导读:本文包含了高压带电作业机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:作业,机器人,高压,多臂机,构型,运动学,视觉。
高压带电作业机器人论文文献综述
周小娟[1]（2019）在《高压带电作业机器人视觉伺服控制系统》一文中研究指出为了提升机器人在进行高压带电作业及辅助工作时的精准度,针对当前控制系统的不足,构建了一种基于雅克比矩阵的高压带电作业机器人视觉伺服控制系统。首先构造机器人视觉伺服控制系统的雅可比矩阵,利用雅克比矩阵计算出作业机器人执行器操作的空间速度和关节速度之间的关系,并利用图像雅克比矩阵计算出机器人作业过程中末端执行器执行速度和视觉图像特征变化之间的关系,将得到的两种关系矩阵相结合,给出复合雅克比矩阵,结合PID控制器建立机器人视觉伺服控制系统,通过PID控制参数自适应调整,实现控制。实验结果表明,机器人主关节点的实际运行路径与预设路径之间的误差仅为0～2 cm,且控制响应时间少于实验对比的其他控制系统,说明所构建的机器人视觉伺服控制系统能够实现有效控制,且控制性能较好。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2019年07期）
祁辉,韩立超,张朋,耿美晓[2]（2019）在《基于10kV高压带电作业机器人专用剥线装置的设计》一文中研究指出10kV配电网架空导线长期裸露在大气中,受外界恶劣环境影响且线缆自身外皮较厚导致外部绝缘层很难剥除,在总结目前已有手动剥皮器的基础上,研究设计了一款适用于10kV高压带电作业机器人的专用剥线装置。装置结构简单、安全可靠、作业风险低、效率高、自动化水平高,通过实际应用取得了良好的专业效果。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年02期）
祁辉,韩立超,张朋,耿美晓[3]（2019）在《基于10 kV高压带电作业机器人搭火线夹的研制》一文中研究指出高压带电作业机器人是进行10kV配电网维护和抢修的专用设备,带电搭火作业是其一项主要功能。目前已有的搭火线夹主要满足人工作业需求,无法满足高压带电作业机器人作业需求,为满足10kV配电网高压带电作业机器人自动化作业中搭火线夹的需求,研制了安全可靠、自动化程度高的带电搭火线夹。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年01期）
李典卿[4]（2019）在《对高压带电作业机器人绝缘防护技术的分析》一文中研究指出在我国当前的运行与发展中,对供电稳定性的要求越来越高,所以电力企业需要能够加快电力检修效率,传统的人工检修方法已经逐渐不能满足当前的社会发展需求,所以带电作业机器人在当前和今后将发挥重要作用。基于对高压带电作业机器人运行原理和整体结构的分析,本文分析了机器人的可应用绝缘防护技术,保障机器人系统和工作人员的安全。(本文来源于《低碳世界》期刊2019年01期）
李典卿[5]（2018）在《关于高压带电作业机器人作业机械臂的设计及优化探讨》一文中研究指出随着社会经济的发展与科学技术的进步,各行各业的发展都离不开电力需求,人们对电力的质量需求也在不断提升,为高压带电作业带来挑战。基于此,本文以高压带电作业机器人作业机械臂作为研究对象,分析高压带电作业机器人作业机械臂的技术特点,分别从机械臂主手设计原则、高压带电作业机器人对主手的要求、力矩电机的选择等方面详细阐述高压带电作业机器人作业机械臂的优化设计。(本文来源于《通讯世界》期刊2018年12期）
于娜,吴功平,江维,肖华,严宇[6]（2018）在《高压线路绝缘子带电更换作业机器人构型与轨迹规划》一文中研究指出提出了机器人等电位、人工地电位的绝缘子带电更换作业新方法.研究提出了一种四臂移动作业的绝缘子更换机器人构型,即移动机器人的双臂、一个绝缘子碗头挂板定位与W销推进/推出的机械手、一个绝缘钢帽夹持及其绝缘子分离与结合的机械手;研究了作业机器人的运动规划与机械手的轨迹规划;研制了机器人样机.通过在实际线路上的带电作业试验,验证了该构型方案的正确性和有效性.(本文来源于《武汉大学学报(工学版)》期刊2018年07期）
吴轲,张建伟,华栋,崔佩仪[7]（2018）在《高压带电作业机器人的现状和发展》一文中研究指出由于各行各业和人们的生活环境都离不开对电力的需求,从而,电的质量需求也在不断地提高,这不仅是高压带电工程发展的机遇也是一个新的挑战。特别是在当前社会市场竞争非常激烈的情况下,供电企业在市场上的地位岌岌可危。因此,供电企业不断的完善自我,实现技术革新,不断推出新技术即高压带电作业机器人,希望能够在新的环境下,得到一个稳定的发展。本文主要讲述了高压带电作业机器人的开发背景、技术特点以及研究现状和技术动向,最后根据实际情况阐述了高压带电作业机器人发展的前景。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2018年09期）
何祖彬,杨立玺,窦陈,赵玉良,戚晖[8]（2015）在《高压带电作业机器人专用声控液压断线钳的研制》一文中研究指出介绍了高压带电作业机器人国内外研究现状,针对在高压带电作业中切断电力电缆的问题,叙述了一种以DSP2812为核心的高压带电作业机器人专用声控断线钳的特点,并给出了电动断线钳的总体结构,详细描述了硬件系统各分电路的功能特点以及设计方案和软件系统识别程序、PWM脉宽调制程序的设计。通过试验进一步分析说明所设计体系结构的合理性和可行性。(本文来源于《起重运输机械》期刊2015年01期）
