论文摘要
平面3-RRR并联机构的柔性杆在运动过程中产生的柔性变形会影响机构的输出精度。基于绝对节点坐标法,建立含有柔性杆、刚性动平台的平面3-RRR并联机构刚柔耦合模型,对并联机构的动态特性进行研究,获得并联机构各时刻的位姿和动平台质心运动轨迹。结果表明,柔性杆的弹性变形使动平台不能按照预期的轨迹运行。建立柔性杆局部坐标系,得到了柔性杆中点处挠度值,发现主动杆的弯曲变形远大于从动杆,柔性杆对机构输出精度的影响主要由主动杆产生。仿真结果可以为机构的设计和优化提供理论依据。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 姜振海,杨帅,陈丽霞,郭训薇,夏椰林
关键词: 绝对节点坐标法,平面并联机构,柔性多体系统,动力学
来源: 机械设计 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 长春工业大学机电工程学院,渤海钻探井下作业公司
分类号: TH112
DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.11.019
页码: 114-118
总页数: 5
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