全文摘要
本实用新型提供了一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，属于自动化技术领域。它解决了现有多关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座和一端与基座相连的水平关节，上下移动机构包括与水平关节另一端相连的竖直关节，竖直关节上固连有滑轨，上下移动机构还包括设置在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，水平关节上设有能带动滑轨沿着滑块上下移动的驱动件，滑轨上开设有若干用于减重的减重孔一。本注塑用多关节机器人的上下移动机构具有提高运行稳定性的优点。
主设计要求
1.一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座(1)和一端与基座(1)相连的水平关节(2)，其特征在于，所述上下移动机构包括与水平关节(2)另一端相连的竖直关节(3)，所述竖直关节(3)上固连有滑轨(4)，所述上下移动机构还包括设置在水平关节(2)上与滑轨(4)相嵌合的滑块(5)，所述水平关节(2)上设有能带动滑轨(4)沿着滑块(5)上下移动的驱动件(6)，所述滑轨(4)上开设有若干用于减重的减重孔一(41)。
设计方案
1.一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座(1)和一端与基座(1)相连的水平关节(2)，其特征在于，所述上下移动机构包括与水平关节(2)另一端相连的竖直关节(3)，所述竖直关节(3)上固连有滑轨(4)，所述上下移动机构还包括设置在水平关节(2)上与滑轨(4)相嵌合的滑块(5)，所述水平关节(2)上设有能带动滑轨(4)沿着滑块(5)上下移动的驱动件(6)，所述滑轨(4)上开设有若干用于减重的减重孔一(41)。
2.根据权利要求1所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述减重孔一(41)包括相互连接且均呈圆柱状的轻量段(411)和呈圆柱状的连接段(412)，所述轻量段(411)的直径大于连接段(412)的直径且连接段(412)位于轻量段(411)和竖直关节(3)之间。
3.根据权利要求2所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述滑块(5)的数量至少为两块且沿竖直方向均匀排列，相邻两个滑块(5)之间具有间隙。
4.根据权利要求3所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述上下移动机构还包括与水平关节(2)相固连的支撑板(21)，所有所述滑块(5)均设置在支撑板(21)上且与支撑板(21)相固定。
5.根据权利要求4所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述支撑板(21)上设置有若干个用于减重的减重孔二(211)。
6.根据权利要求1至3任意一条所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述水平关节(2)上固连有罩壳(7)，所述罩壳(7)位于竖直关节(3)的侧边且与竖直关节(3)之间均具有间隙。
7.根据权利要求1至3任意一条所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述竖直关节(3)包括呈框状且上下敞口的主体(31)，所述主体(31)由铝型材制成。
8.根据权利要求1至3任意一条所述的注塑用多关节机器人的上下移动机构，其特征在于，所述驱动件(6)为驱动电机或者驱动气缸。
设计说明书
技术领域
本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种注塑用多关节机器人的上下移动机构。
背景技术
随着科技的进步，制造业逐渐由传统的手工制造朝机械自动化的方向发展，其中，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用机械手对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。
现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了可调节长度臂的平面关节机器人[专利号：201621058541.0；申请公布号：CN206029877U]，包括动力部、第一水平旋转臂以及第二水平旋转臂，第一水平旋转臂一端与动力部相连，第二水平旋转臂一端与第一水平旋转臂另一端相连，第二水平旋转臂另一端连接作业臂，第一水平旋转臂内部以及第二水平旋转臂内部均设有滚柱丝杠结构，同时，滚柱丝杠上设有电子抱闸。
