论文摘要
针对超空泡航行器采用传统方式机动能力不足的问题,文中建立了一种基于主动倾斜转弯的机动控制方法。在分析超空泡航行器流体动力的基础上,根据不同工况下航行器的沾湿情况,求解了滑行力系数及力矩系数表格,对滑行力进行了重构,建立了超空泡航行器六自由度动力学模型,基于极限操舵模式设计了超空泡航行器深度与横滚通道的比例-积分-微分控制器,提出了基于主动倾斜转弯控制策略的横滚-航向协调控制的机动控制方法。数学仿真结果表明,所设计的控制器动态性能良好,可以满足超空泡航行器的机动要求。文中方法可为单自由度空化器超空泡航行器的机动实现问题提供参考。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 宋书龙,吕瑞,周景军,万亚民,李建辰
关键词: 超空泡航行器,主动倾斜转弯,动力学模型,比例积分微分控制
来源: 水下无人系统学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中国船舶重工集团公司第705研究所,水下信息与控制重点实验室
基金: 万人计划青年拔尖人才项目(W03070206),装备预研共用技术项目(41407040101),国重预研基金项目(JCKY2019207CD01)
分类号: U664.82
页码: 607-613
总页数: 7
文件大小: 1075K
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标签：超空泡航行器论文; 主动倾斜转弯论文; 动力学模型论文; 比例积分微分控制论文;