一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构论文和设计-倪侠

全文摘要

本发明涉及一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，包括工作台，工作台上设有O型圈给料装置、拾取上料装置和转动盘模组且三者从后至前依次排列；拾取上料装置包括支撑架、水平移动模组、竖直升降模组和拾取模组，水平移动模组的固定端安装在支撑架上部，水平移动模组工作端与竖直升降模组的固定端上部固定连接，拾取模组位于竖直升降模组的固定端下部；拾取模组下端为撑起部，撑起部的下端外部连接防脱组件；本发明通过防脱组件，防止撑起O型圈后移动上料过程中掉落，保证O型圈上料稳定性；通过控制拾取驱动部驱动升降杆带动撑起部的下降高度，以控制撑起部的张开直径，拾取不同尺寸O型圈作业，适用范围更广，具有良好市场应用价值。

主设计要求

1.一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，包括工作台，设置在工作台上O型圈给料装置和位于O型圈给料装置前侧的拾取上料装置，拾取上料装置的前侧设有转动盘模组，拾取上料装置将O型圈给料装置尾端的O型圈拾取放置到转动盘模组上的定位载具内；其特征在于:所述拾取上料装置包括支撑架、水平移动模组、竖直升降模组和拾取模组，水平移动模组的固定端安装在支撑架的上部，水平移动模组的工作端与竖直升降模组的固定端上部固定连接，拾取模组位于竖直升降模组的固定端下部；竖直升降模组的工作端朝下与升降板的上壁的插孔插接；所述拾取模组的下端为撑起部，撑起部的下端外部可拆卸连接两个用于防止O型圈在撑开移动过程中脱落的防脱组件；所述拾取模组包括拾取驱动部、方形卡块、升降杆、上安装座、防护罩、压缩弹簧、下安装座和撑起部，拾取驱动部的固定端安装在竖直升降模组中的竖直板中部，拾取驱动部的工作端与方形卡块的上端固定连接，方形卡块的下端设有卡槽一，且升降杆的上端一体设置的卡条与卡槽一卡接，升降杆的中部贯穿升降板的中部圆孔，上安装座的上壁固定安装在升降板的下壁，且上安装座的中部开设有以便于升降杆穿过的贯穿孔；升降杆的外壁位于上安装座的下部位置处套设有环形压板，压缩弹簧外套在升降杆的外壁且压缩弹簧的上端与环形压板的下壁接触连接，且压缩弹簧的直径小于环形压板的外径；防护罩的内壁中部固定安装下安装座，且升降杆从下安装座的中心贯穿，压缩弹簧的下端与下安装座的上壁接触连接；撑起部为四个撑爪；下安装座的下壁等间距设有四个弧形凹槽，不锈钢扭簧水平放置与弧形凹槽内且不锈钢扭簧的一端与弧形凹槽内的加强座固定连接，不锈钢扭簧的另一端与撑爪的上端固定连接，每个撑爪的下部靠近升降杆的位置处设有斜块，升降杆的下端为圆锥形，且升降杆外壁位于下安装座的以下部位设有四个与撑爪匹配的竖直滑槽；当升降杆的下端回到初始位置时，四个撑爪由于扭簧的作用处于收拢状态，当拾取驱动部驱动升降杆下降至低位时，升降杆的外壁作用于四个撑爪的斜块，从而使四个撑爪展开以撑起O型圈；防护罩外套设在升降杆的外部且防护罩的上端与上安装座的下壁固定连接；所述防脱组件包括柱头和位于柱头下部的托板，柱头的下端与托板的上壁一侧一体\/可拆卸设置；每个所述撑爪的下端均设有插接孔，柱头的上端设有插接头，柱头通过插接头与撑爪的插接孔插接实现两者的连接固定；托板的上表面设有台阶且托板为硅胶材质；所述竖直板的下部固定安装导向座一，导向座一的中部设有竖直通孔；防护罩的直径与竖直通孔匹配，使防护罩在竖直通孔内上下移动。

