分拣型自动导引运输车论文和设计-于周强

全文摘要

本实用新型公开了一种分拣型自动导引运输车，它包括：底盘；驱动轮系，安装于所述底盘，用于驱动该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进；以及至少两翻转托盘机构，各所述翻转托盘机构相邻设置于所述底盘上方，用于朝所述底盘的至少两个方向投放物件。本实用新型所提出的分拣型自动导引运输车至少可以实现单次双向分拣物件，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。

主设计要求

1.一种分拣型自动导引运输车，其特征在于，包括：底盘；驱动轮系，安装于所述底盘，用于驱动该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进；以及至少两翻转托盘机构，各所述翻转托盘机构相邻设置于所述底盘上方，用于朝所述底盘的至少两个方向投放物件。

设计方案

1.一种分拣型自动导引运输车，其特征在于，包括：

底盘；

驱动轮系，安装于所述底盘，用于驱动该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进；以及

至少两翻转托盘机构，各所述翻转托盘机构相邻设置于所述底盘上方，用于朝所述底盘的至少两个方向投放物件。

2.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述翻转托盘机构分为第一翻转托盘机构和第二翻转托盘机构，所述第一翻转托盘机构朝所述底盘的第一方向投放物件，所述第二翻转托盘机构朝所述底盘的第二方向投放物件。

3.根据权利要求2所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向分别指向垂直于所述分拣型自动导引运输车的行进方向的两侧。

4.根据权利要求2所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述第一翻转托盘机构包括第一托盘、第一连接件及第一翻转电机，所述第一翻转电机通过所述第一连接件与所述第一托盘铰接，以驱动所述第一托盘相对于所述底盘翻转预设角度。

5.根据权利要求4所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述第一翻转电机为电动推杆。

6.根据权利要求4所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述第一托盘由多层上下相连的子托盘构成。

7.根据权利要求4所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述第二翻转托盘机构的结构与所述第一翻转托盘机构相同。

8.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，还包括导航装置，所述导航装置连接于所述驱动轮系，以导引该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进。

9.根据权利要求8所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述导航装置包括惯性导航器、二维码导航器、磁条导航器或者色带导航器。

10.根据权利要求1所述的分拣型自动导引运输车，其特征在于，所述至少两翻转托盘机构在所述底盘所在平面上中心对称。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种分拣型自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)。

背景技术

自动导引运输车简称AGV，是物流机器人的一种，用于将不同的包裹快件投送到预定地点。现有技术中的AGV按照功能可以分为牵引型AGV、顶升搬运型AGV和小件货物分拣型AGV。其中小件货物分拣型AGV的负载较小，一般可以实现对5kg以内的小型物件的分拣，具有较高的分拣效率。

但是，现有分拣型AGV单次行程中通常只能分拣一个快件，空载跑动的距离较长；且只能朝一个方向翻转。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述现有技术中的不足，提供一种分拣型自动导引运输车，至少可以实现单次双向分拣物件，显著提高快件的分拣效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种分拣型自动导引运输车，它包括：

底盘；

驱动轮系，安装于所述底盘，用于驱动该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进；以及

至少两翻转托盘机构，各所述翻转托盘机构相邻设置于所述底盘上方，用于朝所述底盘的至少两个方向投放物件。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述翻转托盘机构分为第一翻转托盘机构和第二翻转托盘机构，所述第一翻转托盘机构朝所述底盘的第一方向投放物件，所述第二翻转托盘机构朝所述底盘的第二方向投放物件。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述第一方向与所述第二方向分别指向垂直于所述分拣型自动导引运输车的行进方向的两侧。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述第一翻转托盘机构包括第一托盘、第一连接件及第一翻转电机，所述第一翻转电机通过所述第一连接件与所述第一托盘铰接，以驱动所述第一托盘相对于所述底盘翻转预设角度。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述第一翻转电机为电动推杆。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述第一托盘由多层上下相连的子托盘构成。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述第二翻转托盘机构的结构与所述第一翻转托盘机构相同。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述分拣型自动导引运输车还包括导航装置，所述导航装置连接于所述驱动轮系，以导引该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述导航装置包括惯性导航器、二维码导航器、磁条导航器或者色带导航器。

