)。

4.根据权利要求1所述的一种双机器人协作杆件抓取装置，其特征在于：所述固定板(14)上一一对应设有光纤传感器(15)。

5.根据权利要求1所述的一种双机器人协作杆件抓取装置，其特征在于：所述杆件本体(16)的两端均设有万向喷嘴(17)。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及杆件加工技术领域，具体为一种双机器人协作杆件抓取装置。

背景技术

现有技术中，单机器人抓取长杆件时存在转向较为复杂、且机器人负载受到限制，机器人抓取工件时旋转等问题，所以本实用新型提供一种双机器人协作杆件抓取装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种双机器人协作杆件抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种双机器人协作杆件抓取装置，包括抓取机器人、一号原料架、二号原料架和杆件本体，所述抓取机器人的数量为两个，且两个所述抓取机器人均滑动连接在移动轨上，所述移动轨的两端均连接有支架，所述支架远离移动轨的一端固定在地面上，所述一号原料架和二号原料架的结构相同，均包括原料架支杆、旋转轴、一号限位轴、活动支撑臂、连杆和二号限位轴，所述原料架支杆上设有四个旋转轴，所述旋转轴一一对应连接有活动支撑臂，所述活动支撑臂的一端之间通过连杆连接，所述杆件本体架设在一号原料架内的活动支撑臂和二号原料架内的活动支撑臂上，所述二号原料架内的活动支撑臂上连接有若干连接梁，所述连接梁的中间处通过连接支杆连接，所述连接支杆与连接梁相交处螺钉连接有固定板。

优选的，所述连接梁设置在各个活动支撑臂之间。

优选的，所述活动支撑臂两侧的原料架支杆上分别设有一号限位轴和二号限位轴。

优选的，所述固定板上一一对应设有光纤传感器。

优选的，所述杆件本体的两端均设有万向喷嘴。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：将本实用新型的抓取机器人的TCP通过测量作为一个整体，等同于单机气人的TCP,该设计可以解决两个抓取机器人在配合上不同步的问题，在软件上，利用等时同步触发信号，解决时间同步，这样两台机器人抓取动作就相当于单机器人一样，本实用新型设计的原料架在杆件本体放下时，上面活动支撑的间距足以使杆件本体越过，最终落在最底层的活动支撑臂上，由于连杆的作用，第二层活动支撑臂便会翻转至最低层活动支撑臂的原始角度，接着便可以在第二层活动支撑臂上放置物料，然后依次将各层放置满，抓取机器人在取物料的顺序正好与物料放置顺序相反，并且本实用新型装有光纤传感器，可以进行检测杆件本体有无及计数，便于及时上料，并且杆件本体末端带有自动吹屑装置的万向喷嘴，该设计能够清除型材腔体内的铝屑，本实用新型结构新颖，使用方便，是一种新型且实用的双机器人协作杆件抓取装置。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的原料架初始结构示意图；

图3为本实用新型的杆件的放置示意图；

图4为本实用新型的光纤传感器位置示意图；

图5为本实用新型的万向喷嘴位置示意图；

图6为本实用新型的移动轨位置示意图；

图7为本实用新型的抓取机器人位置示意图。

图中：1、抓取机器人；2、移动轨；3、支架；4、一号原料架；5、二号原料架；6、原料架支杆；7、旋转轴；8、一号限位轴；9、活动支撑臂；10、连杆；11、二号限位轴；12、连接梁；13、连接支杆；14、固定板；15、光纤传感器；16、杆件本体；17、万向喷嘴。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

请参阅图1-7，本实用新型提供一种技术方案：一种双机器人协作杆件抓取装置，包括抓取机器人1、一号原料架4、二号原料架5和杆件本体16，抓取机器人1的数量为两个，且两个抓取机器人1均滑动连接在移动轨2上，移动轨2的两端均连接有支架3，支架3远离移动轨2的一端固定在地面上，一号原料架4和二号原料架5的结构相同，均包括原料架支杆6、旋转轴7、一号限位轴8、活动支撑臂9、连杆10和二号限位轴11，原料架支杆6上设有四个旋转轴7，旋转轴7一一对应连接有活动支撑臂9，活动支撑臂9的一端之间通过连杆10连接，杆件本体16架设在一号原料架4内的活动支撑臂9和二号原料架5内的活动支撑臂9上，二号原料架5内的活动支撑臂9上连接有若干连接梁12，连接梁12的中间处通过连接支杆13连接，连接支杆13与连接梁12相交处螺钉连接有固定板14。

连接梁12设置在各个活动支撑臂9之间，以便于监测。活动支撑臂9两侧的原料架支杆6上分别设有一号限位轴8和二号限位轴11，以便于限位。固定板14上一一对应设有光纤传感器15，以便于监测。杆件本体16的两端均设有万向喷嘴17，以便于除屑。

使用时，将本实用新型的抓取机器人1的TCP通过测量作为一个整体，等同于单机气人的TCP,该设计可以解决两个抓取机器人在配合上不同步的问题，在软件上，利用等时同步触发信号，解决时间同步，这样两台机器人抓取动作就相当于单机器人一样，本实用新型设计的原料架在杆件本体16放下时，上面活动支撑的间距足以使杆件本体16越过，最终落在最底层的活动支撑臂9上，由于连杆10的作用，第二层活动支撑臂9便会翻转至最低层活动支撑臂9的原始角度，接着便可以在第二层活动支撑臂9上放置物料，然后依次将各层放置满，抓取机器人1在取物料的顺序正好与物料放置顺序相反，并且本实用新型装有光纤传感器，可以进行检测杆件本体16有无及计数，便于及时上料，并且杆件本体16末端带有自动吹屑装置的万向喷嘴17，该设计能够清除型材腔体内的铝屑，本实用新型结构新颖，使用方便，是一种新型且实用的双机器人协作杆件抓取装置。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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主设计要求

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