导读:本文包含了静态位相误差论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:误差,静态,运动学,机械手,梯度,自由度,建模。
静态位相误差论文文献综述
周煦武[1]（2018）在《六自由度串联机器人静态位姿误差及其补偿研究》一文中研究指出工业机器人按机械结构可分为:串联机器人和并联机器人。串联机器人是指一个轴运动会改变另一个轴的坐标原点的工业机器人。串联机器人在弧焊、组装、分拣等领域的应用越来越广,要求串联机器人需要达到一定的精度要求。串联机器人的重复定位精度较高,而绝对定位精度相对较低。因此,提高机器人的绝对定位精度成为机器人研究领域重要研究方向之一。论文以JLRB20型串联机器人为对象,对机器人静态位姿误差及其补偿进行了分析,主要完成工作如下:首先,基于D-H建模方法,建立JLRB20型串联机器人运动学模型,确定其D-H参数,对机器人进行正运动学和逆运动学分析,并根据MDH建模方法对运动学模型进行修正、求解与仿真验证,获得给定目标位姿下的最优逆解。其次,建立JLRB20型串联机器人的静态位姿误差模型,设置取样函数对机器人位姿进行取样,对位姿误差进行仿真分析,确定角度参数误差的影响规律。针对姿态误差对末端位置误差的影响,对其衍生误差进行了补偿。再次,基于JLRB20型串联机器人的静态位姿误差模型,应用预先补偿法对机器人各关节预先施加附加项,使机器人末端相应产生微小附加运动,抵消或减小机器人末端定位误差,以期达到预期位姿,通过仿真验证误差补偿效果。最后,建立JLRB20型串联机器人的静态位姿误差精度可靠性评价指标,应用Monte-Carlo法分析各关节参数误差对机器人静态位姿误差精度的影响程度,确定机器人的静态位姿误差精度关键影响因素,为提高机器人的静态位姿误差精度可靠性提供依据。(本文来源于《浙江理工大学》期刊2018-12-03）
葛正浩,申娇娟,韩啸宇[2]（2018）在《全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿》一文中研究指出随着注塑成型的广泛应用,注塑机械手的应用范围也越来越广,主要包括模内外取件、取出产品后自动包装和模内埋入嵌件等.其中用于模内埋入嵌件的注塑机械手的定位精度要求较高,首先采用矩阵微分法建立静态误差模型,对全伺服注塑机械手进行静态位姿误差分析,得出注塑机械手的末端静态位姿误差与机械手的结构参数和运动变量之间的关系;然后利用摄动误差补偿法对机械手进行误差补偿,消除或减轻机械手末端的位姿误差,提高机械手末端执行器的定位精度.(本文来源于《陕西科技大学学报》期刊2018年01期）
陈奕颖[3]（2017）在《六自由度运动平台静态位姿误差及其仿真研究》一文中研究指出六自由度运动平台近年来越来越多地应用于很多场合,作为一种新型的并联机构,与串联机构相比,它刚度大、灵活性好;在控制承载方面具有能力强、运动平稳等优点。但由于其结构的复杂,虽然从理论上说有较高的精度,但在机构的加工、制造、装配等环节仍会产生一定的误差。本文对六自由度运动平台静态位姿误差进行研究,分析原始误差源对其静态位姿误差的影响,并对六自由度运动平台进行误差仿真,最后在误差模型的基础上得出造成六自由度运动平台静态位姿误差的因素。对六自由度运动平台进行了机构运动学分析,包括分析机构的结构和自由度、建立坐标系和推导坐标变换、求解位置正解和位置反解、分析工作空间等。建立了机构输入与输出的微分关系,推导出六自由度运动平台静态位姿误差模型。对六自由度运动平台静态位姿误差进行研究,并分别讨论了单项误差源对运动平台静态位姿误差的影响。分析表明,当杆长误差和铰链点位置误差值相等时,杆长误差对六自由度运动平台位姿精度的影响大于铰链点位置误差对六自由度运动平台位姿精度的影响。利用Adams对六自由度运动平台进行参数化建模及仿真,得到了运动平台运动状态及误差变化,对提高六自由度运动平台的位姿精度有着重要意义。(本文来源于《吉林农业大学》期刊2017-05-01）
邓青华[4]（2002）在《多程放大系统低频静态位相误差校正研究》一文中研究指出随着激光惯性约束聚变研究的不断深入，对高功率固体激光驱动器的要求越来越高，所以驱动器的规模越来越大，所使用的光学元件越来越多。由于光束位相误差直接决定了焦斑特性，因而光学元件材料不均匀和加工质量给光束引入的位相误差越来越受到关注。本文主要就多程放大系统中钕玻璃放大片引入的低频静态位相误差进行研究。论文的内容主要包括以下几个方面： 1．系统分析了高功率固体激光驱动器主要位相误差源，介绍了主要的位相误差描述方法，并分析比较了主要的位相误差校正方法，从而明确了进行静态位相校正方法研究的重要性； 2．由于光束位相空间分布直接影响焦斑分布，本文为研究光束位相空间特性引入一个概念—空间尺度。建立了求空间尺度的数学模型，并运用此模型对现有的放大片透射波前进行了分析，得出了多程系统中所用钕玻璃放大片引入的低频位相误差的空间尺度分布，并据此建立了模拟放大片低频位相误差的随机位相屏模型，在此基础上对焦斑大小随位相分布RMS梯度变化而变化的规律及空间尺度的特性进行了模拟研究； 3．建立了模拟光路模型，对光传输过程进行分析研究。首次提出用相关系数这个数学量对元件低频位相误差迭加进行描述估计，并对低频位相误差迭加规律进行研究，在此基础上提出两种新的低频静态位相误差校正方法：位相补偿反射镜校正方法和自校正方法； 4．对位相补偿反射镜位相校正思想进行介绍，提出了等效位相片的概念，并对位相补偿反射镜这种位相校正方法进行了细致的模拟研究和实验验证；5．从模拟计算和实验两方面进一步证明了自校正方法的可行性，并建立了自校正方法的程序模型。(本文来源于《中国工程物理研究院北京研究生部》期刊2002-04-03）
静态位相误差论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着注塑成型的广泛应用,注塑机械手的应用范围也越来越广,主要包括模内外取件、取出产品后自动包装和模内埋入嵌件等.其中用于模内埋入嵌件的注塑机械手的定位精度要求较高,首先采用矩阵微分法建立静态误差模型,对全伺服注塑机械手进行静态位姿误差分析,得出注塑机械手的末端静态位姿误差与机械手的结构参数和运动变量之间的关系;然后利用摄动误差补偿法对机械手进行误差补偿,消除或减轻机械手末端的位姿误差,提高机械手末端执行器的定位精度.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
静态位相误差论文参考文献
[1].周煦武.六自由度串联机器人静态位姿误差及其补偿研究[D].浙江理工大学.2018
[2].葛正浩,申娇娟,韩啸宇.全伺服横走式注塑机械手的静态位姿误差分析和误差补偿[J].陕西科技大学学报.2018
[3].陈奕颖.六自由度运动平台静态位姿误差及其仿真研究[D].吉林农业大学.2017
[4].邓青华.多程放大系统低频静态位相误差校正研究[D].中国工程物理研究院北京研究生部.2002
论文知识图
