轻型无人机的GNSS/IRS组合导航系统研究

论文摘要

近年来轻型无人机以其尺寸紧凑、成本低、功耗低的优势被广泛应用于军事、民用领域。在无人机的导航方式上,卫星导航和惯性导航各有其优势和缺陷,采用单一导航难以满足无人机导航的性能要求。基于此提出一种GNSS/IRS组合导航系统,设计了捷联IRS模块并分析了其误差传播模型,通过前馈校正和扩展滤波的方式使得系统测量结果准确有效。

论文目录

• 0 引言
• 1 无人机导航系统概述
•   1.1 卫星导航
•   1.2 惯性导航
• 2 捷联IRS系统设计
•   2.1 IRS系统结构
•     2.1.1 惯性系统的姿态描述
•     2.1.2 捷联IRS单元的基本结构
•   2.2 IRS误差分析
•     2.2.1 系统振荡
•     2.2.2 锥形误差
•     2.2.3 重力补偿
• 3 组合导航系统研究
•   3.1 IRS和GNSS组合导航
•   3.2 导航控制
•     3.2.1 前馈矫正
•     3.2.2 扩展卡尔曼滤波器
•   3.3 IRS和GNSS系统结构
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王见红

关键词: 导航,捷联,卡尔曼滤波,无人机

来源: 长春工程学院学报(自然科学版) 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 皖西学院

基金: 皖西学院校级青年项目(WXZR201736)

分类号: V279;V249.328

页码: 62-66

总页数: 5

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