导读:本文包含了变几何桁架机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:桁架,几何,方程组,机构,机器人,神经网络,混沌。
变几何桁架机构论文文献综述
罗佑新[1]（2008）在《八面体变几何桁架机构综合的神经网络超混沌牛顿迭代法研究》一文中研究指出神经网络是高度复杂的非线性动力系统,存在着混沌现象。通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略,产生了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元。研究了由4个该混沌神经元连接的单向循环混沌神经网络拓扑结构和混沌神经网络中存在超混沌现象。应用神经网络超混沌系统产生牛顿迭代法的初始点,首次提出了基于神经网络超混沌的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法。八面体变几何桁架机构综合实例表明了该方法的正确性与有效性。(本文来源于《机械设计》期刊2008年11期）
罗佑新,车晓毅,刘奇元,汪超[2]（2008）在《变几何桁架机构位置分析的神经网络超混沌法研究》一文中研究指出自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感.通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略,产生了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元,研究了由4个该混沌神经元全连接的混沌神经网络的拓扑结构,混沌神经网络中存在超混沌现象(具有3个正的李氏指数).应用神经网络超混沌系统产生牛顿迭代法的初始点,提出了基于神经网络超混沌的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法.变几何桁架机构综合实例表明该方法的正确性与有效性.图3,表1,参14.(本文来源于《湖南科技大学学报(自然科学版)》期刊2008年03期）
杭鲁滨,王彦,邓辉宇,刘安心,杨廷力[3]（2004）在《基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析》一文中研究指出基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到叁角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义(本文来源于《机械科学与技术》期刊2004年06期）
房海蓉,姚进,胡准庆[4]（2002）在《一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析》一文中研究指出对由叁个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人机构 ,进行了结构分析和位置分析 ,并利用导出法推导出机器人手部的速度显式解析解。结果表明 ,这种机构在机器人运动学分析中具有计算简单、计算精度高的特点 ,能够满足机器人实时控制的需要(本文来源于《机械科学与技术》期刊2002年05期）
雷勇[5]（2002）在《基于变几何桁架机构的宏-微机器人及其控制的研究》一文中研究指出宏-微机器人是指一个小的机械手附在一个大的机械手的末端，大的机械手以地面作为参考，称为宏机械手(Macro Manipulator)，小的机械手以大的机械手为参考，拥有完全的自由度，称为微机械手(Micro Manipulator)，通过宏机械手实现机器人的运动范围，通过微机械手实现机器人高速精确的运动，宏机械手、微机械手构成宏-微机器人系统，协同完成机器人高性能的作业。变几何桁架机构是包含一些可伸缩杆件的静定桁架，这些可伸缩杆件可以改变机构的构形。变几何桁架机构有十分好的刚度重量比，理论上每个构件都是二力杆，不传递弯矩和扭矩，并可设计为可折迭的机构，变几何桁架机器人机构比串联型机器人机构有更好的刚度，这些特性使得变几何桁架机构具有广阔的应用前景。本课题以变几何桁架宏-微机器人为主要研究对象，对机器人的位置分析、运动学、实现避开障碍物的轨迹规划、智能控制及其系统设计开发等进行了较全面、深入的研究。 本论文对Abhara混沌神经网络进行适当地简化，建立了相应的混沌神经网络模型，并应用该模型对冗余度变几何桁架(TT-VGT)机器人的位姿正解进行训练学习，进而利用Lyapunov函数进行了机器人的位姿反解，较好地解决了冗余度机器人位姿反解中存在多解的问题；提出了七重四面体变几何桁架机器人的工作空间分析的解析方法，该方法以曲面分析为基础，引入了数字—符号处理技术，依据位置正解的递推公式，由计算机自动推导出工作空间边界曲面的解析曲面方程，并描绘出了机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图，与数值方法相比，解析方法更精确更有效；根据DSP的并行体系结构、专用的硬件乘法器、高速运算能力、芯片成本低等特点，结合冗余度变几何桁架机器人运动学计算的特点，提出采用多个TMS320F206DSP芯片进行机器人轨迹规划并行计算的方案，实验结果反映出该方案的实时性和准确性；提出了基于立体视觉进行障碍物距离检测，通过视觉反馈，采用多种图象处理方法进行分析，及时调节机器人末端运动轨迹，并根据冗余度变几何桁架机器人的机构特点提 四川大学博士学位论文出了相应的u据，以实现实时避障溅u的根：提出了修正四面体机构单元重迭构成冗余度变几何析架机器人机构的狠，避免了在机构中出现同悯铰，为实现变几何析架机器人的加I＋朋跳了腿，在分析了冗余度变几何析架机器人机构的几何特征的基石肛上，建立了间接位置分析的约束方程组，应用结式消元法进行捎元求解，解决了七重修正四面体机器人的间接位置分析＠题。 