导读:本文包含了装配机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,轨迹,运动学,工业,正交,气阀,坐标系。
装配机器人论文文献综述写法
谢俊,贾一鸣,宋俊朋,李畅,杨启志[1]（2019）在《基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析》一文中研究指出针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制叁维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性。研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年23期）
李儒琼[2]（2019）在《工业装配机器人技术及其应用研究》一文中研究指出随着现代制造技术不断转型升级,制造领域越来越智能化与自动化,以满足生产需要。工业机器人能够在很大程度上提升生产效率,降低生产成本,使企业经济效益达到最大化。介绍了工业装配机器人的优点,分析了工业装配机器人的组成、结构特点,以及为完成装配任务功能应该具有的性能和特征。在此基础上,列举了一种工厂实际应用装配机器人的应用实例。(本文来源于《湖北农机化》期刊2019年20期）
仵宇博[3]（2019）在《自主装配机器人路径规划及力位跟踪控制研究》一文中研究指出机器人实现智能装配、协作装配是“中国制造2025”提出的具体要求,现有的机器人技术已经实现了力伺服控制,面对市场多元化需求,现有装配机器人智能化程度较低,产品装配效率不高,因此,借助人工智能技术对装配机器人实现快速,高效的智能装配迫在眉睫。本文基于视觉/力觉融合的六自由度机器人,对装配机器人传感器重力补偿及手爪标定、工作空间路径规划、力位跟踪控制等展开研究。1.装配机器人六维力传感器重力补偿及手爪标定。建立传感器空间受力模型,获取N(N≥3)组不同姿态的负载下传感器数据,采用最小二乘法分析并进行实验,求得传感器零点值、负载重心坐标、以及负载重力值,对机器人所受的外部环境力精确补偿。基于视觉引导抓取轴模型,对工具坐标系位置标定采用最小二乘法求解,姿态标定采用Halcon手眼视觉标定计算。最后进行实验标定,获得工具坐标系到末端坐标系的变换矩阵,为路径规划实现轴的精确抓取做准备。2.装配机器人路径规划。提出一种改进人工势场法(局部)和APF-RRT(全局)结合的避障路径规划算法。首先,根据六自由度装配机器人模型,引入浮动控制点和固定控制点,修正引力势场函数,对斥力势场引入与目标点的相对距离,并增加调节因子实现势场调控,使机器人碰到障碍物时朝着目标点的方向逃离;其次,针对势场法易陷入极小问题,将APF的目标引力概念引入RRT的搜索树扩展阶段,使机器人向目标点方向移动,从而跳出局部极小。最后,对提出算法采用MATLAB进行多环境仿真,证明该算法可以对六自由度装配机器人从抓取到装配位置实现工作空间环境的运动规划,能适应环境的变化。3.装配机器人力位跟踪控制算法研究。对轴孔接触时六维力传感器进行受力分析,建立轴孔装配接触的阻抗控制数学模型,将传感器的受力转换为轴孔的实际接触力,进行基于末端力反馈的阻抗控制;对装配过程阻抗模型稳态力误差进行分析,采用Simulink搭建机器人阻抗仿真系统,采用控制变量法对期望的阻抗参数进行辨识仿真得到合适的阻抗参数;对于不确定环境加入模型参考自适应控制算法,对柔顺装配系统进行在线力位调节,仿真实验表明,加入了自适应系统的阻抗控制在面对以下环境:平面的位置和刚度突变、斜面、平面向斜面过渡、曲面、平面向曲面过渡等环境时,切向位置跟踪响应由2s降低到0.2s,稳态接触力响应由4s降低到0.4s,法向接触力跟踪误差由4N降低到到0.3N,自适应阻抗比阻抗控制有良好的适应环境能力,实现了柔顺装配力位精确跟踪仿真。4.装配机器人路径规划实验。设计实验方案,无障碍环境下采用改进势场法与APF-RRT融合算法进行路径规划,验证了算法应用的有效性;在机器人工作空间存在球形包络长方体盒子的障碍物前提下,采用本文提出的算法进行路径规划,验证了算法的避障路径规划能力。(本文来源于《西安理工大学》期刊2019-06-30）
