一种具有举升平台的AGV论文和设计-徐文斌

全文摘要

本实用新型涉及物流输送技术领域，具体涉及一种具有举升平台的AGV，包括车体、设在车体上的举升平台，所述举升平台包括升降台和驱动升降台上升或下降的电动升降装置，电动升降装置设置在车体内部，升降台设置在电动升降装置上，车体内还有前后设置的两套减震装置，减震装置两端各固定一套轮式驱动装置。电动升降装置直接与AGV电源连接，结构简单轻便，便于维修，举升能力强，控制精度高；具有举升平台AGV可以360度全方位任意转向，同时能实现转弯半径为零的原地转向，适合在转运空间有限、作业通道狭窄环境运转，在增加空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。

主设计要求

1.一种具有举升平台的AGV，包括车体、设在车体上的举升平台，其特征在于：所述举升平台包括升降台和驱动升降台上升下降的电动升降装置，电动升降装置设置在车体内部，升降台设置在电动升降装置上，车体内还有前后设置的两套减震装置，减震装置上固定有套轮式驱动装置。

设计方案

2.根据权利要求1所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述电动升降装置包括电动缸、升降架和导向装置，升降架固定在车体内部，电动缸安装在升降架内，电动缸的推杆和升降台的底部连接，导向装置穿过升降架与升降台底部连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述的导向装置包括导向杆、导向套和防震垫，所述的升降架设有面板，导向套安装在面板底部，导向杆上端穿过导向套与升降台底部连接，导向杆下端设有防震垫，防震垫设在车体内。

4.根据权利要求1所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述举升平台有两套，两套举升平台沿着车体长度方向对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述的减震装置包括驱动连接板、转动机构和位于转动机构两侧对称设置的两组避震机构，转动机构和避震机构位于驱动连接板下方且与驱动连接板连接，避震机构下端接近转动机构，避震机构上端逐渐远离减转动机构，避震机构与竖直方向成角度安装。

6.根据权利要求5所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述的转动机构包括轴承座、转轴、隔离垫片、固定垫片和位于轴承座两侧的两个转动座，轴承座固定在车体上，转动座与驱动连接板连接，轴承座内装有轴承，转动座与轴承座之间设有隔离垫片，转轴依次穿过位于轴承座一侧的转动座、位于轴承座一侧的隔离垫片、轴承座、位于轴承座另一侧的隔离垫片和位于轴承座另一侧的转动座，固定垫片固定在转轴两端且抵挡在转动座的外侧。

7.根据权利要求5所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述的避震机构包括避震上座、避震器和避震下座；避震上座连接驱动连接板，避震器上端与避震上座铰接连接，避震器下端与避震下座上端铰接连接，避震下座安装在车体上。

8.根据权利要求1所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述的轮式驱动装置包括驱动轮、固定架、驱动转轴、电机和感应装置，固定架包括电机安装板、感应装置安装板和加强板，电机安装板和感应装置安装板相互平行设置且垂直安装在驱动连接板底部，加强板安装在电机安装板和感应装置安装板的一侧，驱动轮安装在电机安装板和感应装置安装板之间，电机安装在电机安装板上，感应装置安装在感应装置安装板上，电机安装板和感应装置安装板上装有轴承，驱动转轴依次穿过电机安装板、驱动轮和感应装置安装板，驱动转轴的一端连接电机，驱动转轴的另一端连接感应装置。

9.根据权利要求8所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述的驱动轮为麦克纳姆轮，驱动转轴设有连接法兰，麦克纳姆轮通过连接法兰固定在驱动转轴上。

10.根据权利要求1所述的一种具有举升平台的AGV，其特征在于：所述车体包括底座、外壳和外壳支座，外壳支座固定在底座上，外壳支座支撑起外壳固定在底座上；所述的底座前后左右都设有自动导航装置，所述的底座前后左右都设有自动避障器，自动导航装置控制车体的运行路径，自动避障器在遇到障碍物时控制车体停止。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及物流输送技术领域，具体涉及一种具有举升平台的AGV。

背景技术

随着技术的进步，物流输送技术日益趋向于智能化，AGV逐渐取代传统的人力搬运，既节省人力成本，又提高了搬运的效率。AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物自动举升起来，从起始点运送到目的地，然后自动放下货物。

专利文献201721478435.2公开了一种顶升式AGV小车，包括车体及安装在车体上的顶升装置，顶升装置包括用于顶升货物的顶升架和带动顶升架升降的举升机构，举升机构包括液压缸，液压缸的活塞杆和缸体分别与顶升架和车体连接。这种顶升式AGV小车采用液压缸作为顶升式AGV小车的举升机构的驱动部件，液压缸必须配备液压系统才能工作，一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油，执行元件为液压缸，液压油还需配备油箱，油箱、动力元件、控制元件、辅助元件会占有AGV车体很大的的内部空间，增大AGV小车的体积，而且液压系统会增加顶升式AGV小车的重量，使AGV小车需要更大的动力驱动。如果液压系统液压油发生泄漏，会污染货物，维修不方便。