设计方案

所述拾取模组的下端为撑起部，撑起部的下端外部可拆卸连接两个用于防止O型圈在撑开移动过程中脱落的防脱组件；

所述拾取模组包括拾取驱动部、方形卡块、升降杆、上安装座、防护罩、压缩弹簧、下安装座和撑起部，拾取驱动部的固定端安装在竖直升降模组中的竖直板中部，拾取驱动部的工作端与方形卡块的上端固定连接，方形卡块的下端设有卡槽一，且升降杆的上端一体设置的卡条与卡槽一卡接，升降杆的中部贯穿升降板的中部圆孔，上安装座的上壁固定安装在升降板的下壁，且上安装座的中部开设有以便于升降杆穿过的贯穿孔；升降杆的外壁位于上安装座的下部位置处套设有环形压板，压缩弹簧外套在升降杆的外壁且压缩弹簧的上端与环形压板的下壁接触连接，且压缩弹簧的直径小于环形压板的外径；防护罩的内壁中部固定安装下安装座，且升降杆从下安装座的中心贯穿，压缩弹簧的下端与下安装座的上壁接触连接；撑起部为四个撑爪；下安装座的下壁等间距设有四个弧形凹槽，不锈钢扭簧水平放置与弧形凹槽内且不锈钢扭簧的一端与弧形凹槽内的加强座固定连接，不锈钢扭簧的另一端与撑爪的上端固定连接，每个撑爪的下部靠近升降杆的位置处设有斜块，升降杆的下端为圆锥形，且升降杆外壁位于下安装座的以下部位设有四个与撑爪匹配的竖直滑槽；当升降杆的下端回到初始位置时，四个撑爪由于扭簧的作用处于收拢状态，当拾取驱动部驱动升降杆下降至低位时，升降杆的外壁作用于四个撑爪的斜块，从而使四个撑爪展开以撑起O型圈；防护罩外套设在升降杆的外部且防护罩的上端与上安装座的下壁固定连接；所述防脱组件包括柱头和位于柱头下部的托板，柱头的下端与托板的上壁一侧一体\/可拆卸设置；每个所述撑爪的下端均设有插接孔，柱头的上端设有插接头，柱头通过插接头与撑爪的插接孔插接实现两者的连接固定；托板的上表面设有台阶且托板为硅胶材质；

所述竖直板的下部固定安装导向座一，导向座一的中部设有竖直通孔；防护罩的直径与竖直通孔匹配，使防护罩在竖直通孔内上下移动。

2.根据权利要求1所述一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，其特征在于所述水平移动模组包括推移水平气缸、推移滑板和推移加强竖板，支撑架的顶部设有支撑顶板，推移水平气缸的固定端安装在支撑顶板的后侧，推移水平气缸的工作端朝向前侧与推移滑板的后端固定连接，推移滑板的下部与固定在支撑顶板上部的水平滑轨滑动连接，推移滑板的前端上部与推移加强竖板焊接固定，推移加强竖板的前表面与竖直升降模组的后表面通过螺栓固定连接。

3.根据权利要求2所述一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，其特征在于:所述支撑顶板的上部位于推移滑板的一侧还设有用于防止推移滑板偏移的防走偏组件；所述防走偏组件包括支座一、加强杆和防偏板，支座一的下端固定安装在支撑顶板上部，加强杆的一端穿过支座一并通过螺母加固，加强杆的另一端与防偏板的一端螺纹连接，且防偏板的下部设有与推移滑板宽度匹配的沉槽，防偏板通过沉槽与推移滑板的上部滑动连接；支撑顶板上部与支座一相对称位置处设有支座二，且支座二上部安装液压缓冲器。

4.根据权利要求2所述一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，其特征在于：所述竖直升降模组包括竖直板、竖直升降气缸、横向加强板、水平卡板、两个圆柱轴、两个导向座二和所述升降板，竖直板的后表面与推移加强竖板的前表面固定连接，竖直升降气缸的固定端安装在竖直板的上部，竖直升降气缸的工作端朝下与横向加强板的上壁固定连接，横向加强板的下壁与水平卡板的上壁螺栓固定连接，水平卡板的下部开设的两个卡槽二与两个圆柱轴上端一体设置的卡柱卡接，竖直板的中部左右两侧固定安装两个导向座二，每个导向座二内均设有直线轴承，两个圆柱轴的下端分别对应从两个导向座二的直线轴承贯穿后与升降板的上壁插孔插接固定。

5.根据权利要求1所述一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，其特征在于：所述O型圈给料装置包括O型圈震动盘、O型圈送料组件和O型圈定位组件且从后至前依次排列，O型圈送料组件位于支撑架的下部，O型圈定位组件位于拾取模组的下部。

