一种反扭挥击型的竖转格斗机器人论文和设计-孙光灵

全文摘要

本实用新型提供了一种反扭挥击型的竖转格斗机器人，其中，一对能够正反转的行驶电机对称固装在车架内腔的左右端部，驱动车架左右侧的一对车轮行驶，一对车轮的外侧壁中心均固设沿轮轴轴向布设的防侧立轴；车架为封闭式结构，沿车轮径向的最大尺寸小于车轮的半径，车架的前端中部具有一对朝前外凸的凸出部，以凸出部为武器支架，武器轴两端由轴承支承、安装在一对武器支架之间，并能够由内置于车架内腔中的驱动机构驱动回转，挥击武器以圆盘部同轴固装在武器轴上，以沿周向对称布设于圆盘部外缘的一对武器杆作为执行端，挥击武器能够随武器轴的回转上下翻转，形成挥击动作。本实用新型能够克服传统机器人容易被打翻的缺陷，且攻击力度更强。

主设计要求

1.一种反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：一对能够正反转的行驶电机对称固装在车架内腔的左右端部，电机输出轴伸出至车架外、通过联轴器与车架左右侧的一对车轮轮轴相连，所述一对车轮的外侧壁中心均固设沿轮轴轴向布设的防侧立轴，所述防侧立轴的轴长至少为车轮直径的1\/2；所述车架为封闭式结构、顶端有可拆卸的封盖，沿车轮径向的最大尺寸小于车轮的半径，车架的前端中部具有一对朝前外凸的凸出部，以凸出部为武器支架，武器轴两端由轴承支承、安装在一对武器支架之间，并能够由内置于车架内腔中的驱动机构驱动回转，挥击武器以圆盘部同轴固装在所述武器轴上，以沿周向对称布设于圆盘部外缘的一对武器杆作为执行端，所述挥击武器能够随武器轴的回转上下翻转，形成挥击动作。

设计方案

1.一种反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：

一对能够正反转的行驶电机对称固装在车架内腔的左右端部，电机输出轴伸出至车架外、通过联轴器与车架左右侧的一对车轮轮轴相连，所述一对车轮的外侧壁中心均固设沿轮轴轴向布设的防侧立轴，所述防侧立轴的轴长至少为车轮直径的1\/2；

所述车架为封闭式结构、顶端有可拆卸的封盖，沿车轮径向的最大尺寸小于车轮的半径，车架的前端中部具有一对朝前外凸的凸出部，以凸出部为武器支架，武器轴两端由轴承支承、安装在一对武器支架之间，并能够由内置于车架内腔中的驱动机构驱动回转，挥击武器以圆盘部同轴固装在所述武器轴上，以沿周向对称布设于圆盘部外缘的一对武器杆作为执行端，所述挥击武器能够随武器轴的回转上下翻转，形成挥击动作。

2.根据权利要求1所述的反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：所述驱动机构是由固装在车架内腔中的驱动电机提供动力，主动带轮同轴固装在驱动电机的输出轴上，通过同步带向同轴固装于所述武器轴上的从动带轮传递动力，驱动武器轴回转。

3.根据权利要求2所述的反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：所述驱动电机为无刷电机。

4.根据权利要求1所述的反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：任一武器杆的末端均是上边沿向上弯折、下边沿向下弯折，形成一对弯钩状结构。

5.根据权利要求1所述的反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：所述车轮为PU材质，直径为80cm。

6.根据权利要求1所述的反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：所述车架以铝为材质，为长方体结构的盒体，以长边的两侧为左右侧。

7.根据权利要求1所述的反扭挥击型的竖转格斗机器人，其特征是：所述行驶电机为直流电机。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及一种格斗机器人，更具体地说是一种反扭挥击型的竖转格斗机器人。

背景技术

随着科技的发展，机械制造水平大幅度提升，机器人的应用已经越来越广泛。其中，又随着国内一些格斗机器人俱乐部的盛行，以及例如机器人大擂台、博茨大战、KOB等等此类国际赛事的开展，弹射型、竖转型、转鼓型等等类型的格斗机器人越来越受到国人的关注与喜欢。但在实际格斗过程中受限于传统结构，格斗机器人往往会遭到诸如被对手破坏护甲使内部线路遭到破坏，或被对手打翻导致无法继续正常行驶等致命攻击，亟待改进。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。为此，本实用新型提出一种反扭挥击型的竖转格斗机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种反扭挥击型的竖转格斗机器人，其结构特点是：