苏放,巴鹏,王浩,于帅[4]（2019）在《基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析与仿真》一文中研究指出为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人叁维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可以平稳高效地工作,为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态控制等研究奠定了基础。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年03期）
付香雪[5]（2019）在《芯片装配机器人轨迹规划与字符识别方法研究》一文中研究指出芯片是电子工业的基础,芯片上的标识字符表明该芯片的名称和功能信息,方便芯片分类使用。在生产过程中,芯片标识字符检测是芯片制造过程中的关键技术。传统检测分类方法效率低、可靠性差,无法满足智能化芯片的识别检测需求。本文以标识字符是印刷式的芯片为检测对象,利用机械臂以及机器视觉技术,结合工业控制技术,开展了芯片标识字符的缺陷检测与机械臂抓取系统的研究工作,论文具体内容包括:首先,完成机械臂的建模工作及运动学的分析。基于D-H法完成机械臂的模型建立,求解正运动学的解,并利用手腕中心点,完成逆运动学的解耦和分析。最后通过Matlab环境下的Robotics toolbox,仿真出机械臂3D模型,并验证运动学解的正确性。其次,完成机械臂的轨迹规划分析。从关节空间和笛卡尔空间两方面研究轨迹规划,采用多项式插值函数和圆弧插补进行轨迹规划计算和分析,并通过仿真验证其正确性。再次,完成芯片字符的识别和模板的建立。基于Halcon软件对芯片图像进行采集、阈值分割、形态学膨胀、腐蚀处理、特征值提取等操作,完成芯片字符的识别分析,以基准芯片图像建立芯片的匹配模板。最后,在视觉引导的基础上,基于FVRTS实验平台进行六自由度机械臂的操控实验,完成芯片的抓取实验,实现芯片的剔除。本系统的成功应用,将会大大提高芯片的出厂质量,增加芯片使用的可靠性,减少人力资源的浪费,对其它产品字符识别判断有一定的借鉴作用。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
王聚[6]（2019）在《RV减速器移动装配机器人系统设计》一文中研究指出随着科技水平的发展和自动化进程的加速,工业机器人的应用场景更加多样化,不仅运行环境更加复杂,任务难度也不断加大,因此需要工业机器人具有更高的灵活性、更好的环境适应性,以及更准确的识别和定位精度。在零件装配领域,传统装配系统己经无法适应,各国都在积极地研究先进机器人以适应不断增长的新需求。带有视觉系统的移动装配机器人由于其优异的性能,现己发展成为一个重要的研究方向。本文以RV减速器支撑盘和针齿壳的装配任务为目标,设计移动装配机器人系统。在对装配任务和装配环境详细分析的基础上,采用了自主导航小车(AGV)加机械臂的方案,选配、搭建了AGV加机械臂的主体结构,并设计了机械臂上搭载的手爪,从而构建了实现移动装配任务的机械系统。以工控机为上位机,配合声呐、激光雷达以及机械臂上的摄像头等传感器,构建了以AGV控制系统与机械臂控制系统为底层控制器的多级管理测控系统。以visual studio为开发软件,设计了具有叁层软件架构的测控系统和基于socket的通信系统。该测控系统能够在实际工作环境下稳定、可靠的运行。以HALCON软件提供的图像识别算法为基础,采用叁维识别技术,构建了减速器工件识别与定位系统,包括:构建相机原理模型、基于eye-in-hand手眼系统的手眼标定模型等。采用自适应阈值的3D识别定位算法,能够完成零件的识别定位,且精度较高、速度较快。在采用上述设计思想制作完成的移动装配机器人系统上,采取AGV快速定位加机械臂二次定位的控制策略减少机器人的运行时间,保证了机器人控制与定位精度。在完成相机和手眼标定及零件识别的基础上,完成了支撑盘和针齿壳的装配任务,验证了所设计构建的系统和叁维识别算法的有效性。(本文来源于《北方工业大学》期刊2019-05-27）