设计说明书

技术领域

本发明涉及到拾取设备技术领域，尤其涉及到一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构。

背景技术

现阶段，中国制造业发展迅速，很多机械设备都需要用到O型密封圈，O型圈一般套装在管体或柱体上部，在自身弹性的作用下牢固的套设在管体或柱体的外壁，现生产车间在将O型圈组装在其他待密封的装置上时，由于O型圈的剖面为圆形在被撑开时容易发生脱落；并且现有的O型圈上料装置的上料过程复杂，在上料过程中只能撑起与撑爪相匹配的O型圈，不能适用于不同尺寸的，应用范围窄，如专利号为CN201810798907.5，专利名称为一种上、下O型圈同步抓取套装机构，参照其说明书第【0028段】在上料时，需要先取O型圈，然后利用预撑爪气缸控制预撑爪将O型圈撑开，再通过套装爪插入预撑开的O型圈内，然后预撑爪聚拢，套装爪抓取O型圈在移动至待套装杆件的上方从而完成上料过程；但是此过程及其复杂，在预撑的过程中由于O型圈带有弹性，易脱离预撑爪，从而导致拾取O型圈作业失败，因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明提供一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，包括工作台，设置在工作台上O型圈给料装置和位于O型圈给料装置前侧的拾取上料装置，拾取上料装置的前侧设有转动盘模组，拾取上料装置将O型圈给料装置尾端的O型圈拾取放置到转动盘模组上的定位载具内；所述拾取上料装置包括支撑架、水平移动模组、竖直升降模组和拾取模组，水平移动模组的固定端安装在支撑架的上部，水平移动模组的工作端与竖直升降模组的固定端上部固定连接，拾取模组位于竖直升降模组的固定端下部；竖直升降模组的工作端朝下与升降板的上壁的插孔插接；

所述拾取模组的下端为撑起部，撑起部的下端外部可拆卸连接两个用于防止O型圈在撑开移动过程中脱落的防脱组件。

优选的，所述拾取模组包括拾取驱动部、方形卡块、升降杆、上安装座、防护罩、压缩弹簧、下安装座和撑起部，拾取驱动部的固定端安装在竖直升降模组中的竖直板中部，拾取驱动部的工作端与方形卡块的上端固定连接，方形卡块的下端设有卡槽一，且升降杆的上端一体设置的卡条与卡槽一卡接，升降杆的中部贯穿升降板的中部圆孔，上安装座的上壁固定安装在升降板的下壁，且上安装座的中部开设有以便于升降杆穿过的贯穿孔；升降杆的外壁位于上安装座的下部位置处套设有环形压板，压缩弹簧外套在升降杆的外壁且压缩弹簧的上端与环形压板的下壁接触连接，且压缩弹簧的直径小于环形压板的外径；防护罩的内壁中部固定安装下安装座，且升降杆从下安装座的中心贯穿，压缩弹簧的下端与下安装座的上壁接触连接；撑起部为四个撑爪；下安装座的下壁等间距设有四个弧形凹槽，不锈钢扭簧水平放置与弧形凹槽内且不锈钢扭簧的一端与弧形凹槽内的加强座固定连接，不锈钢扭簧的另一端与撑爪的上端固定连接，每个撑爪的下部靠近升降杆的位置处设有斜块，升降杆的下端为圆锥形，且升降杆外壁位于下安装座的以下部位设有四个与撑爪匹配的竖直滑槽；当升降杆的下端回到初始位置时，四个撑爪由于扭簧的作用处于收拢状态，当拾取驱动部驱动升降杆下降至低位时，升降杆的外壁作用于四个撑爪的斜块，从而使四个撑爪展开以撑起O型圈；防护罩外套设在升降杆的外部且防护罩的上端与上安装座的下壁固定连接。

优选的，所述竖直板的下部固定安装导向座一，导向座一的中部设有竖直通孔；防护罩的直径与竖直通孔匹配，使防护罩在竖直通孔内上下移动。

优选的，所述防脱组件包括柱头和位于柱头下部的托板，柱头的下端与托板的上壁一侧一体\/可拆卸设置；每个所述撑爪的下端均设有插接孔，柱头的上端设有插接头，柱头通过插接头与撑爪的插接孔插接实现两者的连接固定；托板的上表面设有台阶且托板为硅胶材质。