该可调节长度臂的平面关节机器人能够对注塑件进行搬运。该机械手运行时，两根旋转臂以其中一根的端部连接动力部作为支撑，其余部分悬空设置进行运行，该结构中，滚珠丝杠以及电子抱闸的设置导致两根旋转臂的重量增加，导致长度臂对动力部造成压迫，且导致长度臂上无法在额外设置其他功能的手臂，当长度臂转动时，长度臂存在晃动，且两根旋转臂伸出的长度越长，则晃动幅度越大，进而导致机械手的稳定性差。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，解决的技术问题是如何提高多关节机器人的运行稳定性。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座和一端与基座相连的水平关节，其特征在于，所述上下移动机构包括与水平关节另一端相连的竖直关节，所述竖直关节上固连有滑轨，所述上下移动机构还包括设置在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，所述水平关节上设有能带动滑轨沿着滑块上下移动的驱动件，所述滑轨上开设有若干用于减重的减重孔一。
当本注塑用多关节机器人上下运行时，驱动件动力输出，滑轨沿着滑块移动，使得机械手爪向下伸出或者向上回退。本注塑用多关节机器人的上下移动机构的原理是：以驱动件作为动力源，将滑轨与滑块嵌合使得竖直关节能够相对水平关节进行上下移动，且在滑轨上开设减重孔一，减重孔一方面减轻滑轨本身的重量，由此减小基座对竖直关节的支撑力，减重孔一另一方面也可用来供紧固件穿设，避免额外设置将滑轨固定在竖直关节上结构，由此再次减小基座对整个竖直关节的支撑力，避免竖直关节对基座造成压迫，进而提高机器人的运行稳定性，进一步来说，若将竖直关节与基座直接相连，再将水平关节与竖直关节相连，即水平关节通过竖直关节与基座相连，此种连接方式将导致基座对水平关节的支撑力减小，当竖直关节上下移动时，竖直关节均需带动整个水平关节进行上下移动，导致基座在关节运行时候所承受的压迫力大，而竖直关节对水平关节的支撑力小，尤其当水平关节进行旋转时，水平关节本身易相对竖直关节发生晃动，以至于机器人的整体的运行稳定性差，反之，本多关节机器人从多个关节相互之间的连接结构出发，并结合滑轨的结构以保证机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述减重孔一包括相互连接且均呈圆柱状的轻量段和呈圆柱状的连接段，所述轻量段的直径大于连接段的直径且连接段位于轻量段和竖直关节之间。由于轻量段的直径大于连接段的直径，使得轻量段与连接段之间形成有供紧固件抵靠的台阶面，当滑轨固定后，紧固件头部抵靠在台阶面上，杆部穿过连接管与竖直关节相连，台接面对紧固件进行限位，使得滑轨的连接牢靠，且避免紧固件凸出滑轨表面，同时，轻量段的大孔径进一步减轻滑轨的重量，以减小基座对竖直关节的支撑力，避免对基座造成压迫，由此提高机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述滑块的数量至少为两块且沿竖直方向均匀排列，相邻两个滑块之间具有间隙。由于滑块与滑轨相嵌合，通过增加滑块的数量以对滑轨起到分区定位的作用，使得滑轨相对滑块移动顺畅，进一步来说，间隙的设置在影响滑轨移动的情况下减轻滑块重量，避免将滑块设置成与滑轨相同长度的结构以保证滑轨的移动稳定性，避免对基座造成压迫，由此提高机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述上下移动机构还包括与水平关节相固连的支撑板，所有所述滑块均设置在支撑板上且与支撑板相固定。由于滑块的数量为多块，多个滑块之间具有间隙，支撑板使得多个滑块布置方便，且支撑板对所有滑块支撑牢靠，避免滑块发生晃动，以保证滑轨移动稳定性，进而提高机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述支撑板上设置有若干个用于减重的减重孔二。通过开设减重孔二以减轻支撑板的重量，再次通过单个的零件着手进一步减轻伸出机器人部分的单个零件的重量，以避免对基座造成压迫，由此进一步提高机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述水平关节上固连有罩壳，所述罩壳位于竖直关节的侧边且与竖直关节之间均具有间隙。因罩壳固定在水平关节上，故当竖直关节移动时罩壳固定不动，若滑轨在滑动过程中因外界因素导致竖直关节的位置发生偏斜，则罩壳与竖直关节之间的间隙消失，即罩壳与竖直关节发生接触，进而罩壳与竖直关节摩擦而产生刺耳的声音，该声音能够对操作人员起到警示的作用，使得操作人员及时对机器人产生的故障进行解决，由此保证机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述竖直关节包括呈框状且上下敞口的主体，所述主体由铝型材制成。主体作为竖直关节的主要部件，在主体满足竖直关节上各个部件布置的情况下，上下敞口设计减轻主体的重量，同时铝型材进一步减轻主体的重量，由此减轻竖直关节的整体重量，以避免对基座造成压迫，由此更进一步提高机器人的运行稳定性。