赵正大[7]（2019）在《大部件高精度装配机器人关键技术研究》一文中研究指出随着工业的发展和科学技术的进步,现代工业领域,尤其以航空航天、轮船、风力发电设备等产品为代表的大尺寸产品工业领域,产品尺寸越来越大且装配精度要求越来越高。传统的人工装配方式由于操作复杂、效率低、易发生事故等原因,不能满足当今大部件装配精度、效率和安全性等方面的要求,目前逐步被高精度装配机器人技术取代。但由于飞机大部件刚性较差、精度要求高、装配路径复杂等特点,目前使用的高精度装配机器人涉及的关键技术,如高精度末端执行器定位技术、高精度测量辅助装配技术、高效可靠的装配路径规划技术等,仍存在诸多的问题。本文针对大部件高精度装配机器人关键技术中的高精度测量辅助装配技术存在的不足,采用理论分析和实验研究相结合的方法,系统深入地开展了关键技术的研究、验证及应用。主要研究内容和成果如下:(1)建立了移动部件和固定部件初始位姿计算模型。利用激光跟踪仪现场实测数据与基准点的理论数据,通过建立的初始位姿计算模型,求解到了当前移动部件和固定部件在飞机坐标系中的空间位姿。针对移动部件装配过程中,叉耳等特征无法实时测量的问题,通过激光跟踪仪对移动部件上分布点的测量及求解得到其在理论装配位置对应的理论值,为装配过程中的移动部件测量提供了依据。(2)建立了基于测量数据的移动部件位姿闭环控制方法,并完成粗定位装配。根据粗定位装配过程中规划的移动部件的理论位姿与其当前位姿的比较,并进行矩阵转换,得到了装配过程中移动部件姿态变化对应的旋转矩阵和平移矩阵。利用运动学逆运算,求解得到对应的机器人位姿调整参数。在此基础上,利用激光跟踪仪对基准点的实时测量,动态调整机器人的位姿,从而保证装配的准确性和安全性。(3)实现了基于计算机视觉的移动部件姿态精确定位方法。针对测量点在装配过程中可能存在的坐标波动,利用计算机视觉技术对精确装配进行测量并形成大部件姿态精确调整的闭环控制,不仅避免了在装配过程中的干涉碰撞问题,还保证了叉耳-耳片的同轴度要求,实现大部件的精确装配。论文所提出的上述理论与方法及开发的硬件平台,具有高负载、高精度和自动化调整的功能,能够提高自动化装配的过程的安全性和可靠性,具有实用价值和推广应用前景。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-05-10）
杨思奇[8]（2019）在《3C行业装配机器人系统研究》一文中研究指出由于3C行业的快速发展,用人成本不断提高等原因,3C行业迫切需要提高自动化程度来缓解高速增长的生产需求同落后的生产工艺之间的矛盾。国内外对于3C行业工件的自动化装配大多采用工业机器人加辅助装配系统,成本居高不下。另外,Android设备技术高速发展,其搭载的相机参数完全满足自动装配的需求。因此提出了基于3C行业的装配机器人系统研究,解决3C工件依赖人工装配、依赖高成本自动化设备装配等问题,从而提高装配效率,促进3C行业的发展。针对以上问题,论文主要完成如下工作:⑴以视觉装配流程和正交视觉模型搭建为研究切入点,完成了装配机器人的平动滑台、转动自由度、电动夹爪等关键零部件设计。⑵设计了机器人控制系统的架构,并完成了机器人运动控制器设计,建立了控制器与Android设备之间的USB通信。⑶在Android平台上实现了图像滤波、图像分割、边缘提取、直线检测以及边缘重构等图像算法。为获取工件的关键特征点的图像信息,实现工件的叁维重构奠定了基础。⑷搭建了实验原型样机,并完成了两Android设备的相机标定过程。利用图像处理算法获取了关键点的特征信息。将提取到的特征点信息代入正交视觉模型推导结果中,正确的重构了工件角点的叁维信息。经过对各个部分的设计和测试,所设计的装配机器人原型在关键技术上得到了验证,证明了所设计方案可行。(本文来源于《长安大学》期刊2019-04-19）