优选的，所述水平移动模组包括推移水平气缸、推移滑板和推移加强竖板，支撑架的顶部设有支撑顶板，推移水平气缸的固定端安装在支撑顶板的后侧，推移水平气缸的工作端朝向前侧与推移滑板的后端固定连接，推移滑板的下部与固定在支撑顶板上部的水平滑轨滑动连接，推移滑板的前端上部与推移加强竖板焊接固定，推移加强竖板的前表面与竖直升降模组的后表面通过螺栓固定连接。

优选的，所述支撑顶板的上部位于推移滑板的一侧还设有用于防止推移滑板偏移的防走偏组件；所述防走偏组件包括支座一、加强杆和防偏板，支座一的下端固定安装在支撑顶板上部，加强杆的一端穿过支座一并通过螺母加固，加强杆的另一端与防偏板的一端螺纹连接，且防偏板的下部设有与推移滑板宽度匹配的沉槽，防偏板通过沉槽与推移滑板的上部滑动连接；支撑顶板上部与支座一相对称位置处设有支座二，且支座二上部安装液压缓冲器。

优选的，所述竖直升降模组包括竖直板、竖直升降气缸、横向加强板、水平卡板、两个圆柱轴、两个导向座二和所述升降板，竖直板的后表面与推移加强竖板的前表面固定连接，竖直升降气缸的固定端安装在竖直板的上部，竖直升降气缸的工作端朝下与横向加强板的上壁固定连接，横向加强板的下壁与水平卡板的上壁螺栓固定连接，水平卡板的下部开设的两个卡槽二与两个圆柱轴上端一体设置的卡柱卡接，竖直板的中部左右两侧固定安装两个导向座二，每个导向座二内均设有直线轴承，两个圆柱轴的下端分别对应从两个导向座二的直线轴承贯穿后与升降板的上壁插孔插接固定。

优选的，所述O型圈给料装置包括O型圈震动盘、O型圈送料组件和O型圈定位组件且从后至前依次排列，O型圈送料组件位于支撑架的下部，O型圈定位组件位于拾取模组的下部。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明通过在拾取模组下端设置防脱组件，进而可防止在撑起O型圈后移动上料过程中掉落，保证了O型圈上料的稳定性和高效性；通过控制拾取驱动部驱动升降杆带动撑起部的下降高度，进而可实现控制撑起部的张开直径，进而可实现拾取不同尺寸的O型圈作业，适用范围更广；在撑起O型圈之后通过水平移动模组和竖直升降模组配合作业，进而加快O性圈的快速上料过程，提高工作效率；全机械化作业，减少人工投入成本，具有良好的市场应用价值。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的拾取上料装置结构示意图；

图3为本发明的拾取模组结构示意图；

图4为本发明的升降杆结构示意图；

图5为本发明的水平移动模组结构示意图；

图6为本发明的竖直升降模组结构示意图；

以上图例所示：1、工作台 2、O型圈震动盘 3、O型圈送料组件 4、O型圈定位组件 5、水平移动模组 50、推移水平气缸 51、推移滑板 52、推移加强竖板 53、支撑顶板 54、支座一 55、加强杆 56、防偏板 57、液压缓冲器 6、竖直升降模组60、竖直板 61、竖直升降气缸 62、横向加强板 63、水平卡板 64、圆柱轴 65、导向座二 66、升降板 67、导向座一 7、拾取模组 70、拾取驱动部 71、方形卡块72、升降杆 73、上安装座 74、环形压板 75、压缩弹簧 76、下安装座 77、撑爪78、斜块 79、防护罩 8、支撑架 9、托板。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1和图2所示，本发明的整体结构如下：

实施例1，一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构，包括工作台1，设置在工作台1上O型圈给料装置和位于O型圈给料装置前侧的拾取上料装置，拾取上料装置的前侧设有转动盘模组，拾取上料装置将O型圈给料装置尾端的O型圈拾取放置到转动盘模组上的定位载具内；所述拾取上料装置包括支撑架8、水平移动模组5、竖直升降模组6和拾取模组7，水平移动模组5的固定端安装在支撑架8的上部，水平移动模组5的工作端与竖直升降模组6的固定端上部固定连接，拾取模组7位于竖直升降模组6的固定端下部；竖直升降模组6的工作端朝下与升降板66的上壁的插孔插接；

