三自由度上肢康复机器人运动学分析和运动轨迹规划仿真

论文摘要

为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人。基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用matlab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表明设计的康复机器人结构合理,为后续康复机器人的控制优化奠定基础。

论文目录

• 1 引 言
• 2 上肢康复机器人的结构与运动学分析
•   2.1 上肢康复机器人的结构
•   2.2 上肢康复机器人的运动学分析
• 3 基于matlab的机器人仿真
•   3.1 机器人建模
•   3.2 三自由度上肢康复机器人的工作空间
• 4 运动轨迹规划仿真
•   4.1 关节空间轨迹规划
•   4.2 笛卡尔空间轨迹规划
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 栾晓燕,王金武,富灵杰,戴尅戎,曹岚

关键词: 康复机器人,后置坐标系,运动学方程,轨迹规划,仿真

来源: 生物医学工程研究 2019年04期

年度: 2019

分类: 医药卫生科技,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 上海交通大学生物医学工程学院,上海骨科内植物重点实验室上海交通大学医学院附属第九人民医院

基金: 国家重点研发计划项目(2018YFB1105600),上海市科委产学研医项目(15DZ1942104),上海交通大学医学院转化医学创新基金资助项目(TM201613)

分类号: TP242

DOI: 10.19529/j.cnki.1672-6278.2019.04.13

页码: 445-449

总页数: 5

文件大小: 1134K

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