全文摘要
本实用新型公开了一种具有夹持结构的搬运机器人，包括驱动机器体、工作仓、第二螺杆和固定杆，所述驱动机器体的下侧固定安装有辅助减震轮，所述固定杆的两端分别套接有第一持夹和第二持夹。本实用新型通过设置有两组持夹结构，且两组持夹结构通过电机的转动，利用螺杆进行开闭，对货物进行夹持搬运，同时，在两组持夹结构上设置有滑动和转动结构的货叉，可以将货物叉起进行搬运，从而满足不同货物的搬运的需求，提高工作效率，通过设置有转动铰接结构的辅助减震轮，使得本装置在移动过程中，更加平稳，通过设置有升降结构的支撑轮，通过将支撑轮支撑在仓库的天花板上，从而使得本装置保持平衡，大大提高本装置工作过程中的安全性。
主设计要求
1.一种具有夹持结构的搬运机器人，包括驱动机器体（1）、工作仓（5）、第二螺杆（11）和固定杆（14），其特征在于：所述驱动机器体（1）的下侧固定安装有辅助减震轮（2），所述驱动机器体（1）的左端固定安装有电动伸缩杆（3），且电动伸缩杆（3）的上侧设置有支撑轮（4），所述工作仓（5）固定安装在驱动机器体（1）的右侧，所述工作仓（5）上安装有电机（6），且电机（6）通过皮带轮与连接杆（7）相连接，所述连接杆（7）的一端固定连接有第一螺杆（8），且第一螺杆（8）上套接有第一持夹（9），所述第一持夹（9）上设置有第一货叉（10），所述第二螺杆（11）固定连接在连接杆（7）的另一端，所述第二螺杆（11）上套接有第二持夹（12），且第二持夹（12）上安装有第二货叉（13），所述固定杆（14）贯穿工作仓（5）的右端，所述固定杆（14）的两端分别套接有第一持夹（9）和第二持夹（12）。
设计方案
1.一种具有夹持结构的搬运机器人，包括驱动机器体（1）、工作仓（5）、第二螺杆（11）和固定杆（14），其特征在于：所述驱动机器体（1）的下侧固定安装有辅助减震轮（2），所述驱动机器体（1）的左端固定安装有电动伸缩杆（3），且电动伸缩杆（3）的上侧设置有支撑轮（4），所述工作仓（5）固定安装在驱动机器体（1）的右侧，所述工作仓（5）上安装有电机（6），且电机（6）通过皮带轮与连接杆（7）相连接，所述连接杆（7）的一端固定连接有第一螺杆（8），且第一螺杆（8）上套接有第一持夹（9），所述第一持夹（9）上设置有第一货叉（10），所述第二螺杆（11）固定连接在连接杆（7）的另一端，所述第二螺杆（11）上套接有第二持夹（12），且第二持夹（12）上安装有第二货叉（13），所述固定杆（14）贯穿工作仓（5）的右端，所述固定杆（14）的两端分别套接有第一持夹（9）和第二持夹（12）。
2.如权利要求1所述的一种具有夹持结构的搬运机器人，其特征在于：所述辅助减震轮（2）包括安装块（201）、转动块（202）、曲轴（203）、滚轮（204）、伸缩杆（205）和弹簧（206），所述安装块（201）的下侧通过滚珠套接有转动块（202），且转动块（202）的下侧铰接有曲轴（203），所述曲轴（203）的下端安装有滚轮（204），所述伸缩杆（205）的一端铰接在转动块（202）上，所述伸缩杆（205）的另一端铰接在曲轴（203）上，所述弹簧（206）设置在伸缩杆（205）的外侧。
3.如权利要求1所述的一种具有夹持结构的搬运机器人，其特征在于：所述支撑轮（4）通过轴承安装电动伸缩杆（3）的上端，所述支撑轮（4）通过电动伸缩杆（3）设置为升降转动式结构。
4.如权利要求1所述的一种具有夹持结构的搬运机器人，其特征在于：所述第一持夹（9）和第二持夹（12）的内部均设置有滚珠丝杆套，且第一持夹（9）和第二持夹（12）通过滚珠丝杆套分别与第一螺杆（8）和第二螺杆（11）相套接。
5.如权利要求1所述的一种具有夹持结构的搬运机器人，其特征在于：所述第一货叉（10）和第二货叉（13）的左端通过设置有铰接轴，所述第一持夹（9）和第二持夹（12）上均设置有滑槽，滑槽的内侧仓处于铰接轴的外侧尺寸相同，所述第一货叉（10）和第二货叉（13）均设置为转动结构，且第一货叉（10）和第二货叉（13）分别与第一持夹（9）和第二持夹（12）为滑动式连接结构。