所述拾取模组7的下端为撑起部，撑起部的下端外部可拆卸连接两个用于防止O型圈在撑开移动过程中脱落的防脱组件。

进一步，工作台1上还设有控制面板，控制面板通过PLC控制O型圈给料装置、转动盘模组和拾取上料装置按照PLC中设定的程序实现自动工作。

进一步，转动盘模组包括旋转盘和用于驱动旋转盘转动的驱动装置，驱动装置包括步进电机和凸轮分割器，步进电机和凸轮分割器的固定端均安装在工作台1上，步进电机的工作端与凸轮分割器自带的入力轴固定连接，凸轮分割器上部的出力轴朝上与加强转轴的下端连接，加强转轴的上端与旋转盘的下壁中心固定连接；旋转盘的上部设有多个定位载具，其中定位载具内放置待套O型圈的管体或柱体；旋转盘转动时，通过步进电机驱动凸轮分割器工作进而带动旋转盘转动，以实现将定位载具上的管体或柱体旋转到相应的作业位；更进一步，旋转盘包括上固定盘和下转动盘，下转动盘的下壁与凸轮分割器上部的出力轴固定连接，上固定盘保持不动，且上固定盘和下转动盘的中心轴重合；上固定盘的上壁靠近定位载具位置处还设有用于将撑起部外壁的O型圈拨动到待套O型圈的管体或柱体的套装组件；套装组件包括套装底座、套装水平气缸、套装升降气缸、套装手指气缸和套装夹爪，套装水平气缸的固定端安装在套装底座上部，套装水平气缸的工作端与套装升降气缸的固定端固定连接，套装升降气缸的工作端朝上与套装手指气缸的固定端相垂直且两者固定连接，套装手指气缸的两个工作端分别对应与两个套装夹爪的一端连接，套装夹爪的另一端朝向O型圈给料装置；当拾取上料装置拾取O型圈并将其移动到定位载具的上方时，这时，拾取上料装置中撑起部的四个撑爪77外卡在定位载具的管体或柱体外壁上，套装水平气缸工作驱动套装手指气缸移动至拾取模组7位置处，这时套装手指气缸工作通过两个套装夹爪夹持在撑起部外壁的O型圈上，然后套装升降气缸工作驱动套装手指气缸向下运动，进而将O型圈从撑起部外壁拨动到待套O型圈的管体或柱体外壁上；随后拾取上料装置中的竖直升降模组6带动拾取模组7升高以远离定位载具，水平移动模组5工作带动拾取模组7返回至O型圈给料装置尾端再次拾取O型圈。

如图3和图4所示，优选的，所述拾取模组7包括拾取驱动部70、方形卡块71、升降杆72、上安装座73、防护罩79、压缩弹簧75、下安装座76和撑起部，拾取驱动部70的固定端安装在竖直升降模组6中的竖直板60中部，拾取驱动部70的工作端与方形卡块71的上端固定连接，方形卡块71的下端设有卡槽一，且升降杆72的上端一体设置的卡条与卡槽一卡接，升降杆72的中部贯穿升降板66的中部圆孔，上安装座73的上壁固定安装在升降板66的下壁，且上安装座73的中部开设有以便于升降杆72穿过的贯穿孔；升降杆72的外壁位于上安装座73的下部位置处套设有环形压板74，压缩弹簧75外套在升降杆72的外壁且压缩弹簧75的上端与环形压板74的下壁接触连接，且压缩弹簧75的直径小于环形压板74的外径；防护罩79的内壁中部固定安装下安装座76，且升降杆72从下安装座76的中心贯穿，压缩弹簧75的下端与下安装座76的上壁接触连接；撑起部为四个撑爪77；下安装座76的下壁等间距设有四个弧形凹槽，不锈钢扭簧水平放置与弧形凹槽内且不锈钢扭簧的一端与弧形凹槽内的加强座固定连接，不锈钢扭簧的另一端与撑爪77的上端固定连接，每个撑爪77的下部靠近升降杆72的位置处设有斜块78，升降杆72的下端为圆锥形，且升降杆72外壁位于下安装座76的以下部位设有四个与撑爪77匹配的竖直滑槽；当升降杆72的下端回到初始位置时，四个撑爪77由于扭簧的作用处于收拢状态，当拾取驱动部70驱动升降杆72下降至低位时，升降杆72的外壁作用于四个撑爪77的斜块78，从而使四个撑爪77展开以撑起O型圈；防护罩79外套设在升降杆72的外部且防护罩79的上端与上安装座73的下壁固定连接；进一步，每个斜块78的下部比上部宽，即斜块78为直角斜块78，直角斜块78的斜边向内倾斜；四个撑爪77围绕在升降杆72的外壁且围成一个圆形。

