一种自动化送料机械手论文和设计-蒋阿平

全文摘要

本实用新型公开了一种自动化送料机械手，包括底座，所述底座上安装有主轴曲柄，所述主轴曲柄的上端嵌合有主轴电机，所述主轴曲柄通过主轴电机连接有支撑连杆，所述支撑连杆的顶部设有伺服电机，所述支撑连杆通过伺服电机链接有肘连杆，所述肘连杆的端头设有接头，所述接头上螺纹连接有安装板，所述安装板的一端安装有夹手。本实用新型中通过设计的两个不同抓取方式的夹持端，既可以通过夹手抓取金属类硬度比较高且不易被破坏的物件，也可以使用吸盘抓取玻璃内比较柔软，弹性高但脆性大的物品，实现了一机多用，避免传统机械臂在抓取不同物体时需要更换不同的夹持端，容易耽误时间，影响工程进度。

主设计要求

1.一种自动化送料机械手，包括底座(6)，其特征在于：所述底座(6)上安装有主轴曲柄(9)，所述主轴曲柄(9)的上端嵌合有主轴电机(5)，所述主轴曲柄(9)通过主轴电机(5)连接有支撑连杆(8)，所述支撑连杆(8)的顶部设有伺服电机(7)，所述支撑连杆(8)通过伺服电机(7)链接有肘连杆(1)，所述肘连杆(1)的端头设有接头(3)，所述接头(3)上螺纹连接有安装板(22)，所述安装板(22)的一端安装有夹手(2)，所述安装板(22)的另一端安装有吸盘(4)。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种自动化送料机械手，其特征在于：所述夹手(2)包括定型板(15)、固定板(16)以及夹爪(17)，所述定型板(15)放置在固定板(16)的前端，且定型板(15)上开设有圆柱形通孔，所述夹爪(17)滑动连接在固定板(16)的前端，且通过圆柱形通孔位于定型板(15)的前端。

3.根据权利要求2所述的一种自动化送料机械手，其特征在于：所述固定板(16)的一侧设有滑轨(14)，且定型板(15)的一端滑动连接在滑轨(14)内。

4.根据权利要求2所述的一种自动化送料机械手，其特征在于：所述定型板(15)的另一侧套接有丝杠(13)，所述丝杠(13)的顶部设有从动齿轮(10)，所述从动齿轮(10)的一侧啮合有主动齿轮(11)，所述主动齿轮(11)的底端圆心处设有驱动器(12)，且驱动器(12)固定安装在固定板(16)上。

5.根据权利要求1所述的一种自动化送料机械手，其特征在于：所述吸盘(4)包括三角连接片(18)、气缸(20)以及橡胶垫(21)，所述三角连接片(18)一端固定在安装板(22)上。

6.根据权利要求5所述的一种自动化送料机械手，其特征在于：所述三角连接片(18)的另外两端连接有缓冲柱(19)，所述缓冲柱(19)的末端设有挡板(23)，所述橡胶垫(21)和气缸(20)的驱动端均固定在挡板(23)上。

7.根据权利要求2所述的一种自动化送料机械手，其特征在于：所述定型板(15)上的圆柱形通孔下端向定型板(15)的中心点方向靠拢，呈散射状排列。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机械技术领域，尤其涉及一种自动化送料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现在的机械臂一种是夹持式的，一种是吸盘式的用来抓取不同的东西，其中夹持一般多用于金属，而吸盘多用于玻璃，但在运用的过程还没有实现快速转换的形态，通常是更换抓取端，但比较耗费时间。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动化送料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种自动化送料机械手，包括底座，所述底座上安装有主轴曲柄，所述主轴曲柄的上端嵌合有主轴电机，所述主轴曲柄通过主轴电机连接有支撑连杆，所述支撑连杆的顶部设有伺服电机，所述支撑连杆通过伺服电机链接有肘连杆，所述肘连杆的端头设有接头，所述接头上螺纹连接有安装板，所述安装板的一端安装有夹手，所述安装板的另一端安装有吸盘。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹手包括定型板、固定板以及夹爪，所述定型板放置在固定板的前端，且定型板上开设有圆柱形通孔，所述夹爪滑动连接在固定板的前端，且通过圆柱形通孔位于定型板的前端。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定板的一侧设有滑轨，且定型板的一端滑动连接在滑轨内。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定型板的另一侧套接有丝杠，所述丝杠的顶部设有从动齿轮，所述从动齿轮的一侧啮合有主动齿轮，所述主动齿轮的底端圆心处设有驱动器，且驱动器固定安装在固定板上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述吸盘包括三角连接片、气缸以及橡胶垫，所述三角连接片一端固定在安装板上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述三角连接片的另外两端连接有缓冲柱，所述缓冲柱的末端设有挡板，所述橡胶垫和气缸的驱动端均固定在挡板上。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定型板上的圆柱形通孔下端向定型板的中心点方向靠拢，呈散射状排列。

