论文摘要
论述了协作机器人的运动学和动力学理论基础,对协作机器人动力学模型进行了分析。在此基础上,对协作机器人的动力学参数辨识方法进行了研究,分析了机器人关节摩擦特性,介绍了基于连接组合体的惯性参数辨识方法。对协作机器人进行了动力学模型仿真,并与辨识结果进行对比,确认了动力学参数辨识方法的正确性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 潘炳伟,吕燕,蒋劲峰,薛佩姣
关键词: 协作机器人,动力学参数,辨识
来源: 上海电气技术 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 上海电气集团股份有限公司中央研究院
基金: 上海市科学技术委员会项目(编号:17DZ2283300)
分类号: TP242
页码: 1-5+23
总页数: 6
文件大小: 564K
下载量: 251