常鹏[9]（2019）在《欠信息正交装配机器人平台研究》一文中研究指出装配机器人在工业自动化领域有着广泛的应用,针对小型机械产品生产装配场合的使用需求,设计了欠信息正交装配机器人平台,在传统的装配机器人平台基础上,加入机器视觉及其图像处理技术,同时设计了物体空间位置重建算法,为后续的完全视觉装配提供了一种新的思路。本文主要完成如下工作:(1)提出了欠信息正交装配机器人平台的原型系统整体设计方案,设计了原型系统。其中,以直角坐标型机器人为基础,设计了满足叁个移动自由度的主体机构,完成了样机设计。(2)设计了基于主从混合式控制器架构的运动控制系统,同时设计了运动控制系统的基本组成单元,并实现了基本组成单元的硬件电路设计。在完成运动控制系统的基础上,给出了硬件虚拟仿真的思路。(3)设计了物体轮廓提取系统,在物体轮廓提取系统总体设计的基础上,基于CAD文件特征提取技术,实现了系统中叁维物体的轮廓提取,并构建了具有精确位姿的CAD模型数据库。(4)分析并设计了物体空间位置重建算法,实现了二维图像的轮廓提取、直线和圆的检测、特征点的叁维重建、特征点的匹配功能,为物体空间位置重建提供了一种新的思路。具体是通过正交双目视觉实现特征点的叁维重建,进而匹配模型数据库中的点信息实现物体空间位置的重建。通过整个系统的测试,验证了装配机器人在欠信息正交环境下的装配能力,为后续的研究提供了支撑。(本文来源于《长安大学》期刊2019-04-19）
党宏社,张梦腾,候金良,白文静[10]（2019）在《工业装配机器人轨迹规划算法研究》一文中研究指出针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和叁菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。(本文来源于《现代电子技术》期刊2019年08期）
装配机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着现代制造技术不断转型升级,制造领域越来越智能化与自动化,以满足生产需要。工业机器人能够在很大程度上提升生产效率,降低生产成本,使企业经济效益达到最大化。介绍了工业装配机器人的优点,分析了工业装配机器人的组成、结构特点,以及为完成装配任务功能应该具有的性能和特征。在此基础上,列举了一种工厂实际应用装配机器人的应用实例。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
装配机器人论文参考文献
[1].谢俊,贾一鸣,宋俊朋,李畅,杨启志.基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析[J].机床与液压.2019
[2].李儒琼.工业装配机器人技术及其应用研究[J].湖北农机化.2019
[3].仵宇博.自主装配机器人路径规划及力位跟踪控制研究[D].西安理工大学.2019
[4].苏放,巴鹏,王浩,于帅.基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析与仿真[J].机械工程与自动化.2019
[5].付香雪.芯片装配机器人轨迹规划与字符识别方法研究[D].长春工业大学.2019
[6].王聚.RV减速器移动装配机器人系统设计[D].北方工业大学.2019
[7].赵正大.大部件高精度装配机器人关键技术研究[D].电子科技大学.2019
[8].杨思奇.3C行业装配机器人系统研究[D].长安大学.2019
[9].常鹏.欠信息正交装配机器人平台研究[D].长安大学.2019
[10].党宏社,张梦腾,候金良,白文静.工业装配机器人轨迹规划算法研究[J].现代电子技术.2019