拣选机器人自动搬运系统设计

论文摘要

设计了一套集成化、智能化的拣选机器人自动搬运系统。选择安川MH-12型机器人作为自动搬运系统主体,使用Kinect采集货物尺寸信息,利用数据库存储货物尺寸数据、位置数据和订单信息,采用九嘴气动吸盘抓取货物。通过对仓库中储存的所有货物的大小、重量进行分类,设计出了4种吸嘴组合,编写了基于Visual Studio2015的MFC程序实现机器人动作的控制。实验结果表明该自动搬运系统能够高效完成搬运任务。

论文目录

• 0 引言
• 1 总体方案
•   1.1 系统工作流程
•   1.2 系统功能规划
•   1.3 系统模块划分
•   1.4 软硬件结构划分
• 2 吸盘结构和抓取方案设计
•   2.1 吸盘结构设计
•   2.2 抓取方案设计
•   2.3 吸盘组合控制编程实现
• 3 机器人运动控制
•   3.1 机器人参数
•   3.2 机器人正逆运动学分析
•   3.3 运动控制编程实现
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 柏宇豪,黄民,刘相权

关键词: 拣选机器人,控制系统,信号传输

来源: 北京信息科技大学学报(自然科学版) 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 北京信息科技大学机电工程学院

基金: 北京市属高校高水平创新团队建设计划项目(IDHT20180513)

分类号: TH692.3;TP242

DOI: 10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.02.016

页码: 81-86

总页数: 6

文件大小: 290K

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