全文摘要
本实用新型公开了一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，包括三轴机械手臂，还包括横走机构，所述横走机构固定连接在三轴机械手臂的底部，所述横走机构包括外壳，所述外壳上靠近其一端的底部转动安装有从动轮，所述外壳上靠近其另一端的底部转动安装有主动轮，所述主动轮与从动轮之间传动连接有履带，所述外壳上靠近其另一端的顶部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与主动轮固定连接。本实用新型，具备结构简单、使用方便的优点，解决了现有的三轴机械手臂在运动时，由于机械手臂本身的长度有限，导致三轴机械手臂的作业范围也很有限，缺乏相应的行走机构，使得该三轴机械手臂的适用范围较窄，不利于工业生产的问题。
主设计要求
1.一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，包括三轴机械手臂(1)，其特征在于：还包括横走机构(2)，所述横走机构(2)固定连接在三轴机械手臂(1)的底部；所述横走机构(2)包括外壳(3)，所述外壳(3)上靠近其一端的底部转动安装有从动轮(4)，所述外壳(3)上靠近其另一端的底部转动安装有主动轮(5)，所述主动轮(5)与从动轮(4)之间传动连接有履带(6)，所述外壳(3)上靠近其另一端的顶部固定安装有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出轴与主动轮(5)固定连接，所述外壳(3)的底部固定连接有固定板(8)，所述固定板(8)上穿设固定有固定轴(9)，所述固定轴(9)的底端固定连接有固定架(10)，所述固定架(10)与固定板(8)的相对面抵接有减振弹簧(11)，所述固定架(10)的内侧转动连接有辅助轮(12)，所述辅助轮(12)的表面与履带(6)的内侧相抵。
设计方案
1.一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，包括三轴机械手臂(1)，其特征在于：还包括横走机构(2)，所述横走机构(2)固定连接在三轴机械手臂(1)的底部；
所述横走机构(2)包括外壳(3)，所述外壳(3)上靠近其一端的底部转动安装有从动轮(4)，所述外壳(3)上靠近其另一端的底部转动安装有主动轮(5)，所述主动轮(5)与从动轮(4)之间传动连接有履带(6)，所述外壳(3)上靠近其另一端的顶部固定安装有伺服电机(7)，所述伺服电机(7)的输出轴与主动轮(5)固定连接，所述外壳(3)的底部固定连接有固定板(8)，所述固定板(8)上穿设固定有固定轴(9)，所述固定轴(9)的底端固定连接有固定架(10)，所述固定架(10)与固定板(8)的相对面抵接有减振弹簧(11)，所述固定架(10)的内侧转动连接有辅助轮(12)，所述辅助轮(12)的表面与履带(6)的内侧相抵。
2.根据权利要求1所述的一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，其特征在于：所述外壳(3)上靠近其一端的顶部固定安装有电源箱(13)。
3.根据权利要求1所述的一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，其特征在于：所述辅助轮(12)的数量至少为四个，分别对应在外壳(3)前端及后端的履带(6)内侧。
4.根据权利要求1所述的一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，其特征在于：所述三轴机械手臂(1)包括内置有第一电机(14)的固定底座(15)，所述固定底座(15)固定安装在外壳(3)的顶部，所述固定底座(15)的内壁转动安装有转动顶座(16)，所述第一电机(14)的输出轴与转动顶座(16)的底部固定连接，所述转动顶座(16)的顶部固定连接有立臂(17)，所述立臂(17)内侧的顶部与底部均固定连接有轴承座(18)，位于立臂(17)内侧底部的轴承座(18)上转动连接有螺杆(19)，所述螺杆(19)的顶端固定连接有联轴器(20)，所述立臂(17)的顶部固定安装有第二电机(21)，所述第二电机(21)的输出轴穿出位于立臂(17)内侧顶部的轴承座(18)后并与联轴器(20)的顶部固定连接，所述立臂(17)的表面滑设有移动板(22)，所述移动板(22)的后侧固定连接有螺母(23)，所述螺母(23)的内壁与螺杆(19)的外壁螺纹连接，所述移动板(22)的外侧固定连接有底板(24)，所述底板(24)的顶部设置有转臂(25)，所述转臂(25)上靠近底板(24)端部的顶部固定安装有第三电机(26)，所述第三电机(26)的输出轴穿出转臂(25)的下表面并与底板(24)的顶部固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，其特征在于：所述移动板(22)的内径大小与立臂(17)的外径大小相适配。