全地形移动机器人悬架减振机构动力学研究

论文摘要

近年来,全地形移动机器人在户外探测领域应用越来越广泛,引起了国际上广泛的研究与关注。目前,对于全地形移动机器人的研究,大多数集中在其控制系统设计方面,而对机械结构特别是机器人的悬架机构的研究少之又少。基于此研究了机器人独立悬架减振系统的动态特性,利用拉格朗日方程法建立悬架减振机构的动力学方程,得出了减振器弹簧刚度与悬架减振系统减振效果之间的变化规律;利用Adams虚拟样机仿真技术确定了悬架减振系统减振器弹簧刚度系数的变化范围,完成悬架减振系统的设计。

论文目录

• 1 独立悬架减振机构动力学分析
•   1.1 全地形移动机器人结构介绍
•   1.2 四分之一悬架减振系统动力学分析
• 2 仿真实验分析
•   2.1 车身受单位阶跃信号力作用
•   2.2 车身受斜坡信号力作用
•   2.3 机器人受正弦波信号力作用
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 黄玉成,许德章

关键词: 移动机器人,独立悬架,拉格朗日方程法

来源: 安徽工程大学学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学,信息科技

专业: 力学,自动化技术

单位: 安徽工程大学机械与汽车工程学院

基金: 全地形多用途移动机器人关键技术研究及其工程示范应用基金资助项目(2016CXY03)

分类号: TP242;O328

页码: 31-38

总页数: 8

文件大小: 2427K

下载量: 150