在上述的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构中，所述驱动件为驱动电机或者驱动气缸。通过电机或者气缸作为动力驱动使得滑轨移动顺畅，即动力输出恒定，以避免人工推动造成的卡顿，由此保证机器人的运行稳定性。
与现有技术相比，本实用新型提供的一种注塑用多关节机器人的上下移动机构具有以下优点：
1、减重孔一的开设一方面减轻滑轨本身的重量，减小基座对竖直关节的支撑力，另一方面供紧固件穿设将滑轨固定在主体上，避免额外设置将滑轨固定在竖直关节上结构，再次减小基座对整个竖直关节的支撑力，由此避免竖直关节对基座造成压迫，以提高机器人的运行稳定性。
2、通过多块滑块对滑轨的不同区域起到支撑和定位的作用，当滑轨沿滑块移动时，滑轨移动顺畅，且滑块的该种结构是在保证滑轨移动顺畅的前提下，降低滑块的重量，减小基座对水平关节的支撑力，由此避免水平关节对基座造成压迫，以提高机器人的运行稳定性。
3、当竖直关节移动时，罩壳固定不动，若滑轨在滑动过程中因外界因素导致竖直关节的位置发生偏斜，罩壳与竖直关节接触，进而罩壳与竖直关节摩擦而产生刺耳的声音，该声音能够对操作人员起到警示的作用，使得操作人员及时对机器人产生的故障进行解决，由此保证机器人的运行稳定性。
附图说明
图1是本注塑用多关节机器人的整体结构示意图。
图2是本注塑用多关节机器人上下移动机构的立体示意图。
图3是本注塑用多关节机器人上下移动机构的立体剖视图。
图4是图3的局部放大图。
图中，1、基座；2、水平关节；21、支撑板；211、减重孔二；3、竖直关节；31、主体；4、滑轨；41、减重孔一；411、轻量段；412、连接段；5、滑块；6、驱动件；7、罩壳。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1所示，本注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座1和水平关节2，上下移动机构包括竖直关节3和驱动件6。
如图2所示，水平关节2的一端连接基座1，水平关节2的另一端连接竖直关节3，竖直关节3上固连有滑轨4，滑轨4上开设有若干用于减重的减重孔一41，如图3、图4所示，减重孔一41包括相互连接且均呈圆柱状的轻量段411和呈圆柱状的连接段412，轻量段411的直径大于连接段412的直径且连接段412位于轻量段411和竖直关节3之间，水平关节2上与滑轨4相嵌合的滑块5以及能带动滑轨4沿着滑块5上下移动的驱动件6，滑块5的数量至少为两块且沿竖直方向均匀排列，本实施例中，滑块5的数量为三块，实际生产中，滑块5的数量可以为两块或者四块，相邻两个滑块5之间具有间隙，上下移动机构还包括与水平关节2相固连的支撑板21，所有滑块5均设置在支撑板21上且与支撑板21相固定，支撑板21上设置有若干个用于减重的减重孔二211。
水平关节2上固连有罩壳7，罩壳7位于竖直关节3的侧边且与竖直关节3之间均具有间隙，竖直关节3包括呈框状且上下敞口的主体31，主体31由铝型材制成，本实施例中，驱动件6为驱动电机，实际生产中，驱动件6可以为驱动气缸。
滑轨4通过开设减重孔一41实现轻量化，支撑板21通过开设减重孔二211实现轻量化，主体31作为竖直关机的主要部件通过上下敞口以减轻竖直关节3的整体重量，滑块5根据滑轨4的实际结构间隔布置实现轻量化，本多关节机器人通过多个关节相互之间的连接结构出发，并结合多个部件的轻量化结构保证机器人的运行稳定性。当本注塑用多关节机器人上下运行时，驱动电机动力输出，滑轨4沿着滑块5移动，使得机械手爪向下伸出或者向上回退。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了基座1、水平关节2、支撑板21、减重孔二211、竖直关节3、主体31、滑轨4、减重孔一41、轻量段411、连接段412、滑块5、驱动件6、罩壳7等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201822273448.7
申请日:2018-12-31
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:33(浙江)
授权编号:CN209256987U
授权时间:20190816
主分类号:B25J 17/00
专利分类号:B25J17/00;B25J17/02;B25J5/02;B29C45/40;B29C45/42
范畴分类:40E;
申请人:浙江元邦智能装备有限公司
第一申请人:浙江元邦智能装备有限公司
申请人地址:318020 浙江省台州市黄岩区南城街道方山下村印山路328号
发明人:金祖森;牟亦龙;金龙;任宵;俞斌;吴建凡;梅海波;金依能;王嘉一
第一发明人:金祖森
当前权利人:浙江元邦智能装备有限公司
代理人:魏谦
代理机构:33263
代理机构编号:台州市方信知识产权代理有限公司
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计