导读:本文包含了双足机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:双足,机器人,步态,矩阵,自适应,质点,目标。
双足机器人论文文献综述
敬成林[1]（2019）在《双足机器人避开奇异位姿补偿研究》一文中研究指出奇异位姿将引起双足机器人跌倒导致行走失败,避开奇异位姿是机器人行走控制研究的重点之一。主要研究了雅可比矩阵行列式为零或趋近零时的奇异位姿问题,通过传感器检测关节角数据进行补偿,可以避开雅可比矩阵奇异时机器人的奇异位姿,得到优化的关节角时间序列,即得到机器人的行走模式。叁维仿真实验分析表明:关节角补偿方法能够避开奇异位姿,较真实地仿真出双足机器人的行走动作,将此行走模式发送到下位机,可以用来控制实际机器人,以使双足机器人成功实现步行运动。(本文来源于《传感器与微系统》期刊2019年12期）
陆万荣,许江淳,王志伟,任杰[2]（2019）在《动态双足机器人建模及步态优化设计》一文中研究指出双足机器人行走时的稳定性是重中之重。如何规划合适的运动步态是提高稳定性的关键,也是当今众多学者的研究热点。首先,采用多连杆结构进行双足机器人建模,并使用D-H矩阵描述这种连杆结构,建立其正逆运动学模型。然后,提出以稳定性和能耗为目标的多目标步态优化方案,通过构造惩罚函数求得多目标优化问题的Pareto最优解集。最后,在ADAMS平台上建立模型并和Matlab进行联合仿真,将踝关节、髋关节的侧向角速度和左腿质心在前向、侧向和竖直方向的速度与加速度作为对比指标,通过与原始倒立摆步态规划、遗传算法优化比较得出:多目标步态优化方案在动态双足机器人行走过程中具有更高的稳定性。因此,基于稳定性和能耗的多目标步态优化方法,能够为双足机器人稳定性的研究提供理论指导和改进方向。(本文来源于《自动化仪表》期刊2019年11期）
袁海辉,葛一敏,甘春标[3]（2019）在《不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制》一文中研究指出针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于叁维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2019年11期）
马璐,刘成菊,林立民,徐斌辰,陈启军[4]（2019）在《基于AM-RPPO的双足机器人适应性行走控制算法》一文中研究指出提出了一种带有注意力机制和循环近端策略优化(AM-RPPO)的深度强化学习(DRL)方法并将其应用于双足机器人的适应性行走控制.首先,对未知环境下双足机器人关节空间行走控制问题依照部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)进行建模,指出了DRL算法近端策略优化(PPO)对真实状态的估计存在偏差的问题.其次,引入循环神经网络(RNN)架构,分析了RNN对时序环境观测状态不同于多层感知机的正向传播过程,说明了RNN相对于传统神经网络的优势,并且将RNN分别嵌入动作生成网络和价值函数生成网络中.再次,引入在深度学习诸多领域应用广泛的注意力机制(AM),利用AM建立基于不同时间步的状态,求得最终价值函数的权重差异化模型.最后,通过仿真实验验证了提出的AM-RPPO算法对存在高维状态信息输入的双足机器人控制问题的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2019年06期）
刘超强,叶坤,李鹤喜[5]（2019）在《基于YOLOv2的双足机器人目标检测与拾取》一文中研究指出本文采用YOLOv2深度学习模型对双足机器人拍摄到的第一帧图像进行目标定位检测,接着通过传统的Camshift算法对后续图像中的目标进行跟踪,直到逼近目标后利用机器人关节运动控制程序拾起目标。该方法的优点是:将深度学习算法与传统图像跟踪技术相结合,增强了系统的鲁棒性和实时性。(本文来源于《现代信息科技》期刊2019年18期）
金伟超[6]（2019）在《双足机器人小腿减震系统的设计与应用》一文中研究指出双足机器人行走过程中的减震抗冲设计在机器人应用设计中非常重要,通常的做法是采用被动减震技术,对相应频段的震动噪声进行抑制.将主动减震技术应用到双足机器人设计中,设计了一套主被动联合减震系统,应用自抗扰控制减震算法,既衰减了低频震动,又抑制了高频震荡的冲击.实验波形表明,所设计系统有效降低了双足机器人在行走过程中产生的震动,系统抗干扰能力强,模型适应能力好.(本文来源于《淮海工学院学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
李文威,周广兵,陈再励,吴亮生[7]（2019）在《基于ZMP轨迹的双足机器人步态规划及仿真》一文中研究指出为规划出基于ZMP轨迹的双足机器人行走步态,本文对传统叁维倒立摆模型进行改进,将ZMP轨迹纳入机器人双足步态的生成过程中,首先,给出叁维倒立摆的力学模型,并据此推导出机器人双足平地行走的步态规划公式;然后,利用步态规划公式规划出双足机器人下肢10个自由度的平地行走关节角曲线;最后,在ADAMS软件中建立双足机器人的虚拟样机,并采用事先规划好的步态来控制机器人各关节协调运动,从而完成平地行走动作。仿真结果表明,双足机器人能够在虚拟环境中稳定行走,同时也验证了基于ZMP轨迹规划双足步态的有效性。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2019年04期）