进一步，拾取驱动部70包括伺服电机、滚珠丝杆、螺母座和L型连接杆，伺服电机的固定端安装在竖直板60的前壁中部左侧位置，伺服电机的工作端朝向与滚珠丝杆的一端通过梅花联轴器连接，滚珠丝杆的另一端通过轴承座安装在竖直板60的下部，滚珠丝杆中的螺母与螺母座固定连接，螺母座的一侧壁与L型连接杆的一端固定连接，L型连接杆的另一端与方形卡块71的上端固定连接；竖直板60的侧壁与撑起部相对应位置处设有多个用于检测撑爪77下降高度的位置传感器。

进一步，控制面板通过PLC控制伺服电机工作驱动滚珠丝杆转动，进而使与螺母座连接的方形卡块71上下运动，升降杆72的下端下降时，四个撑爪77与升降杆72外壁的竖直滑槽相对滑动，控制升降杆72的下降高度，利用升降杆72的下端的圆锥部分与四个撑爪77的斜块78接触程度，进而实现撑起部的收拢与展开过程；升降杆72越往下移动，四个撑爪77展开的直径越大；从而可以拾取不同尺寸的O型圈。

优选的，所述竖直板60的下部固定安装导向座一67，导向座一67的中部设有竖直通孔；防护罩79的直径与竖直通孔匹配，使防护罩79在竖直通孔内上下移动；进一步，升降杆72以及撑起部均可在导向座一67的竖直通孔内上下运动，进而保证升降杆72垂直下降，防止倾斜。

优选的，所述防脱组件包括柱头和位于柱头下部的托板9，柱头的下端与托板9的上壁一侧一体\/可拆卸设置；每个所述撑爪77的下端均设有插接孔，柱头的上端设有插接头，柱头通过插接头与撑爪77的插接孔插接实现两者的连接固定；托板9的上表面设有台阶且托板9为硅胶材质；进一步，托板9为半圆形或板形，利用托板9插入O型圈内，撑爪77展开，进而可防止O型圈脱离撑起部，由于托板9为硅胶材质，在将O型圈套装在管体或主体上时，带弹性的托板9并不影响O型圈下移脱离撑起部。

如图5所示，优选的，所述水平移动模组5包括推移水平气缸50、推移滑板51和推移加强竖板52，支撑架8的顶部设有支撑顶板53，推移水平气缸50的固定端安装在支撑顶板53的后侧，推移水平气缸50的工作端朝向前侧与推移滑板51的后端固定连接，推移滑板51的下部与固定在支撑顶板53上部的水平滑轨滑动连接，推移滑板51的前端上部与推移加强竖板52焊接固定，推移加强竖板52的前表面与竖直升降模组6的后表面通过螺栓固定连接。

优选的，所述支撑顶板53的上部位于推移滑板51的一侧还设有用于防止推移滑板51偏移的防走偏组件；所述防走偏组件包括支座一54、加强杆55和防偏板56，支座一54的下端固定安装在支撑顶板53上部，加强杆55的一端穿过支座一54并通过螺母加固，加强杆55的另一端与防偏板56的一端螺纹连接，且防偏板56的下部设有与推移滑板51宽度匹配的沉槽，防偏板56通过沉槽与推移滑板51的上部滑动连接；支撑顶板53上部与支座一54相对称位置处设有支座二，且支座二上部安装液压缓冲器57。

如图6所示，优选的，所述竖直升降模组6包括竖直板60、竖直升降气缸61、横向加强板62、水平卡板63、两个圆柱轴64、两个导向座二65和所述升降板66，竖直板60的后表面与推移加强竖板52的前表面固定连接，竖直升降气缸61的固定端安装在竖直板60的上部，竖直升降气缸61的工作端朝下与横向加强板62的上壁固定连接，横向加强板62的下壁与水平卡板63的上壁螺栓固定连接，水平卡板63的下部开设的两个卡槽二与两个圆柱轴上端一体设置的卡柱卡接，竖直板60的中部左右两侧固定安装两个导向座二65，每个导向座二65内均设有直线轴承，两个圆柱轴的下端分别对应从两个导向座二65的直线轴承贯穿后与升降板66的上壁插孔插接固定。