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种全自动伺服横走式三轴机械手臂。
背景技术
机械手臂能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，然而现有的三轴机械手臂在运动时，由于机械手臂本身的长度有限，导致三轴机械手臂的作业范围也很有限，缺乏相应的行走机构，使得该三轴机械手臂的适用范围较窄，不利于工业生产。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，具备结构简单、使用方便的优点，解决了现有的三轴机械手臂在运动时，由于机械手臂本身的长度有限，导致三轴机械手臂的作业范围也很有限，缺乏相应的行走机构，使得该三轴机械手臂的适用范围较窄，不利于工业生产的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，包括三轴机械手臂，还包括横走机构，所述横走机构固定连接在三轴机械手臂的底部。
所述横走机构包括外壳，所述外壳上靠近其一端的底部转动安装有从动轮，所述外壳上靠近其另一端的底部转动安装有主动轮，所述主动轮与从动轮之间传动连接有履带，所述外壳上靠近其另一端的顶部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与主动轮固定连接，所述外壳的底部固定连接有固定板，所述固定板上穿设固定有固定轴，所述固定轴的底端固定连接有固定架，所述固定架与固定板的相对面抵接有减振弹簧，所述固定架的内侧转动连接有辅助轮，所述辅助轮的表面与履带的内侧相抵。
优选的，所述外壳上靠近其一端的顶部固定安装有电源箱。
优选的，所述辅助轮的数量至少为四个，分别对应在外壳前端及后端的履带内侧。
优选的，所述三轴机械手臂包括内置有第一电机的固定底座，所述固定底座固定安装在外壳的顶部，所述固定底座的内壁转动安装有转动顶座，所述第一电机的输出轴与转动顶座的底部固定连接，所述转动顶座的顶部固定连接有立臂，所述立臂内侧的顶部与底部均固定连接有轴承座，位于立臂内侧底部的轴承座上转动连接有螺杆，所述螺杆的顶端固定连接有联轴器，所述立臂的顶部固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴穿出位于立臂内侧顶部的轴承座后并与联轴器的顶部固定连接，所述立臂的表面滑设有移动板，所述移动板的后侧固定连接有螺母，所述螺母的内壁与螺杆的外壁螺纹连接，所述移动板的外侧固定连接有底板，所述底板的顶部设置有转臂，所述转臂上靠近底板端部的顶部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴穿出转臂的下表面并与底板的顶部固定连接。
优选的，所述移动板的内径大小与立臂的外径大小相适配。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：本实用新型，通过在三轴机械手臂下方设置横走机构，工作时不需要挪动三轴机械手臂，使得该全自动伺服横走式三轴机械手臂可以自行移动，进而提高三轴机械手臂的作业范围，有利于工业生产。
附图说明
图1为本实用新型三轴机械手臂的结构示意图；
图2为本实用新型辅助轮的结构示意图；
图3为本实用新型伺服电机的结构示意图；
图4为本实用新型外壳的结构示意图；
图5为本实用新型固定板的结构示意图。
