论文摘要
避碰能力是无人艇(USVs)自主技术的核心体现。为了提高无人艇高速避碰过程的稳定性和安全性,在全局路径规划层和实时避碰层之间增加路径重规划层,实时调整航路对远距离障碍物进行提前规避。针对障碍信息不确定条件下的无人艇高速避碰问题,提出了基于障碍投影区(POA)和国际海上避碰规则(COLREGS)的路径重规划方法,解决障碍信息不确定性问题的同时兼顾航行规则约束。在POA区域2侧同时搜索安全可达路径,结合前次路径重规划结果,提出定量评价函数选择最优路径,保证无人艇航行稳定性。在仿真平台下,对比避碰策略变化次数和避碰安全距离2项指标,3层避碰框架(2.632次,162.3m)明显优于2层避碰框架(7.239次,35.8m)。在实艇高速避碰实验中,设计对遇、交叉、超越等典型会遇场景,每种场景下避碰策略变化次数均控制在5次以内,避碰安全距离保证在100m以上。实验结果表明,基于POA和COLREGS的路径重规划方法能够兼顾安全性和稳定性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 狄伟
关键词: 交通安全,无人艇,避碰,路径重规划,国际海上避碰规则
来源: 交通信息与安全 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 交通运输部东海航海保障中心
基金: 国家自然科学基金项目(61673254)资助
分类号: U664.82
页码: 1-11
总页数: 11
文件大小: 420K
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相关论文文献
- [1].遵循COLREGs的USV多阶段自适应ph-Radau伪谱避障轨迹规划[J]. 指挥与控制学报 2018(03)
标签：交通安全论文; 无人艇论文; 避碰论文; 路径重规划论文; 国际海上避碰规则论文;