在AGV沿预定的路线运行时，往往需要不断换向转弯才能将货物运输到目的地。在传统技术的AGV转弯时，需要设置较大的转弯半径才能实现转弯，路径占用的空间较大。但是在某些空间有限的场所，AGV实现不了转弯，货物搬运不到目的地，给搬运带来了很多不便，及其影响搬运效率。

发明内容

为解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种具有举升平台的AGV，低噪音低震动，无需液压复杂管路，举升能力强，控制精度高，能实现原地转向，在狭窄的空间内实现转向运行。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种具有举升平台的AGV，包括车体、设在车体上的举升平台，所述举升平台包括升降台和驱动升降台上升下降的电动升降装置，电动升降装置设置在车体内部，升降台设置在电动升降装置上，车体内还有前后设置的两套减震装置，减震装置上固定有套轮式驱动装置。当具有举升平台的AGV运行得到货物底下，使用电动升降装置驱动升降台，升降台举起货物，噪音低升降稳定，电动升降装置直接与AGV电源连接，无需另外设置动力系统。车体上设有减震装置，车体运行平稳，防止货物因为震动大而损坏或掉落。设有四套轮式驱动装置，通过控制轮式驱动装置的速度和转向，实现原地转向，使AGV在空间有限的场所实现转向，将货物运转到指定目的地。

进一步的，所述电动升降装置包括电动缸、升降架、导向装置，升降架固定在车体内部，电动缸安装在升降架内，电动缸的推杆和升降台的底部连接，导向装置穿过升降架与升降台底部连接。设置升降架确保了电动缸具有上升下降的空间，设置电动缸的推杆和升降台的底部连接，使升降台随着推杆的上升而上升，下降而下降，设置导向装置使升降台移动平稳，垂直向上运动，不偏斜。

进一步的，所述的导向装置包括导向杆、导向套、防震垫，所述的升降架设有面板，导向套安装在面板底部，导向杆上端穿过导向套与升降台底部连接，导向杆下端设有防震垫，防震垫设在车体内。设置面板方便安装导向套，导向杆和导向套配合，导向顺畅，导向杆下端设有防震垫，防止放下货物时震动过大而损坏货物，降低噪音。

进一步的，举升平台有两套，两套举升平台沿着车体长度方向对称设置。设置两套举升平台，提高了举升平台的举升能力，对称设置使具有举升平台的AGV整体美观，而且举升货物时更加平衡。

进一步的，所述的减震装置包括驱动连接板、转动机构和位于转动机构两侧对称设置的两组避震机构，转动机构和避震机构位于驱动连接板下方且与驱动连接板连接，避震机构下端接近转动机构，避震机构上端逐渐远离转动机构，避震机构与竖直方向成角度安装。设置转动机构在驱动连接板底部，使得驱动连接板一端受到外力时具有向另一端倾斜的能力，方便转动机构两侧对称设置的两组避震机构吸收轮式驱动装置遇到凹凸路面所引起的震动，避震机构与竖直方向成角度安装，减震效果明显，使货物平稳，不会发生剧烈震动。

进一步的，所述的转动机构包括轴承座、转轴、隔离垫片、固定垫片和位于轴承座两侧的两个转动座，轴承座固定在车体上，转动座与驱动连接板连接，轴承座内装有轴承，转动座与轴承座之间设有隔离垫片，转轴依次穿过位于轴承座一侧的转动座、位于轴承座一侧的隔离垫片、轴承座、位于轴承座另一侧的隔离垫片和位于轴承座另一侧的转动座，固定垫片固定在转轴两端且抵挡在转动座的外侧。轴承座、转轴和位于轴承座两侧的两个转动座将驱动连接板支撑起来，使其具备转动能力；固定垫片使转轴不会脱离转动座，隔离垫片使得转动座与轴承座具有转动间隙，方便转动座转动，轴承保证轴轴转动顺畅。

进一步的，所述的避震机构包括避震上座、避震器和避震下座，避震上座连接驱动连接板，避震器上端与避震上座铰接连接，避震器下端与避震下座上端铰接连接，避震下座安装在车体上。这样通过避震上座和避震下座将避震器安装在驱动连接板和车体之间，起到支撑减震装置的作用，减震效果好。