马孝林[9]（2014）在《高压带电作业机器人作业机械臂的设计及优化》一文中研究指出带电作业是在高压电气设备上不停电进行检查、维修及部件更换的一种特殊的工程技术。长期以来,我国普遍采用的是人工带电作业的作业方式。对于作业对象是10KV及以下的高压架空线路,人工带电作业的作业方式要求作业人员需要长时间处在高空、高压、强电磁场的环境中,极易发生人身伤亡的事故。为了使带电作业更加安全,效率更高,利用机器人进行带电作业迫在眉睫。高压带电作业机器人包括：运动控制系统、专用工具、机械结构、伺服控制系统、绝缘防护装置等。其中机械结构主要由移动升降平台和作业机械臂组成。移动升降平台将作业机械臂送达到指定的作业区域和高度；操作人员通过控制作业机械臂的主手,使作业机械臂的从手实时、准确地完成带电作业工作。作为高压带电作业机器人的执行机构,作业机械臂性能直接影响到带电作业的效率和质量。然而高压带电作业决定了作业机械臂的作业环境为非结构化的且属于高空作业,因此设计一款符合带电作业机器人要求的作业机械臂是非常必要的。本课题针对带电作业机器人的作业特点,完成了作业机械臂的设计并利用CAE技术对作业机械臂的结构进行了相应的分析和优化,对同类型的机械臂的设计和改进具有重要的参考价值和指导意义。本文的主要工作有以下几个方面：1、根据高压带电作业机器人对作业机械臂的要求,并结合国内外同类型带电作业机器人作业机械臂的特点,提出了作业机械臂总的设计方案。总的设计方案包括：从手采用液压驱动的驱动方式、主从机械臂遥操作的作业形式、主手采用与从手同构的构型设计、传感元件的选择等。2、在确定了总的设计方案的基础上完成了作业机械臂设计工作。针对带电作业的特点确定了作业机械臂从手的结构构型和各连杆参数,完成了从手液压系统的设计和机械结构的设计。根据主手与从手同构的思想并结合人体工程学的原理,完成了主手的设计。3、对作业机械臂进行了运动学分析。通过建立作业机械臂各连杆坐标系得到了作业机械臂的D-H模型,并在此基础上得到了作业机械臂的正运动学模型和运动学的逆解。运用Matlab验证了正运动学模型和运动学逆解的正确性。求取了作业机械臂主手的雅克比矩阵并验证所选择的力矩电机的合理性。4、对作业机械臂的主从手进行了结构分析,并在此基础上完成了相应的优化。对主手进行结构刚度的静力分析,得到了主手各方向上的刚度值符合主手工作要求的结论。对主手进行了模态分析,得到了前六阶模态的振型和频率,为避免主手共振提供了可靠的数据。对从手进行了结构静力分析和模态分析,并在此基础上对大臂和前臂进行了形状优化,优化后的质量明显减低,结构性能变化不大。(本文来源于《山东建筑大学》期刊2014-04-01）
王振利,鲁守银,李健,赵玉良,吕曦晨[10]（2013）在《高压带电作业机器人视觉伺服系统》一文中研究指出本文提出一种高压带电作业机器人视觉伺服系统,该系统将立体视觉算法和设备跟踪算法相结合,通过目标跟踪算法和卡尔曼滤波算法完成设备区域的提取和跟踪,立体视觉跟踪算法被限定在设备跟踪窗内的有限区域内,有效降低了算法运算量,大大提高了算法的实时性。系统通过双目立体视觉算法实现设备叁维信息的准确获取,并将该位置信息反馈机器人控制系统,形成伺服控制系统。利用该系统可在无人参与的情况下,实现高压带电作业,提高作业自动化水平和作业效率。(本文来源于《制造业自动化》期刊2013年14期）
高压带电作业机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
10kV配电网架空导线长期裸露在大气中,受外界恶劣环境影响且线缆自身外皮较厚导致外部绝缘层很难剥除,在总结目前已有手动剥皮器的基础上,研究设计了一款适用于10kV高压带电作业机器人的专用剥线装置。装置结构简单、安全可靠、作业风险低、效率高、自动化水平高,通过实际应用取得了良好的专业效果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
高压带电作业机器人论文参考文献
[1].周小娟.高压带电作业机器人视觉伺服控制系统[J].自动化与仪器仪表.2019
[2].祁辉,韩立超,张朋,耿美晓.基于10kV高压带电作业机器人专用剥线装置的设计[J].机械工程与自动化.2019
[3].祁辉,韩立超,张朋,耿美晓.基于10kV高压带电作业机器人搭火线夹的研制[J].机械工程与自动化.2019
[4].李典卿.对高压带电作业机器人绝缘防护技术的分析[J].低碳世界.2019
[5].李典卿.关于高压带电作业机器人作业机械臂的设计及优化探讨[J].通讯世界.2018
[6].于娜,吴功平,江维,肖华,严宇.高压线路绝缘子带电更换作业机器人构型与轨迹规划[J].武汉大学学报(工学版).2018
[7].吴轲,张建伟,华栋,崔佩仪.高压带电作业机器人的现状和发展[J].电子技术与软件工程.2018
[8].何祖彬,杨立玺,窦陈,赵玉良,戚晖.高压带电作业机器人专用声控液压断线钳的研制[J].起重运输机械.2015
[9].马孝林.高压带电作业机器人作业机械臂的设计及优化[D].山东建筑大学.2014
[10].王振利,鲁守银,李健,赵玉良,吕曦晨.高压带电作业机器人视觉伺服系统[J].制造业自动化.2013
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