本实用新型的结构特点也在于：

所述驱动机构是由固装在车架内腔中的驱动电机提供动力，主动带轮同轴固装在驱动电机的输出轴上，通过同步带向同轴固装于所述武器轴上的从动带轮传递动力，驱动武器轴回转。

所述驱动电机为无刷电机。

任一武器杆的末端均是上边沿向上弯折、下边沿向下弯折，形成一对弯钩状结构。

所述车轮为PU材质，直径为80cm。

所述车架以铝为材质，为长方体结构的盒体，以长边的两侧为左右侧。

所述行驶电机为直流电机。

与已有技术相比，本实用新型有益效果体现在：

1、本实用新型以车架与一对车轮构成机身，整体结构相较于传统竖转格斗机器人更为精简轻便，依靠一对防侧立轴有效降低机身被打翻的概率，并能够通过行驶电机正反转切换时，或当撞到对手使轮子被卡住时产生的惯性实现挥击武器的反扭挥击，更具攻击力；

2、本实用新型采用一对大车轮抬高机身的底盘，使攻击武器很低的传统格斗机器人只能打到本实用新型竖转格斗机器人的车轮，很难攻击到内部电路，降低了内部电路受损的概率；此外，车轮整体为PU材质，耐曲折、拉伸性强，受冲击时减振性能好。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型拆下封盖时的整体结构示意图。

图中，1车架；2车轮；3防侧立轴；4行驶电机；5武器支架；6武器轴；7驱动电机；8主动带轮；9同步带；10从动带轮；11挥击武器；12圆盘部；13武器杆；14弯钩状结构；15封盖。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1至图2，本实施例反扭挥击型的竖转格斗机器人的结构如下：

一对能够正反转的行驶电机4对称固装在车架1内腔的左右端部，电机输出轴伸出至车架1外、通过联轴器与车架1左右侧的一对车轮2轮轴相连，一对车轮2的外侧壁中心均固设沿轮轴轴向布设的防侧立轴3，防侧立轴3的轴长至少为车轮2直径的1\/2，用于防止机身侧翻，极大地降低了被对手打翻导致不能继续正常行驶的概率；

车架1为封闭式结构、顶端有可拆卸的封盖15，沿车轮2径向的最大尺寸小于车轮2的半径，车架1的前端中部具有一对朝前外凸的凸出部，以凸出部为武器支架5，武器轴6两端由轴承支承、安装在一对武器支架5之间，并能够由内置于车架1内腔中的驱动机构驱动回转，挥击武器11以圆盘部12同轴固装在武器轴6上，以沿周向对称布设于圆盘部12外缘的一对武器杆13作为执行端，挥击武器11能够随武器轴6的回转上下翻转，形成挥击动作，图1与图2所示为挥击武器11的两个状态。

具体实施中，相应的结构设置也包括：

驱动机构是由固装在车架1内腔中、位于一对行驶电机4之间的无刷电机提供动力，攻击力相较于传统格斗机器人更强，主动带轮8同轴固装在无刷电机的输出轴上，通过同步带9向同轴固装于武器轴6上的从动带轮10传递动力，驱动武器轴6回转，带动挥击武器11上下翻转，形成挥击动作，达到攻击对手的目的。本实施例中，是在无刷电机的输出轴上及武器轴6的对应位置分别设一圈凹槽，同步带9绕设于两处凹槽外圆周上，形成带传动机构。

任一武器杆13的末端均是上边沿向上弯折、下边沿向下弯折，形成一对弯钩状结构14，当攻击对手时，弯钩状结构14更利于挥击对手的机身，为防止受力接触部位断裂，如图1及图2所示，武器杆13的末端边沿整体弯折。

此外，车轮2为采用一整块大号PU柱横切得到，PU材质的车轮2耐曲折、拉伸性强，受到冲击时具有较佳的减震性能，能够很好地克制转毂型、竖转型格斗机器人。优选的，本实施例中车轮2直径为80cm，采用大尺寸车轮2能够抬高机身的底盘，利用现有格斗机器人攻击武器的攻击高度较低的缺陷，使被攻击时只能被打到车轮2，起到对机身内部电路的保护作用，降低内部电路受损的概率。

车架1以铝为材质，为长方体结构的盒体，以长边的两侧为左右侧。

行驶电机4为直流电机，由电机支架支承，固装在车架内腔中，一对直流电机分别驱动左右两个车轮2，实现机身的转弯与直行，并可利用两轮差速行驶减小转弯半径，使机身整体灵活多变。

传统的竖转格斗机器人受自身陀螺效应影响，如转速太快则容易转翻，因此在比赛时油门推到一半即为上限。而本实施例的竖转格斗机器人机身结构精简、能够依靠一对防侧立轴3克服翻身的缺陷，比赛时油门可以推到更高，转速可以得到较大的提升，并且能够通过行驶电机4正反转切换时，或当撞到对手使轮子被卡住时产生的惯性实现挥击武器11的反扭挥击，更具攻击力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

设计图

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