全文摘要
本实用新型公开了一种用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，包括定夹爪、与连接法兰和定夹爪连接的中间连接部和加强板、与定夹爪转动连接且与定夹爪相配合以夹紧圆柱形物体的动夹爪以及设置于定夹爪上且用于控制动夹爪进行转动的驱动装置。本实用新型用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，有效解决机器人水平搬运大直径纸套筒的问题，提高纸套筒的安装效率；中间连接部及加强板的设置，起到保证末端执行器整体刚度、强度和适当柔韧度的作用。
主设计要求
1.用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，其特征在于：包括定夹爪、与连接法兰和定夹爪连接的中间连接部和加强板、与定夹爪转动连接且与定夹爪相配合以夹紧圆柱形物体的动夹爪以及设置于定夹爪上且用于控制动夹爪进行转动的驱动装置。
设计方案
1.用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，其特征在于：包括定夹爪、与连接法兰和定夹爪连接的中间连接部和加强板、与定夹爪转动连接且与定夹爪相配合以夹紧圆柱形物体的动夹爪以及设置于定夹爪上且用于控制动夹爪进行转动的驱动装置。
2.根据权利要求1所述的用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，其特征在于：所述驱动装置为气缸，驱动装置的一端与所述定夹爪转动连接，另一端与所述动夹爪转动连接。
3.根据权利要求1或2所述的用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，其特征在于：所述定夹爪包括依次连接的第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部和第四夹持部，所述动夹爪与第四夹持部转动连接。
4.根据权利要求3所述的用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，其特征在于：所述中间连接部和所述加强板与所述第三夹持部连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器。
背景技术
在冷轧彩涂板生产线中，根据工艺要求，部分彩涂板卷内芯必须安装一个纸套筒。对于有此要求的彩涂卷，每次卷取前，必须先在卷取机芯轴上指定位置安装一个纸套筒，然后再开始卷取。目前国内彩涂生产线卷取机芯轴上安装纸套筒工作基本都是人工完成。
纸套筒直径较大，纸套筒人工搬运需要两个人抬运，费事、费时、且存在安全风险。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，目的是提高纸套筒的安装效率。
为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，包括定夹爪、与连接法兰和定夹爪连接的中间连接部和加强板、与定夹爪转动连接且与定夹爪相配合以夹紧圆柱形物体的动夹爪以及设置于定夹爪上且用于控制动夹爪进行转动的驱动装置。
所述驱动装置为气缸，驱动装置的一端与所述定夹爪转动连接，另一端与所述动夹爪转动连接。
所述定夹爪包括依次连接的第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部和第四夹持部，所述动夹爪与第四夹持部转动连接。
所述中间连接部和所述加强板与所述第三夹持部连接。
本实用新型用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，有效解决机器人水平搬运大直径纸套筒的问题，提高纸套筒的安装效率；中间连接部及加强板的设置，起到保证末端执行器整体刚度、强度和适当柔韧度的作用。
附图说明
本说明书包括以下附图，所示内容分别是：
图1是本实用新型用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器的主视图；
图2是本实用新型用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器的侧视图；
图中标记为：1、动夹爪；2、驱动装置；3、连接法兰；4、中间连接部；5、加强板；6、传感器；7、第一夹持部；8、第二夹持部；9、第三夹持部；10、第四夹持部；11、纸套筒。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。
需要说明的是，在下述的实施方式中，所述的“第一”、“第二”、“第三”和“第四”并不代表结构和\/或功能上的绝对区分关系，也不代表先后的执行顺序，而仅仅是为了描述的方便。