在本实用新型的一具体实施方式中，所述至少两翻转托盘机构在所述底盘所在平面上中心对称。

本实用新型所提出的分拣型自动导引运输车至少可以实现单次双向分拣物件(至少两个快件)，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中分拣型自动导引运输车的俯视图。

图2是本实用新型一实施例中分拣型自动导引运输车的使用状态参考图。以及

图3是本实用新型一实施例中分拣型自动导引运输车的第一托盘的结构示意图。

附图标记

1 底盘

2 驱动轮系

3 第一翻转托盘机构

31 第一托盘

32 第一连接件

33 第一翻转电机

311 子托盘

312 连杆

4 第二翻转托盘机构

41 第二托盘

42 第二连接件

43 第二翻转电机

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本实用新型将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

图1是本实用新型一实施例中分拣型自动导引运输车的俯视图。图2是本实用新型一实施例中分拣型自动导引运输车的使用状态参考图。以及图3是本实用新型一实施例中分拣型自动导引运输车的第一托盘的结构示意图。本实用新型提供一种分拣型自动导引运输车，请参阅图1和2，所述分拣型自动导引运输车包括：底盘1、驱动轮系2及至少两翻转托盘机构。所述驱动轮系2安装于所述底盘1，用于驱动该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进。各所述翻转托盘机构相邻设置于所述底盘1上方，用于朝所述底盘1的至少两个方向投放物件。现有分拣型AGV单次行程中通常只能分拣一个快件，空载跑动的距离较长，且只能朝一个方向翻转，主要原因在于，现有分拣型AGV通常只设计有一个翻转电机和一个托盘，使其翻转方向只能朝向底盘1的一个方向，难免限制其分拣效率。而本实用新型所提出的分拣型自动导引运输车至少可以实现单次双向分拣物件(至少两个快件)，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。

如图2所示，在本实用新型的一些实施例中，所述翻转托盘机构分为第一翻转托盘机构3和第二翻转托盘机构4，所述第一翻转托盘机构3朝所述底盘1的第一方向投放物件，所述第二翻转托盘机构4朝所述底盘1的第二方向投放物件。进一步而言，所述第一方向与所述第二方向分别指向垂直于所述分拣型自动导引运输车的行进方向的两侧(即所述底盘1的左右两侧)。其中，所述第一翻转托盘机构3包括第一托盘31、第一连接件32及第一翻转电机33，所述第一翻转电机33通过所述第一连接件32与所述第一托盘铰接，以驱动所述第一托盘相对于所述底盘1翻转预设角度。进一步而言，所述预设角度可以为40°至80°。由此至少可以实现单次双向分拣物件(至少两个快件)，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。本实用新型不对所述第一连接件32和所述第二连接件42的具体结构进行限定，所述第一连接件32和所述第二连接件42可以为L形、Z形等。只要所述第一连接件32和所述第二连接件42能够使得所述第一托盘31与所述第二托盘42在该AGV运行过程中能够保持平衡，并且能够驱动所述第一托盘及所述第二托盘41相对于所述底盘1翻转预设角度即可。由此至少可以实现单次双向分拣物件(至少两个快件)，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。第一翻转托盘机构3和第二翻转托盘机构4之间具有间隙，防止第一翻转托盘机构3和第二翻转托盘机构4翻转时相互影响。第一托盘31相对于第二托盘41的侧边及第二托盘41相对于第一托盘31的侧边可以设有档边，以防止第一托盘31上的快件移动到第二托盘41、第二托盘41上的快件移动到第一托盘31上。