提出了朋多4TMS3W06 DSP芯片，将冗余度变几何析架趴器人的轨迹规划计算与关节运动控策uM的方案，在程序设计中采用了多种技巧以优化计算，实现了冗余度变几何斡撩朗m渠人的实时控帘人应用邓擅红P神经网络 树机器人运动学进行正解和反解，通过增加关节角变化最小的约束条件，定义了优化的目标函数，将正解中得到栩闲bV准可比矩陌J甲于机镁UU巨动学逆解，有效地解决了冗余度机器人的逆运动学解存在不确定性的问题，建立了冗余度瓤何格架机器M钻级筛赅型，该模型运动具有良好的稳定性和懈性；提出了娜器人任务所要求的位置和力进行混合，并绷BP神经网络进行冗余度变几何析架机器人的动力学逆解，得￥临岸疖驱动力矩，输入机器人，根据机器人的运动误差，定义了力地置混合系数的求解方程，有效地简化了冗余度机器人的逆动力学求解，从而提高了力啦置u的实时性和准确性：提出了采用直接MRA神经网络自涅迹℃器MN4的方案，建立了趴鼎UU九态模型，推导出自适应粥纬修署去，并对又淙遁＠Jw沛挝尉以梁儿仇迹蹦嘶了仿真，结果表明，该方案控帘误差较小，稳定性较好；觑蹦神经网淑印M对机器人逆动力学模型进行辨识，提出了将整个动力学模型系统分为叁个子系统，分别采用叁个D们系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和孰矩阵进行学习，求解了冗余度变几伺析架机器人的逆动力学问题，建立了冗余度变几何析架机器人的逆动力学模型，并在交流伺服电机驱动的四重四面体变几何析架权器人上实现了u，赐差较小，收敛速度快。 根据八面体变川咐铀鸵糯队的特点，采用微分的方法，结u的由压电陶瓷驱动的j腼…删的运动学进行了研究，硼了微动机器人的逆运动学方程，其转换矩阵均为常数矩阵；运用摄颠由巾晒谰变几何析架微动机器人进行了误差分析，叙了八面体变几何析架微动机器人的 四J；！大学博士学位论文 位姿误差模型，该模型形式简单，适用范围广泛；采用控【d川器人目标空间转 换矩阵的方法，通过对八面体变几何析架微动机器人几点位姿的标定，从而补 偿其误差，达到提高机器人位姿精度的目的。 对压电陶瓷的特性进行了分析，并针对其位移非线性、迟滞和蠕变等特性， 提出了利用澈屯优化方法对压电陶瓷微位移器的PID控钻归以元参数整定，在获 手 得了优化的PID参数后，?(本文来源于《四川大学》期刊2002-07-07）
房海蓉,姚进,方跃法[6]（1998）在《一种新型变几何桁架机器人机构位置分析》一文中研究指出提出一种由叁个四面体和一个八面体并联组成的新型变几何桁架机器人的机构，并对其进行了结构和位置分析，推导出直接位置和间接位置的显式解析解，为该机构的运动学和动力学分析打下了基础．结果表明，这种机构在位置分析中具有计算简单、计算精度高的特点，可以满足机器人机构实时控制的需要．(本文来源于《北方交通大学学报》期刊1998年01期）
姚进[7]（1994）在《十面体变几何桁架机构位置正解分析》一文中研究指出本文对十面体变几何析架机构位置正解进行了分析。在等效几何模型基础上建立约束方程组，然后设法使方程组中的中间变量消去，获得其４８次的一元输入输出方程。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1994年01期）
变几何桁架机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
自然科学与工程中的许多问题都可以转化为非线性方程组的求解问题,牛顿迭代法是重要的一维及多维的迭代技术,其迭代本身对初始点非常敏感.通过消除暂态混沌神经元的模拟退火策略,产生了一种可以永久保持混沌搜索的混沌神经元,研究了由4个该混沌神经元全连接的混沌神经网络的拓扑结构,混沌神经网络中存在超混沌现象(具有3个正的李氏指数).应用神经网络超混沌系统产生牛顿迭代法的初始点,提出了基于神经网络超混沌的牛顿迭代法求解非线性方程组的新方法.变几何桁架机构综合实例表明该方法的正确性与有效性.图3,表1,参14.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
变几何桁架机构论文参考文献
[1].罗佑新.八面体变几何桁架机构综合的神经网络超混沌牛顿迭代法研究[J].机械设计.2008
[2].罗佑新,车晓毅,刘奇元,汪超.变几何桁架机构位置分析的神经网络超混沌法研究[J].湖南科技大学学报(自然科学版).2008
[3].杭鲁滨,王彦,邓辉宇,刘安心,杨廷力.基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析[J].机械科学与技术.2004
[4].房海蓉,姚进,胡准庆.一种新型变几何桁架机器人机构的运动分析[J].机械科学与技术.2002
[5].雷勇.基于变几何桁架机构的宏-微机器人及其控制的研究[D].四川大学.2002
[6].房海蓉,姚进,方跃法.一种新型变几何桁架机器人机构位置分析[J].北方交通大学学报.1998
[7].姚进.十面体变几何桁架机构位置正解分析[J].机械科学与技术.1994