基于区间二型模糊终端滑模控制的飞行器姿态控制

论文摘要

针对四旋翼飞行器姿态控制问题,提出区间二型模糊控制与非奇异终端滑模控制结合的算法.首先,采用非奇异终端滑模控制方法,根据滑模控制的强鲁棒性及快速响应特性,令四旋翼飞行器系统实现在有限时间内收敛并对外界干扰具有较强抵抗力;同时,采用区间二型模糊控制,将滑模面作为模糊控制的输入,趋近律作为模糊控制的输出,实现对滑模面增益的动态调节,增强对外界随机扰动的适应能力并提高系统收敛速度、削弱抖振.基于Lyapunov函数证明系统的稳定性.仿真结果显示,本文设计的控制器具有更加平稳的输出,同时对四旋翼姿态角度的跟踪更加迅速、精确.

论文目录

• 0 引言
• 1 四旋翼动力学建模
•   1.1 坐标系定义
•   1.2 建立动力学模型
•   1.3 状态方程
• 2 非奇异终端滑模面设计
• 3 区间二型模糊调节滑模趋近律
•   3.1 区间二型模糊控制器
•   3.2 IT2FLC调节趋近律
• 4 仿真证明
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 马飞越,韩吉霞,牛勃,佃松宜

关键词: 区间二型模糊,非奇异终端滑模控制,非线性系统,四旋翼姿态控制

来源: 空间控制技术与应用 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 国网宁夏电力公司电力科学研究院,四川大学电气工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(6170329)~~

分类号: V249.1

页码: 22-28

总页数: 7

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