如图2所示，所述第二翻转托盘机构4的结构可以与所述第一翻转托盘机构3相同。具体而言，所述第二翻转托盘机构4包括第二托盘41、第二连接件42及第二翻转电机43，所述第二翻转电机43通过所述第二连接件42与所述第二托盘41铰接，以驱动所述第二托盘41相对于所述底盘1翻转预设角度。进一步而言，所述第二托盘41的翻转轨迹与所述第一托盘的翻转轨迹互为镜像。需要强调的是，虽然所述第二翻转托盘机构4的结构与所述第一翻转托盘机构3相同，但并不意味着所述第二翻转托盘机构4中各构件的大小也与所述第一翻转托盘机构3相同。所述第二翻转托盘机构4与所述第一翻转托盘机构3完全可以被设计为不同的规格，以承载不同体量的物件。由此至少可以实现单次双向分拣物件(至少两个快件)，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一翻转电机33与所述第二翻转电机43分别沿所述底盘1的左右两边设置，当然，所述第一翻转电机33与所述第二翻转电机43的设置位置并不以此为限，比如，所述第一翻转电机33与所述第二翻转电机43可以均沿所述底盘1的的中轴线设置，只要相应改变所述第一连接件32及所述第二连接件42的形状，使得所述第一托盘31与所述第二托盘42在该AGV运行过程中能够保持平衡，并且能够驱动所述第一托盘及所述第二托盘41相对于所述底盘1翻转预设角度即可。进一步而言，所述第一翻转电机33与所述第二翻转电机43可以为电动推杆。所述电动推杆又名直线驱动器，主要是由电机推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以认为是旋转电机在结构方面的一种延伸。电动推杆由驱动电机、减速齿轮、螺杆、螺母、导套、推杆、滑座、弹簧、外壳及涡轮、微动控制开关等组成。电动推杆是一种新型的电动执行机构，可以实现远距离控制、集中控制。电动推杆在一定范围行程内作往返运动，一般电动推杆标准行程在，100，150，200，250，300，350，400mm，特殊行程也可根据不同应用条件要求设计定做。电动推杆可以根据不同的应用负荷而设计不同推力的电动推杆，一般其最大推力可达6000N，空载运行速度为4mm～35mm\/s,电动推杆以24V\/12V直流永磁电机为动力源，把电机的旋转运动转化为直线往复运动。推动一组连杆312机构来完成风门、阀门、闸门、挡板等切换工作。采用电动推杆作为执行机构不仅可减少采用气动执行机构所需的气源装置和辅助设备，也可减少执行机构的重量。气动执行机构在整个控制运行过程中都需要有一定的气压，虽然可采用消耗量小的放大器等，但日积月累，耗气量仍是巨大的。采用电动推杆执行机构，在改变控制开度时，需要供电，在达到所需开度时就可不再供电，因此从节能看，电动推杆执行机构比气动执行机构有明显节能优点。在本实用新型的一些实施例中，所述电动推杆的电能可以取自所述分拣型自动导引运输车自身的电源。由此至少可以实现单次双向分拣物件(至少两个快件)，显著提高快件的分拣效率。同时，还可以减少AGV在工作过程中的空载行程，进而减少延长AGV的续航时间。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中,所述第一托盘可以由多层上下相连的子托盘311构成，其中，各子托盘311通过连杆312连接固定。由此至少可以实现双向多件分拣快件的目的。

进一步地，在本实用新型的一些实施例中，所述至少两翻转托盘机构在所述底盘所在平面上中心对称，以使所述分拣型自动导引运输车适应各类行进路线，不会由于翻转托盘机构的差异导致分拣型自动导引运输车掉头行进时出现错误分拣。

本领域技术人员知晓，所述分拣型自动导引运输车通常还包括导航装置，所述导航装置连接于所述驱动轮系2，以导引该分拣型自动导引运输车沿预设路线行进。进一步而言，所述导航装置可以包括惯性导航器、二维码导航器、磁条导航器或者色带导航器。其中，所述惯性导航器可以通过传感器内的惯性测量单元检测其加速度，通过运算得出其坐标和速度，进而对AGV的运行路线进行引导。所述二维码导航器可以通过安装在车体内的读码器扫描粘贴在地面上的二维码图片，得出其所处位置和转动角度，进而对AGV的运行路线进行引导。所述磁条导航器可以通过安装在车体内的磁导航传感器，检测粘贴在地面的磁条，使所述AGV沿预设路线行驶。所述色带导航器可以通过安装在车体上的摄像头扫描粘贴在地面上的色带，以使所述AGV沿预设路线行驶。所述驱动轮系2通常包括多个能够保持线行走的第一车轮，以及能够在所述导航器的控制下进行旋转的第二车轮。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

设计图

分拣型自动导引运输车论文和设计

分拣型自动导引运输车论文和设计-于周强

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主设计要求

设计方案

设计说明书

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