本实用新型具有如下有益效果：

1、与现有技术相比，本技术方案通过设计的两个不同抓取方式的夹持端，既可以通过夹手抓取金属类硬度比较高且不易被破坏的物件，也可以使用吸盘抓取玻璃内比较柔软，弹性高但脆性大的物品，实现了一机多用，避免传统机械臂在抓取不同物体时需要更换不同的夹持端，容易耽误时间，影响工程进度。

2、与现有技术相比，本技术方案通过设计的三段式机械臂可以实现水平式自由转动，垂直是自由转动，以及倾斜角转动，这样整个机械臂就能实现360度无死角工作，大大提高了机械臂的适用性和通用性，可以实现双流水线同时工作，相较于传统的单边式机械臂提高了工作效率两倍以上，同时配合双夹持端可以再次提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动化送料机械手的整体结构图；

图2为本实用新型提出的一种自动化送料机械手的夹手结构图；

图3为本实用新型提出的一种自动化送料机械手的吸盘结构图。

图例说明：

1、肘连杆；2、夹手；3、接头；4、吸盘；5、主轴电机；6、底座；

7、伺服电机；8、支撑连杆；9、主轴曲柄；10、从动齿轮；11、主动齿轮；12、驱动器；13、丝杠；14、滑轨；15、定型板；16、固定板；17、夹爪；18、三角连接片；19、缓冲柱；20、气缸；21、橡胶垫；22、安装板；23、挡板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-3，一种自动化送料机械手，包括底座6，底座6上安装有主轴曲柄9，主轴曲柄9的上端嵌合有主轴电机5，主轴曲柄9通过主轴电机5连接有支撑连杆8，支撑连杆8的顶部设有伺服电机7，支撑连杆8通过伺服电机7链接有肘连杆1，肘连杆1的端头设有接头3，接头3上螺纹连接有安装板22，安装板22的一端安装有夹手2，安装板22的另一端安装有吸盘4。

夹手2包括定型板15、固定板16以及夹爪17，定型板15放置在固定板16的前端，且定型板15上开设有圆柱形通孔，夹爪17滑动连接在固定板16的前端，且通过圆柱形通孔位于定型板15的前端，该设计是实现夹手2的基本安装，在后期通过定型板15上的圆柱形通孔来约束夹爪17相互靠拢实现夹紧；固定板16的一侧设有滑轨14，且定型板15的一端滑动连接在滑轨14内，该设计第一是约束定型板15，第二是当定型板15一端开始运动时，另一端可以同步运动而不会产生阻力；定型板15的另一侧套接有丝杠13，丝杠13的顶部设有从动齿轮10，从动齿轮10的一侧啮合有主动齿轮11，主动齿轮11的底端圆心处设有驱动器12，且驱动器12固定安装在固定板16上，该结构是一个传动部件，可以实现定型板15的上下运动，从而实现夹爪17由于圆柱形通孔的带动实现互相夹紧；吸盘4包括三角连接片18、气缸20以及橡胶垫21，三角连接片18一端固定在安装板22上，该结构是吸盘4的基础部件组成；三角连接片18的另外两端连接有缓冲柱19，缓冲柱19的末端设有挡板23，橡胶垫21和气缸20的驱动端均固定在挡板23上，缓冲柱19是当气缸20运动时可以保持挡板23不会移动；定型板15上的圆柱形通孔下端向定型板15的中心点方向靠拢，呈散射状排列，通过角度的设定才能实现夹爪17相互靠拢。

工作原理：本实用新型为一种自动化送料机械手，使用时通过底座6内的电控设备，启动整个机械臂，其中主轴曲柄9可以实现360度转动，从而使整个机械臂能够进行水平运动，然后支撑连杆8通过主轴电机5带动实现y轴坐标运动，这样可以实现机械臂的工作高度，然后肘连杆1通过伺服电机7，带动实现精准的角度控制，这样整个机械臂基本完成校准，然后通过驱动器12带动主动齿轮11，实现从动齿轮10的转动，进而实现丝杠13的转动，而定型板15螺纹连接在丝杠13上，所以当丝杠13转动时定型板15实现上下运动，进而使夹爪17被圆柱形通孔约束带动实现相互夹击，做夹取玻璃等物品时，安装板22转动90度，将吸盘4朝前，夹手20朝后，然后橡胶垫21贴在玻璃上，气缸20启动给挡板23一个向前的力，这样是挡板23上面的橡胶垫21内部的空气排出，紧紧的将玻璃吸住。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

设计图

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主设计要求

设计方案

设计说明书

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