自动缝合关节机器人的动力学分析与仿真

论文摘要

手工完成针织物衣片的对目与缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目与拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关节的理论驱动力矩值。应用ADAMS对关节机器人进行动力学仿真,得到了末端构件的运动轨迹、速度和加速度的变化曲线以及各关节的力矩变化情况,且仿真力矩值与理论驱动力矩值相差5%以内,验证了关节机器人的本体结构与动力学模型的正确性,为进一步优化关节机器人的结构以及各关节电机与减速器选型奠定基础。

论文目录

• 1 机器人三维模型的建立
•   1.1 本体结构设计
•   1.2 建立D-H坐标系
• 2 机器人动力学模型的建立
•   2.1 建立拉格朗日方程
•   2.2 建立动力学方程
• 3 机器人的动力学仿真分析
•   3.1 ADAMS仿真模型的建立
•   3.2 ADAMS运动仿真分析
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张劲松,何勇,吴栋,梁艺荧

关键词: 关节机器人,自动缝合,动力学,仿真分析,针织物

来源: 自动化与仪表 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑

专业: 轻工业手工业,自动化技术

单位: 东华大学机械工程学院

分类号: TP242;TS941.5

DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.06.009

页码: 38-41+52

总页数: 5

文件大小: 383K

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