无人直升机航路跟踪控制系统设计与仿真

论文摘要

针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例积分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统。首先,建立无人直升机的飞行动力学模型;其次,对增量非线性动态逆控制原理进行说明;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,通过4种工况下的飞行仿真验证了控制系统的鲁棒性和正确性。

论文目录

• 0 引言
• 1 飞行动力学模型
•   1.1 全机动力学和运动学方程
•   1.2 旋翼挥舞动力学方程[14]
•   1.3 合外力和合外力矩
• 2 增量非线性动态逆控制原理
• 3 航路跟踪控制系统的设计
•   3.1 角速率控制内回路
•   3.2 姿态控制内回路
•   3.3 航路控制回路
•     3.3.1 航迹角控制
•     3.3.2 空速控制
•     3.3.3 高度控制
• 4 仿真验证
•   4.1 角速率跟踪
•   4.2 姿态跟踪
•   4.3 航路跟踪
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孙岭,吴超,周伟,王珂

关键词: 增量非线性动态逆,比例积分,无人直升机,航路跟踪,鲁棒性,抗扰

来源: 现代防御技术 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 陆军航空兵学院,中国陆军航空兵部队兰州代表处

分类号: V279;V249

页码: 71-79

总页数: 9

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