导读:本文包含了行走模型论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:抛石,连续时间随机行走,重尾分布,蒙特卡罗模拟
行走模型论文文献综述
王茂枚,李志鹏,赵钢,鲁程鹏,孙洪广[1]（2019）在《抛石输运行为的连续时间随机行走模型应用》一文中研究指出文章研究河道抛石的反常输运行为,应用连续时间随机行走模型,模拟抛石在河床上的运动行为。通过等待时间和跳跃步长的分布形式反映河床结构的异质性,从粒子随机运动角度解释了抛石在河道中反常输运的物理机理。应用蒙特卡罗模拟方法,直观展示了抛石输运过程中粒子在不同时刻下的空间分布情况。模型构建了单个粒子运动行为和宏观抛石输运现象之间的联系,对比实验结果验证了模型捕捉抛石反常输运现象的有效性,理论结果与实验高度吻合。分析结果表明,抛石运动过程中等待时间和跳跃步长的"宽"分布是导致抛石产生反常输运现象的主要原因。(本文来源于《水道港口》期刊2019年05期）
刘成菊,林立民,陈启军[2]（2019）在《基于Rulkov神经元模型的四足机器人适应性行走控制》一文中研究指出为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构,并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵,使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作;设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略,并以四足机器人GhostDog作为实验对象,在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明,所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换,具有一定的环境适应性.(本文来源于《同济大学学报(自然科学版)》期刊2019年08期）
杨晓荣,王琼,叶唐进,土登次仁[3]（2019）在《考虑对流和扩散两种动力学起源的连续时间随机行走模型》一文中研究指出本文建立了考虑两种动力学起源的连续时间随机行走模型,特别是在模型中明确区分了对流和扩散两种因素对粒子输运过程的影响.通过改变各因素的相对权重,描述了从正常输运到反常输运的过渡,并建立了相应的输运方程.该模型成功描述了复杂孔隙介质中溶质输运过程随着Péclet数的变化而经历的定性改变.(本文来源于《物理学报》期刊2019年13期）
汪志威,贾文川,孙翊,陈利[4]（2019）在《基于模型预测控制的NAO机器人长廊地形稳定行走》一文中研究指出室内长廊移动导航是移动机器人领域的经典问题,然而由于关节运动偏差和脚底打滑等因素,NAO仿人机器人内置的标准直线行走功能却无法直接实现长廊行走。本文以实现NAO机器人在长廊环境中的稳定前向行走为具体目标,提出了一种包含视觉伺服、运动规划,步态控制的集成式行走导航框架和具体方法。本文首先采用基于图像的视觉伺服控制算法生成期望运动速度,以此确定步行方向和足迹序列跟随输入的运动速度,并利用基于模型控制(MPC)的在线步态生成算法处理双足步行的ZMP约束和稳定性约束,进而生成符合步行运动特征并满足预设约束的质心轨迹。本文通过实验实现了NAO机器人靠近长廊中心地稳定双足行走,既验证了所提方法的有效性,也为足式机器人的高性能室内行走提供了基础方法与参照。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年05期）
戴文静[5]（2019）在《二面体群凯莱图上的离散量子行走模型研究与分析》一文中研究指出本文以离散量子行走模型为主要研究对象,研究了二面体群上的离散量子行走。因为群是一个抽象的概念,而凯莱图作为群的图形化表示,是利用群论机制研究量子行走的一种方便手段,所以本文研究并分析了二面体群凯莱图上的离散量子行走模型,包括无记忆量子行走模型、有记忆量子行走模型,以及叁态量子行走模型。论文的具体内容如下:第一,针对由图形的旋转和反射生成的有限二面体群,根据群元素的特征,通过特殊的编码模式构建了二面体群凯莱图上的无记忆离散量子行走模型,并且利用傅里叶变换进行分析。研究发现了二面体群凯莱图上的无记忆量子行走与环上的一步记忆量子行走之间的等价关系,并给出了硬币算子中参数对量子行走演化算子影响的矩阵形式。此外,利用数值模拟方法研究了量子行走的基本概率性质。