进一步的，所述的轮式驱动装置包括驱动轮、固定架、驱动转轴、电机和感应装置，固定架包括电机安装板、感应装置安装板和加强板，电机安装板和感应装置安装板相互平行设置且垂直安装在驱动连接板底部，加强板安装在电机安装板和感应装置安装板的一侧，驱动轮安装在电机安装板和感应装置安装板之间，电机安装在电机安装板上，感应装置安装在感应装置安装板上，电机安装板和感应装置安装板上装有轴承，驱动转轴依次穿过电机安装板、驱动轮和感应装置安装板，驱动转轴的一端连接电机，驱动转轴的另一端连接感应装置。设置固定架方便安装电机和感应装置，电机带动驱动转轴转动，从而带动驱动轮转动，实现车体的运动。通过感应装置控制驱动轮的转动方向和转动速度，实现车体的前后运动及转向动作。

进一步的，所述的驱动轮为麦克纳姆轮，驱动转轴设有连接法兰，麦克纳姆轮通过连接法兰固定在驱动转轴上，这样麦克纳姆轮可实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，使具有举升平台AGV可以360度全方位任意转向，同时能实现转弯半径为零的原地转向。

进一步的，所述车体包括底座、外壳和外壳支座，外壳支座固定在底座上，外壳支座支撑起外壳固定在底座上；所述的底座前后左右都设有自动导航装置，所述的底座前后左右都设有自动避障器，自动导航装置控制车体的运行路径，自动避障器在遇到障碍物时控制车体停止。这样有举升平台AGV可以沿着设定好的路线行走，当遇到障碍物时及时停止，防止发生安全事故。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：电动升降装置直接与AGV电源连接，无需另外设置液压系统，结构简单轻便，便于维修，举升能力强，控制精度高；具有举升平台AGV可以360度全方位任意转向，同时能实现转弯半径为零的原地转向，适合在转运空间有限、作业通道狭窄环境运转，在增加空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2本实用新型去除外壳后的结构示意图。

图3为举升平台的半剖视图。

图4为举升平台的结构示意图。

图5为减震装置和轮式驱动装置的连接示意图。

图6为减震装置和轮式驱动装置的连主视图。

图7为减震装置的结构示意图。

图8为减震装置的主视图。

图9为图8中A-A的剖视图。

图10为轮式驱动装置的结构示意图。

图11为轮式驱动装置的俯视图。

图12为图11中B-B的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-12所示，一种具有举升平台的AGV，包括车体1、设在车体1上沿着车体长度方向且相对于车体长度方向中心对称的两套举升平台2、在车体内前后设置的两套减震装置3和设置在减震装置外端的四套轮式驱动装置4。

所述车体1包括底座11、外壳12和外壳支座13，外壳支座13固定在底座11上，外壳支座13支撑起外壳12，外壳支座13通过螺钉连接固定在底座11上；底座11前后左右分别设有自动导航装置14，底座11前后左右分别设有自动避障器15，自动导航装置14控制车体1的运行路径，自动避障器15在遇到障碍物时控制车体1停止。这样具有举升平台AGV可以沿着设定好的路线行走，当遇到障碍物时及时停止，防止发生安全事故。自动导航装置14为磁导航传感器，AGV沿着地面铺设的磁条行驶。磁导航传感器安装在AGV车体的底部，距离磁条表面10—30mm，磁条宽度为30—50mm，厚度1-1.5mm。磁导航传感器利用其内部间隔10mm平均排布的16个采样点，能够检测出磁条上方100gauss以下的微弱磁场，每一个采样点都有一路信号对应输出。AGV运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续1—n个采样点会输出信号，依靠输出的这几路信号，可以判断磁条相对于磁导航传感器的偏离位置，据此AGV会自动作出调整，确保沿磁条前行。

外壳12上设有报警器16和急停按钮17，在具有举升平台的AGV的前进方向上的自动避障器15，检测到有障碍物时，报警器16会自动报警提示。如果避障器发生故障时，前进方向有障碍物时仍然继续前进，通过外壳四周的急停按钮17，将具有举升平台的AGV及时停止，防止发生安全事故。

