电-液混合驱动的步态模拟系统中非固定Stewart平台的逆动力学分析

论文摘要

针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统。利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间。对传统的基于牛顿-欧拉法（N-E法）的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模。对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性。

论文目录

• 0 前言
• 1 人体步态数据的采集与步态模拟系统设计
• 2 非固定Stewart平台运动学与动力学分析
•   2.1 非固定Stewart平台支腿运动学分析
•   2.2 非固定Stewart平台支腿动力学分析
•   2.3 非固定Stewart平台动平台运动学与动力学分析
• 3 对比仿真与分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 郭秦阳,施光林,王冬梅

关键词: 步态模拟,非固定平台,运动学与动力学,牛顿欧拉方法

来源: 机床与液压 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学

专业: 生物学

单位: 上海交通大学机械与动力工程学院

基金: 国家自然科学基金面上项目(51375304)

分类号: Q811

页码: 1-7

总页数: 7

文件大小: 2050K

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