第二,基于所提出的二面体群凯莱图上的无记忆离散量子行走模型,通过增加一步记忆构建了二面体群凯莱图上的有记忆离散量子行走模型,并且利用傅里叶变换进行分析,给出了概率分布和时间平均概率分布的具体形式。鉴于正则图上的有记忆量子行走与其对应线图上的无记忆量子行走之间的联系,给出了二面体群凯莱图上的一步记忆量子行走的图形化表示。此外,利用数值模拟方法研究了量子行走的基本概率性质。进一步地,针对线、环和二面体群的凯莱图,讨论了无记忆量子行走与有记忆量子行走之间的异同。第叁,基于所提出的二面体群凯莱图上的无记忆离散量子行走模型,通过将硬币算子由二维酉矩阵扩展到叁维酉矩阵构建了二面体群凯莱图上的叁态量子行走模型,并且利用傅里叶变换进行分析。此外,利用数值模拟方法研究了量子行走的基本概率性质。进一步地,针对线、环和二面体群的凯莱图,讨论了二态量子行走与叁态量子行走之间的异同。综上,本文围绕二面体群凯莱图上的离散量子行走开展了一系列研究工作,进一步拓展了非阿贝尔群凯莱图上的量子行走的理论研究。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-01-01）
谭永营,晁智强,金毅[6]（2018）在《负载型四足步行平台静步态行走虚拟模型控制》一文中研究指出为实现负载型四足步行平台静步态柔顺行走,减小控制方法的复杂程度,提出了一种基于机体虚拟模型的步行平台静步态行走控制方法。将平台静步态行走控制分为支撑阶段足端力的求解、摆动腿的运动控制及机体运动控制叁部分。对于静步态行走支撑阶段中存在的叁足及四足支撑阶段,分别在平台整体受力分析基础上,通过添加相应的约束条件,实现了其各方向的力可控。通过在摆动腿足端实际位置与理想位置之间添加虚拟的弹簧阻尼元件实现了足端轨迹跟踪准确性及足端着地时的柔顺性。通过在机体实际位置及期望位置之间添加相应的虚拟弹簧阻尼元件,结合平台机体轨迹规划实现其静步态行走。并通过机动平台平地及爬越台阶静步态行走仿真验证了控制算法的有效性。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2018年36期）
文建庭,忻凌,万磊,方妍妍,董文哲[7]（2019）在《基于随机行走模型评价中医健脾单元疗法对骨关节炎患者炎症指标的影响》一文中研究指出运用随机行走模型评价中医健脾单元疗法对骨关节炎(osteoarthritis,OA)患者炎症指标的影响。利用安徽中医药大学第一附属医院住院病历数据处理系统采集患者信息。收集并整理该院风湿免疫科2012年6月—2016年12月OA住院患者。依据是否使用中药汤剂及院内制剂复方芪薏胶囊(新风胶囊)分为单元疗法组和单纯内治组,利用随机行走模型评价中医健脾单元疗法对OA患者血沉(ESR)、超敏C反应蛋白(hs-CRP)影响。共纳入3 517例OA患者符合研究要求,单纯内治组为1 771例(50. 36%),单元疗法组1 746例(49. 64%)。基线资料分析显示,患者的一般情况、内服中药频次及核心处方情况等方面,差异无统计学意义,具有可比性。单元疗法组ESR随机波动最大值924,行走步数1 771,行走正向增长率0. 264 5,比值3. 78,随机波动幂律值0. 306 5±0. 076 8,综合评价指标的正向递增率0. 264 5,综合评价指标记录次数1 771,而单纯内治组ESR随机波动最大值478,行走步数1 399,行走正向增长率0. 152 4,比值6. 56,随机波动幂律值0. 347 4±0. 101 7,综合评价指标的正向递增率0. 152 4,综合评价指标记录次数1 399,单元疗法组hs-CRP随机波动最大值391,行走步数1 081,行走正向增长率0. 178 1,比值5. 62,随机波动幂律值0. 343 6±0. 094 7,综合评价指标的正向递增率0. 178 1,综合评价指标记录次数1 081,单纯内治组hs-CRP随机波动最大值210,行走步数797,行走正向增长率0. 113 2,比值8. 83,随机波动幂律值0. 382 6±0. 109,综合评价指标的正向递增率0. 113 2,综合评价指标记录次数797。该院风湿科从脾论治OA,2组患者综合评价指标和接受的干预措施存在长程关联,中医健脾单元疗法对患者炎症指标的改善效果优于单纯中药内服。(本文来源于《中国中药杂志》期刊2019年05期）
王亭[8]（2018）在《生活中的数学模型——人在匀速行走时步长多大最省劲?》一文中研究指出数学来源于生活,又服务于生活,生活中的实际问题都可以通过建立数学模型得到解决,本文通过对常见的走路问题数学模型并求解,教师在教学过程中要注重数学的生活化,激发学生学习兴趣,真正实现素质教育.(本文来源于《数学学习与研究》期刊2018年23期）