所述举升平台2包括升降台5和驱动升降台5上升下降的电动升降装置6，电动升降装置6设置在车体1内部，升降台5设置在电动升降装置6上。升降台5包括折板51、位于折板下方的下底板52和设在下底板52上向上凸起的凸条53，折板51上设有与凸条53配合的卡位，凸条53穿过卡位与折板焊接连接。电动升降装置6包括电动缸61、升降架62、位于电动缸61两侧对称设置的两套导向装置63，升降架62固定在车体1内部，电动缸61安装在升降架62内，电动缸61的推杆6101的上端设有第一连接法兰6102，第一连接法兰6102通过螺钉连接固定在下底板52的底部。导向装置63包括导向杆6301、导向套6302和防震垫6303，升降架62设有面板6201，导向套6302安装在面板6201底部，导向杆6301上端设有第二连接法兰6305，导向杆6301穿过导向套6302，第二连接法兰6305与下底板52的底部连接，导向杆6301下端设有防震垫6303。设置面板6201方便安装导向套6302，导向杆6301和导向套6302配合，导向顺畅，导向杆6301下端设有防震垫6303，防止放下货物时震动过大而损坏货物，降低噪音。设置升降架62确保了电动缸61具有上升下降的空间，电动缸61的推杆6101和下底板52的底部连接，使升降台5随着推杆6101的上升而上升，下降而下降，设置导向装置63使升降台5移动平稳，垂直向上运动，不偏斜。

当具有举升平台的AGV运行得到货物底下，使用电动升降装置6驱动升降台5，升降台5举起货物，噪音低升降稳定，电动升降装置6直接与AGV电源连接，无需另外设置动力系统。车体1上设有减震装置3，车体1运行平稳，防止货物因为震动大而损坏或掉落。设有四套轮式驱动装置4，通过控制轮式驱动装置4的速度和转向，实现原地转向，使AGV在空间有限的场所实现转向，将货物运转到指定目的地。

减震装置3包括驱动连接板31、转动机构32和位于转动机构两侧对称设置的两组避震机构33，转动机构32和避震机构33位于驱动连接板31下方且与驱动连接板31连接，避震机构33下端接近转动机构32，上端逐渐远离转动机构32，避震机构与竖直方向成角度安装。

转动机构32包括轴承座3201、转轴3202、隔离垫片3203、固定垫片3204和位于轴承座两侧的两个转动座3205，轴承座3201固定在车体1的底座11上，转动座3205与驱动连接板31连接，轴承座两端装有轴承3206，两个转动座3205与轴承座3201之间设有隔离垫片3203，转轴3202依次穿过转动座3205、隔离垫片3203、轴承座3201、隔离垫片3203、转动座3205，固定垫片3204通过螺钉连接固定在转轴3202两端。轴承座3201、转轴3202和位于轴承座3201两侧的两个转动座3205将驱动连接板31支撑起来，使其具备转动能力；固定垫片3204使转轴不会脱离转动座3205，隔离垫片3203使得转动座3205与轴承座3201具有转动间隙，方便转动座3205转动，轴承3206保证转轴3202转动顺畅。

避震机构33包括避震上座3301、避震器3302和避震下座3303，避震上座3301连接驱动连接板1，避震器3302上端与避震上座3301铰接连接，避震器3302下端与避震下座3303上端铰接连接，避震下座3303安装在车体1的底座11上。这样通过避震上座3301和避震下座3303将避震器3302安装在驱动连接板31和底座11之间，起到支撑减震装置的作用，减震效果好。

设置转动机构3在驱动连接板31底部，使得驱动连接板31一端受到外力时具有向另一端倾斜的能力，方便转动机构32两侧对称设置的两组避震机构33吸收轮式驱动装置4遇到凹凸路面所引起的震动，避震机构33与竖直方向成角度安装，减震效果明显，使货物平稳，不会发生剧烈震动。

轮式驱动装置4包括驱动轮41、固定架42、驱动转轴43、电机44和感应装置45，固定架42包括电机安装板4201、感应装置安装板4202和加强版4203，电机安装板4201和感应装置安装板4202相互平行设置且垂直安装在驱动连接板31底部，加强板4203安装在电机安装板4201和感应装置安装板4202的一侧，驱动轮41安装在电机安装板4201和感应装置安装板4202之间，电机44安装在电机安装板4201上，感应装置45安装在感应装置安装板4202上，电机安装板4201和感应装置安装板4202上装有轴承4203，驱动转轴43依次穿过电机安装板4201、驱动轮41、感应装置安装板4202，驱动转轴的一端连接电机44，驱动转轴的另一端连接感应装置45。设置固定架42方便安装电机44和感应装置45，电机44带动驱动转轴43转动，从而带动驱动轮41转动，实现车体1的运动。通过感应装置45控制驱动轮41的转动方向和转动速度，实现车体1的前后运动及转向动作。所述的感应装置45为方向传感器和速度传感器。

驱动轮41为麦克纳姆轮，驱动转轴43设有第三连接法兰4301，麦克纳姆轮通过第三连接法兰4301固定在驱动转轴43上，这样麦克纳姆轮可实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，使具有举升平台AGV可以360度全方位任意转向，同时能实现转弯半径为零的原地转向。

设计图

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