如图1和图2所示，本实用新型提供了一种用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器，包括定夹爪、与连接法兰3和定夹爪连接的中间连接部4和加强板5、与定夹爪转动连接且与定夹爪相配合以夹紧圆柱形物体的动夹爪1以及设置于定夹爪上且用于控制动夹爪1进行转动的驱动装置2。
具体地说，如图1和图2所示，圆柱形物体为纸套筒，纸套筒的内径为504mm，纸套筒的外径为536mm或554mm，纸套筒的长度为705mm～1470mm。纸套筒用于在卷取彩涂卷前安装在卷取机的芯轴上，然后再开始卷取。本实用新型的机器人末端执行器安装在机器人上，用于夹持纸套筒，机器人带动机器人末端执行器及由机器人末端执行器夹持的纸套筒进行移动，最终将纸套筒安装到卷取机的芯轴上。中间连接部4位于连接法兰3和定夹爪之间，中间连接部4的一端与连接法兰3焊接连接，中间连接部4的另一端与定夹爪焊接连接，连接法兰3的一端与中间连接部4焊接连接，连接法兰3的另一端与机器人末轴端面通过螺钉连接。
如图1和图2所示，作为优选的，驱动装置2为气缸，驱动装置2的一端与定夹爪转动连接，另一端与动夹爪1转动连接。动夹爪1的旋转中心线与纸套筒的轴线相平行，动夹爪1在驱动装置2的驱动下绕铰链轴转动，实现动夹爪1的打开和夹紧。气缸位于定夹爪的外侧，气缸伸长时，可以推动动夹爪1朝向靠近纸套筒的方向转动，直至接触纸套筒，实现纸套筒的夹紧固定；气缸收缩时，可以拉动动夹爪1朝向远离纸套筒的方向转动，释放纸套筒。采用气缸驱动动夹爪1，保证足够的夹持力。
如图1和图2所示，定夹爪包括依次连接的第一夹持部7、第二夹持部8、第三夹持部9和第四夹持部10，动夹爪1与第四夹持部10转动连接。第一夹持部7、第二夹持部8、第三夹持部9、第四夹持部10和动夹爪1均具有一定的长度，第一夹持部7与动夹爪1为相对布置，第一夹持部7的长度方向上的一端与第二夹持部8的长度方向上的一端固定连接，第二夹持部8的长度方向上的另一端与第三夹持部9的长度方向上的一端固定连接，第三夹持部9的长度方向上的另一端与第四夹持部10的长度方向上的一端固定连接，第四夹持部10的长度方向上的另一端与动夹爪1的长度方向上的一端转动连接。第一夹持部7的长度方向、第二夹持部8的长度方向、第三夹持部9的长度方向和第四夹持部10的长度方向与动夹爪1的旋转中心线相垂直，第一夹持部7的长度方向与第二夹持部8的长度方向之间具有夹角且该夹角为钝角，第二夹持部8的长度方向与第三夹持部9的长度方向之间具有夹角且该夹角为钝角，第三夹持部9的长度方向与第四夹持部10的长度方向之间具有夹角且该夹角为钝角，第一夹持部7、第二夹持部8、第四夹持部10和动夹爪1位于第三夹持部9的同一侧。这种结构的定夹爪与纸套筒的形状相匹配，形成的定夹爪大致呈C形结构，定夹爪具有容纳纸套筒的空腔体，能够与动夹爪1相配合，确保纸套筒顺利进出和可靠夹紧。在纸套筒夹紧后，动夹爪1位于纸套筒的上方，动夹爪1对纸套筒施加压紧力，第一夹持部7和第二夹持部8位于纸套筒的下方，第三夹持部9位于纸套筒的一侧，第四夹持部10位于纸套筒的上方。
如图1和图2所示，中间连接部4和加强板5与第三夹持部9连接，中间连接部4位于连接法兰3和第三夹持部9之间且中间连接部4与第三夹持部9焊接连接。加强板5也位于连接法兰3和第三夹持部9之间，加强板5并与连接法兰3、第三夹持部9和中间连接部4焊接连接，连接可靠，加强板5设置多个，提高了末端执行器的刚度、强度和柔韧度。
如图1和图2所示，本实用新型用于夹持圆柱形物体的机器人末端执行器还包括设置于定夹爪上的传感器6，传感器6固定设置在第四夹持部10上。传感器6用于检测检测纸套筒是否在末端执行器内指定位置，并发出相应信号。传感器6放大器内置型CMOS激光传感器。
以上结合附图对本实用新型进行了示例性描述。显然，本实用新型具体实现并不受上述方式的限制。只要是采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进；或未经改进，将本实用新型的上述构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920052262.0
申请日:2019-01-14
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:34(安徽)
授权编号:CN209453581U
授权时间:20191001
主分类号:B25J 15/00
专利分类号:B25J15/00;B25J15/02
范畴分类:40E;
申请人:飞马智科信息技术股份有限公司
第一申请人:飞马智科信息技术股份有限公司
申请人地址:243000 安徽省马鞍山市雨山区霍里山大道南段6号5栋一层
发明人:谢崇东;梁越永;张晨;倪顺利;杜之贤
第一发明人:谢崇东
当前权利人:飞马智科信息技术股份有限公司
代理人:朱顺利
代理机构:34107
代理机构编号:芜湖安汇知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计