张永进,谢慧松,李庆庆,余张国[9]（2019）在《基于虚拟黏弹性肌肉模型的仿人机器人不平整地面稳定行走》一文中研究指出复杂未知环境下,仿人机器人在行走过程中难以获取精确的地面信息,导致规划的落脚点与实际落脚位置之间存在误差,这会对机器人的平衡造成严重的干扰.针对该问题,提出了模拟人体肌肉黏弹性的虚拟肌肉模型,并基于该模型设计了仿人机器人在不平整地面上的稳定行走控制方法.首先,从仿生角度出发,扩展传统肌肉模型,构建了具有伸缩功能的虚拟肌肉模型,并对其黏弹性进行了分析.然后,基于该模型,采用LQR(线性二次型调节器)方法设计了虚拟肌肉伸缩长度与伸缩力的控制方法.最后,基于足部力传感器信息反馈,将该模型应用于仿人机器人行走过程中抬脚高度的调节,使仿人机器人能够适应未知复杂环境中地面高度的突变,或在机器人传感器系统获取的地面信息与实际情况相差很大的情况下实现稳定行走.结果表明,该算法可以使仿人机器人在高度差为6 cm以内的不平整地面上实现1.8 km/h的稳定行走.基于BHR-6P平台的行走仿真验证了该算法的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2019年03期）
李志鹏,孙洪广[10]（2018）在《连续时间随机行走模型在推移质输沙的应用》一文中研究指出推移质在自然河流中的输运行为通常表现出明显的反常运输行为,其在物理机理上难以应用菲克定律来量化,然而连续时间随机行走模型通过长尾的等待时间和跳跃步长分布能很好的捕捉非菲克定律输运行为。在此研究中模型的等待时间分布采用Mittag-Leffler分布,跳跃步长分布采用Levy稳定分布形式。蒙特卡罗法作为模拟该模型的方法。为了证明模型预测效果的有效性,我们对比了两组实验结果和模型理论结果。最终应用连续时间随机行走模型得到以下叁个结论:(1)连续时间随机行走模型能够捕捉推移质输运行为的尺度依赖效应。(2)在推移质输运中细粒径的粒子表现出很强的超扩散输运行为而粗粒径粒子表现出更强的次扩散输运行为,这主要由于床面结构的影响。(3)连续时间随机行走模型能够捕捉推移质输运过程中超扩散和次扩散行为是同时存在于推移质的输运过程中的。(本文来源于《第十届全国流体力学学术会议论文摘要集》期刊2018-10-25）
行走模型论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了改善足式机器人的适应性行走能力,提出仿生控制和智能优化算法相结合的控制策略.利用Rulkov神经元模型对生物中枢模式发生器(central pattern generator, CPG)进行机理建模;设计了基于CPG模型的单关节和多关节耦合的网络拓扑结构,并利用多目标遗传算法优化CPG单元间的耦合系数矩阵,使得CPG网络的输出信号可以控制机器人关节按照一定的时序发生动作;设计机器人信息融合反馈系统并提出坡面适应性行走控制策略,并以四足机器人GhostDog作为实验对象,在Webots仿真平台上做实验验证.结果表明,所提出的行走控制策略可以控制机器人自主完成模式切换,具有一定的环境适应性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
行走模型论文参考文献
[1].王茂枚,李志鹏,赵钢,鲁程鹏,孙洪广.抛石输运行为的连续时间随机行走模型应用[J].水道港口.2019
[2].刘成菊,林立民,陈启军.基于Rulkov神经元模型的四足机器人适应性行走控制[J].同济大学学报(自然科学版).2019
[3].杨晓荣,王琼,叶唐进,土登次仁.考虑对流和扩散两种动力学起源的连续时间随机行走模型[J].物理学报.2019
[4].汪志威,贾文川,孙翊,陈利.基于模型预测控制的NAO机器人长廊地形稳定行走[J].计量与测试技术.2019
[5].戴文静.二面体群凯莱图上的离散量子行走模型研究与分析[D].南京航空航天大学.2019
[6].谭永营,晁智强,金毅.负载型四足步行平台静步态行走虚拟模型控制[J].科学技术与工程.2018
[7].文建庭,忻凌,万磊,方妍妍,董文哲.基于随机行走模型评价中医健脾单元疗法对骨关节炎患者炎症指标的影响[J].中国中药杂志.2019
[8].王亭.生活中的数学模型——人在匀速行走时步长多大最省劲?[J].数学学习与研究.2018
[9].张永进,谢慧松,李庆庆,余张国.基于虚拟黏弹性肌肉模型的仿人机器人不平整地面稳定行走[J].机器人.2019
[10].李志鹏,孙洪广.连续时间随机行走模型在推移质输沙的应用[C].第十届全国流体力学学术会议论文摘要集.2018