6.如权利要求1所述的一种具有夹持结构的搬运机器人，其特征在于：所述电动伸缩杆（3）和电机（6）的输出端均与驱动机器体（1）内部电网系统的输出端电连接。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有夹持结构的搬运机器人。
背景技术
工厂仓库中经常使用搬运机器人来代替人工进行货物的搬运，以提高效率，搬运机器人在工作时，搬运货物的方式单一，无法满足不同货物的搬运，同时，在搬运较重的货物或地面不平时，易导致机器人失去平衡，造成货物掉落，因此，针对以上问题，提出一种具有稳定结构，且搬运方式多样的具有夹持结构的搬运机器人。
实用新型内容
针对现有技术存在的上述问题，本实用新型的目的是解决上述背景技术提出的目前的搬运机器人搬运方式单一，且移动时易失去平衡等问题的一种具有夹持结构的搬运机器人。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有夹持结构的搬运机器人，包括驱动机器体、工作仓、第二螺杆和固定杆，所述驱动机器体的下侧固定安装有辅助减震轮，所述驱动机器体的左端固定安装有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的上侧设置有支撑轮，所述工作仓固定安装在驱动机器体的右侧，所述工作仓上安装有电机，且电机通过皮带轮与连接杆相连接，所述连接杆的一端固定连接有第一螺杆，且第一螺杆上套接有第一持夹，所述第一持夹上设置有第一货叉，所述第二螺杆固定连接在连接杆的另一端，所述第二螺杆上套接有第二持夹，且第二持夹上安装有第二货叉，所述固定杆贯穿工作仓的右端，所述固定杆的两端分别套接有第一持夹和第二持夹。
优选的，所述辅助减震轮包括安装块、转动块、曲轴、滚轮、伸缩杆和弹簧，所述安装块的下侧通过滚珠套接有转动块，且转动块的下侧铰接有曲轴，所述曲轴的下端安装有滚轮，所述伸缩杆的一端铰接在转动块上，所述伸缩杆的另一端铰接在曲轴上，所述弹簧设置在伸缩杆的外侧。
优选的，所述支撑轮通过轴承安装电动伸缩杆的上端，所述支撑轮通过电动伸缩杆设置为升降转动式结构。
优选的所述第一持夹和第二持夹的内部均设置有滚珠丝杆套，且第一持夹和第二持夹通过滚珠丝杆套分别与第一螺杆和第二螺杆相套接。
优选的，所述第一货叉和第二货叉的左端通过设置有铰接轴，所述所述第一持夹和第二持夹上均设置有滑槽，滑槽的内侧仓处于铰接轴的外侧尺寸相同，所述第一货叉和第二货叉均设置为转动结构，且第一货叉和第二货叉分别与第一持夹和第二持夹为滑动式连接结构。
优选的，所述电动伸缩杆和电机的输出端均与驱动机器体内部电网系统的输出端电连接。
相对于现有技术，本实用新型至少具有如下优点：通过设置有两组持夹结构，且两组持夹结构通过电机的转动，利用螺杆进行开闭，对货物进行夹持搬运，同时，在两组持夹结构上设置有滑动和转动结构的货叉，可以将货物叉起进行搬运，从而满足不同货物的搬运的需求，提高工作效率；通过设置有转动铰接结构的辅助减震轮，使得本装置在移动过程中，更加平稳；通过设置有升降结构的支撑轮，通过将支撑轮支撑在仓库的天花板上，从而使得本装置保持平衡，大大提高本装置工作过程中的安全性。
附图说明
图1为本实用新型的结构正视剖面示意图；
图2为本实用新型的图1中A的结构俯视剖面示意图；
图3为本实用新型的辅助减震轮的结构正视剖面示意图。
图中：1-驱动机器体、2-辅助减震轮、201-安装块、202-转动块、203-曲轴、204-滚轮、205-伸缩杆、206-弹簧、3-电动伸缩杆、4-支撑轮、5-工作仓、6-电机、7-连接杆、8-第一螺杆、9-第一持夹、10-第一货叉、11-第二螺杆、12-第二持夹、13-第二货叉、14-固定杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参见图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种具有夹持结构的搬运机器人，包括驱动机器体1、工作仓5、第二螺杆11和固定杆14，驱动机器体1的下侧固定安装有辅助减震轮2，作为优选的，辅助减震轮2包括安装块201、转动块202、曲轴203、滚轮204、伸缩杆205和弹簧206，安装块201的下侧通过滚珠套接有转动块202，且转动块202的下侧铰接有曲轴203，曲轴203的下端安装有滚轮204，伸缩杆205的一端铰接在转动块202上，伸缩杆205的另一端铰接在曲轴203上，弹簧206设置在伸缩杆205的外侧，驱动机器体1在移动过程中，辅助减震轮2受力，并将力传递到曲轴203上，曲轴203通过伸缩杆205和弹簧206的伸缩特性，将受力进行消减，从而使得本装置在移动时，更加稳定。