图中：1-三轴机械手臂、2-横走机构、3-外壳、4-从动轮、5-主动轮、6-履带、7-伺服电机、8-固定板、9-固定轴、10-固定架、11-减振弹簧、12-辅助轮、13-电源箱、14-第一电机、15-固定底座、16-转动顶座、17-立臂、18-轴承座、19-螺杆、20-联轴器、21-第二电机、22-移动板、23-螺母、24-底板、25-转臂、26-第三电机。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图5，本实用新型提供一种技术方案：一种全自动伺服横走式三轴机械手臂，包括三轴机械手臂1，还包括横走机构2，横走机构2固定连接在三轴机械手臂1的底部。
横走机构2包括外壳3，外壳3上靠近其一端的底部转动安装有从动轮4，外壳3上靠近其另一端的底部转动安装有主动轮5，主动轮5与从动轮4之间传动连接有履带6，外壳3上靠近其另一端的顶部固定安装有伺服电机7，伺服电机7的输出轴与主动轮5固定连接，通过伺服电机7带动主动轮5转动，主动轮5与从动轮4通过履带6实现横走，外壳3的底部固定连接有固定板8，固定板8上穿设固定有固定轴9，固定轴9的底端固定连接有固定架10，固定架10与固定板8的相对面抵接有减振弹簧11，固定架10的内侧转动连接有辅助轮12，辅助轮12的表面与履带6的内侧相抵。
本实施例中较佳地，外壳3上靠近其一端的顶部固定安装有电源箱13。
本实施例中较佳地，辅助轮12的数量至少为四个，分别对应在外壳3前端及后端的履带6内侧，通过辅助轮12，在减振弹簧11的作用下抵住张紧履带6，使得伺服电机7带动主动轮5转动时，履带6可以平缓地传动在主动轮4与从动轮5之间。
本实施例中较佳地，三轴机械手臂1包括内置有第一电机14的固定底座15(第一电机14图中未示出)，固定底座15固定安装在外壳3的顶部，固定底座15的内壁转动安装有转动顶座16，第一电机14的输出轴与转动顶座16的底部固定连接，通过第一电机14带动转动顶座16转动，进而带动立臂17转动，调节方位，转动顶座16的顶部固定连接有立臂17，立臂17内侧的顶部与底部均固定连接有轴承座18，位于立臂17内侧底部的轴承座18上转动连接有螺杆19，螺杆19的顶端固定连接有联轴器20，立臂17的顶部固定安装有第二电机21，第二电机21的输出轴穿出位于立臂17内侧顶部的轴承座18后并与联轴器20的顶部固定连接，立臂17的表面滑设有移动板22，且移动板22的内径大小与立臂17的外径大小相适配，移动板22的后侧固定连接有螺母23，螺母23的内壁与螺杆19的外壁螺纹连接，通过第二电机21带动螺杆19顺转，移动板22通过螺母23与螺杆19的螺纹连接作用，逐渐沿立臂17的侧面上下移动，调节高度，移动板22的外侧固定连接有底板24，底板24的顶部设置有转臂25，转臂25上靠近底板24端部的顶部固定安装有第三电机26，第三电机26的输出轴穿出转臂25的下表面并与底板24的顶部固定连接，通过第三电机26带动转臂17转动，调节转臂17方向。
除此外，该全自动伺服横走式三轴机械手臂还包括控制三轴机械手臂1与横走机构2的控制系统(图中未示出)，且控制系统由电源箱13进行供电，控制系统为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
工作原理：该全自动伺服横走式三轴机械手臂使用时，通过伺服电机7带动主动轮5转动，主动轮5与从动轮4通过履带6实现横走，通过第一电机14带动转动顶座16转动，进而带动立臂17转动，调节方位，通过第二电机21带动螺杆19顺转，移动板22通过螺母23与螺杆19的螺纹连接作用，逐渐沿立臂17的侧面上下移动，调节高度，通过第三电机26带动转臂17转动，调节转臂17方向。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920303129.8
申请日:2019-03-11
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:94(深圳)
授权编号:CN209682171U
授权时间:20191126
主分类号:B25J5/00
专利分类号:B25J5/00;B25J9/04;B25J9/12
范畴分类:40E;
申请人:深圳市翔银精工有限公司
第一申请人:深圳市翔银精工有限公司
申请人地址:518000 广东省深圳市龙华新区民治街道布龙路888号深海大厦2012室
发明人:鲁如慧
第一发明人:鲁如慧
当前权利人:深圳市翔银精工有限公司
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计