Hai-hui,YUAN,Yi-min,GE,Chun-biao,GAN[8]（2019）在《欠驱动3D双足机器人步态切换控制策略（英文）》一文中研究指出由于应用前景广泛,双足机器人研究引起国内外学者重点关注。实际中,双足机器人常需进行步态切换以实现灵活步行。本文针对一个五杆欠驱动3D双足机器人步态切换问题,提出一种基于分层控制的切换控制策略。该策略包括切换控制器设计以及基于事件的反馈控制器设计。所设计的基于事件反馈控制器会在每一步对反馈增益进行自适应更新,而所设计的切换控制器将引导机器人从当前步态到达目标步态的邻域范围以实现平滑收敛。与以往研究相比,本文采用参数优化法设计切换控制器参数,确保机器人在步态切换过程中满足物理约束条件。最后,为验证所提控制策略的有效性,针对欠驱动3D双足机器人进行了数值仿真验证。(本文来源于《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》期刊2019年08期）
沈佳浩[9]（2019）在《从“双足机器人”看项目化学习在STEM教育中的实践思考》一文中研究指出STEM项目学习是STEM教育和项目化学习相结合的产物。STEM教育为学生提供了融入真实情境的体验,鼓励学生运用科学、技术、工程和数学等领域的知识与技能解决现实世界的问题。在21世纪技能和素养导向下,项目化学习是当今基础教育领域备受瞩目的话题,它由教育家杜威的学生克伯屈首次提出并实践,该学习模式将重心放在实际问题的解决上,在解决问题的过程中打破常规学科的界限,侧重多门学科知识的综合运用,(本文来源于《上海教育》期刊2019年Z2期）
宋嘉琦,张奇志,周亚丽[10]（2019）在《变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制》一文中研究指出研究了半被动双足机器人的平面稳定行走的控制问题.基于弹簧质点模型,采用拉格朗日方法分别得到双足机器人单支撑阶段与双支撑阶段的动力学方程,对机器人系统的动力学方程求得周期解.应用非线性系统状态反馈线性化理论,在双足机器人的单支撑阶段和双支撑阶段中,通过控制双足机器人的腿长度,实现稳定的周期行走.在理论分析的基础上,对控制算法进行了仿真与研究.结果表明:在周期行走过程中,文中采用的变长度控制算法可以使双足机器人克服外界的干扰,并具有较强的抗干扰性.(本文来源于《力学季刊》期刊2019年02期）
双足机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
双足机器人行走时的稳定性是重中之重。如何规划合适的运动步态是提高稳定性的关键,也是当今众多学者的研究热点。首先,采用多连杆结构进行双足机器人建模,并使用D-H矩阵描述这种连杆结构,建立其正逆运动学模型。然后,提出以稳定性和能耗为目标的多目标步态优化方案,通过构造惩罚函数求得多目标优化问题的Pareto最优解集。最后,在ADAMS平台上建立模型并和Matlab进行联合仿真,将踝关节、髋关节的侧向角速度和左腿质心在前向、侧向和竖直方向的速度与加速度作为对比指标,通过与原始倒立摆步态规划、遗传算法优化比较得出:多目标步态优化方案在动态双足机器人行走过程中具有更高的稳定性。因此,基于稳定性和能耗的多目标步态优化方法,能够为双足机器人稳定性的研究提供理论指导和改进方向。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
双足机器人论文参考文献
[1].敬成林.双足机器人避开奇异位姿补偿研究[J].传感器与微系统.2019
[2].陆万荣,许江淳,王志伟,任杰.动态双足机器人建模及步态优化设计[J].自动化仪表.2019
[3].袁海辉,葛一敏,甘春标.不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制[J].浙江大学学报(工学版).2019
[4].马璐,刘成菊,林立民,徐斌辰,陈启军.基于AM-RPPO的双足机器人适应性行走控制算法[J].机器人.2019
[5].刘超强,叶坤,李鹤喜.基于YOLOv2的双足机器人目标检测与拾取[J].现代信息科技.2019
[6].金伟超.双足机器人小腿减震系统的设计与应用[J].淮海工学院学报(自然科学版).2019
[7].李文威,周广兵,陈再励,吴亮生.基于ZMP轨迹的双足机器人步态规划及仿真[J].机器人技术与应用.2019
[8].Hai-hui,YUAN,Yi-min,GE,Chun-biao,GAN.欠驱动3D双足机器人步态切换控制策略（英文）[J].FrontiersofInformationTechnology&ElectronicEngineering.2019
[9].沈佳浩.从“双足机器人”看项目化学习在STEM教育中的实践思考[J].上海教育.2019
[10].宋嘉琦,张奇志,周亚丽.变长度弹性伸缩腿双足机器人动力学与控制[J].力学季刊.2019
论文知识图