驱动机器体1的左端固定安装有电动伸缩杆3，且电动伸缩杆3的上侧设置有支撑轮4，作为优选的，支撑轮4通过轴承安装电动伸缩杆3的上端，支撑轮4通过电动伸缩杆3设置为升降转动式结构，通过驱动机器体1启动电动伸缩杆3，将支撑轮4上升至与仓库天花接触，利用电动伸缩杆3和支撑轮4，使得本装置保持平衡状态，从而安全的搬运货物。
工作仓5固定安装在驱动机器体1的右侧，工作仓5上安装有电机6，且电机6通过皮带轮与连接杆7相连接，电动伸缩杆3和电机6的输出端均与驱动机器体1内部电网系统的输出端电连接，连接杆7的一端固定连接有第一螺杆8，且第一螺杆8上套接有第一持夹9，第一持夹9上设置有第一货叉10，第二螺杆11固定连接在连接杆7的另一端，第二螺杆11上套接有第二持夹12，且第二持夹12上安装有第二货叉13，固定杆14贯穿工作仓5的右端，固定杆14的两端分别套接有第一持夹9和第二持夹12，作为优选的，第一持夹9和第二持夹12的内部均设置有滚珠丝杆套，且第一持夹9和第二持夹12通过滚珠丝杆套分别与第一螺杆8和第二螺杆11相套接，第一货叉10和第二货叉13的左端通过设置有铰接轴，第一持夹9和第二持夹12上均设置有滑槽，滑槽的内侧仓处于铰接轴的外侧尺寸相同，第一货叉10和第二货叉13均设置为转动结构，且第一货叉10和第二货叉13分别与第一持夹9和第二持夹12为滑动式连接结构，通过设置有第一持夹9和第二持夹12，且第一持夹9和第二持夹12通过电机6的转动，利用第一螺杆8和第二螺杆11进行开闭，对货物进行夹持搬运，同时，在第一持夹9和第二持夹12上设置有第一货叉10和第二货叉13，可以将货物叉起进行搬运，从而满足不同货物的搬运的需求，提高工作效率。
工作原理：工作时，根据搬运货物的不同，选取不用的搬运方式，需要通过夹持方式搬运的货物，可通过驱动机器体1启动电机6，并通过皮带轮带动连接杆7转动，连接杆7带动其两端的第一螺杆8和第二螺杆11转动，此时，第一持夹9和第二持夹12通过其内置的滚珠丝杆套进行相向运动，从而将货物进行夹持搬运；
需要将货物进行叉起搬运时，闭停电机6，将第一货叉10和第二货叉13沿着第一持夹9和第二持夹12进行滑动至前端，并将第一货叉10和第二货叉13转动90°，再通过驱动驱动机器体1将第一货叉10和第二货叉13分别插入到货物的木托中进行搬运即可；
在搬运过程中，辅助减震轮2受力，并将力传递到曲轴203上，曲轴203通过伸缩杆205和弹簧206的伸缩特性，将受力进行消减，从而使得本装置在移动时，更加稳定，另外，若搬运的货物较重，通过驱动机器体1启动电动伸缩杆3，将支撑轮4上升至与仓库天花接触，利用电动伸缩杆3和支撑轮4，使得本装置保持平衡状态，从而安全的搬运货物。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920303843.7
申请日:2019-03-11
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:81(广州)
授权编号:CN209566116U
授权时间:20191101
主分类号:B25J 5/00
专利分类号:B25J5/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J19/00
范畴分类:40E;
申请人:广州工程技术职业学院
第一申请人:广州工程技术职业学院
申请人地址:510925 广东省广州市从化区沿江南南路302号
发明人:朱洪雷;林雁飞;产文良;陈明;罗隆
第一发明人:朱洪雷
当前权利人:广州工程技术职业学院
代理人:杨晓磊
代理机构:50238
代理机构编号:重庆晟轩知识产权代理事务所(普通合伙)
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计