优选的，所述O型圈给料装置包括O型圈震动盘2、O型圈送料组件3和O型圈定位组件4且从后至前依次排列，O型圈送料组件3位于支撑架8的下部，O型圈定位组件4位于拾取模组7的下部。

进一步，O型圈送料组件3包括送料底座、位于送料底座上部的直振器和位于直振器上部的送料轨道，送料轨道的中部为以便于O型圈通过的送料槽；O型圈送料轨道的尾端一侧还设有用于检测O型圈位置的光纤传感器；O型圈定位组件4用于将O型圈送料组件3中成列状排列的O型圈分离成单个O型圈的定位组件；定位组件包括定位支架、伸缩杆和定位座，伸缩杆的下端与定位支架的上端固定连接，伸缩杆的上端与定位座的下壁固定连接，伸缩杆包括两个套接的伸缩节，两个伸缩节上设有多个调位孔，通过定位销插入不同的调位孔从而实现伸缩杆的高度调整；定位座靠近送料轨道的尾端处设有进料口，定位座的上壁中部为定位沉槽，且进料口与定位沉槽相通；

O型圈给料装置的工作原理：O型圈震动盘2输出O型圈进入O型圈送料组件3的送料轨道内，接着通过直振器的震动作用实现O型圈沿着送料槽朝同一方向震动前进，同时将送料轨道尾端的O型圈震动经进料口进入至定位沉槽内，光纤传感器可以检测出送料轨道尾端最后一个进入定位沉槽内即可。

工作原理：

O型圈送料过程：O型圈震动盘输出O型圈进入O型圈送料组件的送料轨道内，然后经过直振器震动作业将O型圈送入定位沉槽内；

拾取O型圈过程：光纤传感器检查到O型圈进入定位沉槽内时，给控制面板信号，控制面板通过PLC先控制水平移动模组中的推移水平气缸工作进而驱动推移滑板带动推移加强竖板以及竖直升降模组向后移动，使拾取模组处于定位沉槽的正下方；接着控制面板通过PLC控制竖直升降气缸驱动升降板下降至设定的位置，使拾取模组下端的撑起部处于O型圈内，这时四个撑爪处于收拢状态；然后再控制拾取驱动部工作驱动升降杆不断下降，使升降杆从四个撑爪的下端中心贯穿，直至升降杆的下端作用于四个撑爪内部的斜块，从而使四个撑爪逐步展开，这时与撑爪下端连接的托板也随着向外部移动，直至O型圈处于两个托板上，随着升降杆的不断下降，四个撑爪进一步展开，直至撑起O型圈，这时O型圈套设在四个撑爪的下端外壁，从而完成了拾取O型圈作业；

O型圈上料过程：控制面板通过PLC控制竖直升降模组中的竖直升降气缸和拾取模组中的拾取驱动部同时配合工作，进而带动撑起部向上升高至设定位置，然后再控制水平移动模组中的推移水平气缸工作驱动推移滑板水平向前移动，直至拾取模组处于转动盘模组上部的定位载具上方；然后再控制竖直升降模组中的竖直升降气缸和拾取模组中的拾取驱动部同时配合工作，进而带动撑起部向下降落至设定位置使撑起部的下端处于定位载具的管体或柱体上部；

O型圈套装过程：然后控制面板再通过PLC控制拾取驱动部工作驱动升降杆向上运动，直至升降杆的下端圆锥部分远离四个撑爪，这时四个撑爪由于失去升降杆向外的作用力以及扭簧的作用，四个撑住收拢，与此同时，再控制套装组件中的套装手指气缸夹持住撑起部外壁的O型圈，套装升降气缸工作带动套装手指气缸下降从而将O型圈拨动至定位载具的管体或柱体上；

从而完成了O型圈的送料、拾取、上料和套装过程。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

设计图

一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构论文和设计

一种适用于不同尺寸的O型圈自动拾取上料机构论文和设计-倪侠

全文摘要

主设计要求

设计方案

设计说明书

设计图

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