论文摘要
针对目前室内移动导航定位精度低和累积误差大的问题,提出了一种激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)相融合的导航定位系统。首先,该方法是从LiDAR扫描测量中提取环境特征和构建地图,然后,由IMU采集的姿态信息通过卡尔曼滤波,补偿由于LiDAR扫描引起的位置和姿态输出的误差,以提高机器人移动的定位精度。试验结果表明,该方法可以提高室内移动机器人定位和构建地图的精度和稳健性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 严小意,郭杭
关键词: 室内导航,激光雷达,惯性测量单元,卡尔曼滤波,组合导航
来源: 测绘通报 2019年12期
年度: 2019
分类: 基础科学,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 南昌大学信息工程学院
基金: 国家重点研发计划(2016YB0502002),国家自然科学基金(41764002)
分类号: TP242
DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2019.0376
页码: 8-11
总页数: 4
文件大小: 590K
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