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摘要：自从20世纪的50年代以来到如今，工业机器人已经问世很久，机器人的发展进步已经半个世纪多，从机器人技术的诞生到现在，机器人可以说经历了一个既长期又缓慢向上的发展过程。半个世纪以来，纵观机器人的一步步发展历史，机器人技术已得到了特别大的变革与发展，尤其是在需求的巨大牵引下，获得了突飞猛进的发展进步。随着科学技术网络技术不断进步，当下的机器人学科已经越来越广泛与复杂，具有强大而持久的生命力，它是当今信息技术和人工智能技术以及自动化技术等等许多技术的融合与发展进步。如今工业机器人的应用在汽车、工程机械等许多制造业领域已经开始广泛展开，从事比如一些高威的焊接、喷漆和搬运等作业。本文主要通过工程机械方面在轿车公司，比如新建车间项目方面的应用，了解和熟悉新型机器人的构造原理和实践工作原理。
关键词：ABB涂胶机器人、喷漆、检测
随着我国在汽车工业方面的高速发展，伴随着AI技术、机械加工技术、电子网络技术、传感器技术等各方面技术的不断发展进步，机器人的应用已经在各大汽车的生产车间实际应用。近些年来，随着我国经济的飞速发展和城市化进程的飞速推进，汽车的需求量越来越大，需求产量的不断增加刺激了制造的积极性，而机器人技术在大型制造方面有着很大的优势，所以有关方面的机器人技术的需求量也在急剧增加。在这样的背景下，做机器人的研究便显得十分重要与实用，下面我们就对机器人应用中的实例--ABB涂胶机器人做了一个细致的研究。
一、ABB涂胶喷涂机器人功能简介
ABB涂胶机器人机构十分复杂，包括了很多的系统和各方面的技术，既机械结构系统的应用，又包含了控制系统和驱动系统以及末端执行器等系统的应用。这些系统共同担负起控制驱动的系统动作与示教再现等功能，存储信息等功能也在其中。
自由度可以说是机器人评价中的一个极其重要的参数，其实也就是能否相对独立地由机器人的底座开始算地运动部件的总个数。机器人地主要职责便是按照人们的需求来完成指定地工作，在系统内部末端执行器就必须能够严格准确达到所需要操作地执行任务位置，而且不仅是这样就足够，末端执行器还必须有一个恰当的并且能够顺利完成工作的完美姿态，也就是专业术语中地作业空间概念。底涂机器人因为作业范围大的原因，还因此增设了一个可以行走的附加轴帮助其来完成特殊的喷涂要求。另外在关节式结构方面，手臂也能有足够大的运动空间，完成做复杂轨迹的运动，腕部也一般有单独的2～3个自由度，这样便可以可以做到灵活运动。
1、照相系统原理
底涂机器人在ISRA的摄像系统方面进行位置的坐标修正，可以用来矫正摄像定位。相机所可以准确提供很多信息，比如可以把提供的图像自动识别，分别对应到需测量的车身中一个或者是多个预先示教的特征，我认为很重要的一点是它还可以计算出准确的位置最后作为测量结果，省去了很多的人工作业。特征是指各类工艺孔或者是冲孔的交点，在这方面，生产中必须保持以足够的精确度准确特征在车身某一坐标中的位置，这个位置一般手工很难精确定位。然后将测量得到的特征孔在定制的车身坐标系中的对应精确位置准确输入到对应系统中方可。再由CAPMES分析我们之前所测定的位置，对机器人程序来进行一个位置修正。为此还必须做到机器人技术和测量系统技术的相互协调，由相机所拍摄的可用图像再以数字形式最终存储在计算机当中，可见照相系统的重要性。
2、PLC控制系统的原理及功能
底涂机器人在喷涂系统方面也十分复杂，包括了ABB机器人的系统、明信公司的输胶系统和ISRA摄像系统，不可缺少的还有西门子特殊的PLC控制系统。
可编程序逻辑控制器（PLC）在工业控制方面的应用也十分广泛。它主要是通过最新用户存储的内设应用程序达到控制生产过程，这种控制可靠性很高，实时处理能力方面也具有很强的优点。可编程序控制器可以把计算机技术和继电器控制的技术有机结合，为工业的智能自动化提供自动控制装置，这种现代化装置是几乎接近完美的一种。
二、ABB涂胶机器人加工过程的机械与自动化
1、ABB涂胶机器人的机械制造技术
ABB涂胶机器人的机械制造技术包括材料选择，工艺结构设计以及工艺设计方法。随着社会和科技的高速发展，机械制造业的发展已经不能满足现代机械设计的要求，比如传统的设计方法很难满足现代机械的设计强度。现阶段随着机械制造业逐渐适应了社会的需求，ABB涂胶机器人的机械设计方法发有了很大的变化，由传统的设计方法向现在高效的设计转变。
2、ABB涂胶机器人的机械制造工艺
和以前相比，ABB涂胶机器人的机械制造业在工艺的发展上取得了巨大的进步，制造生产有了质的改变。在发展过程中有三个主要的特点，同时也是、ABB涂胶机器人机械制造对生产工艺的要求：
（1）、高精度
精度是现代高科技产品的一个重要指标，很多重要领域的设备对精度都有很高的要求。比如在国防，军工、航空航天以及很多科技含量很高的领域，对机械设备精度的要求会非常苛刻，这就要求机械制造向着更高精度的方向发展。
（2）、高柔性
ABB涂胶机器人机械制造的另外一个发展方向是高柔性。主要是指加工过程的灵活性、加工的高适应性，加工产品的多样性。随着智能科技和机器人的研究越来越深入，柔性加工在工业机器人生产和精密数控机床机械制造中被广泛运用。而以高精度数控设备为基础的柔性制造系统，可以分为三个独立的部分：柔性制造单元，柔性制造自动生产线，柔性制造系统。这些系统通过自动存储进行连接，又通过计算机设定的程序控制零件的生产和加工。
目前，直接切削加工仍然是得到高精度的产品的一种主要加工技术。但是，直接切削加工也有很多的困难，为了能够获得高精度的产品，就必须尽可能上减少刀具磨损、机床本身和工件材料等因素对切削过程的影响。因为加快机床的转速可以最大化降低外界因素对切削过程的影响，所以高转速加工是提高精密度一种很有效的方法。
三、ABB涂胶机器人的应用
底涂机器人已经在实践中起到了巨大的作用，越来越多的被运用在实践当中。比如，在xxx主机厂中就得到了很好的应用，在建线一开始的选型阶段，因为考虑到具体车间的产能不同，生产节拍不同，所以一开始选择的是IRB2600型号的一种机器人。这种型号既能实现对GAD焊缝密封在打胶功能方面的应用，又能实现我们的UBS底板防护在喷胶功能方面的需求，这种选型可以说既是对空间的节约，又能使得机器人的功能运用达到最大化，可谓是物尽其用，节省了巨大的人工和成本。
1、机器人程序的初建立
首先新车型在建立新的与之对应的喷涂程序之前必需做许多的准备工作，比如需要在人机界面单独添加需要的新车型，在照相的系统中也需添加新车型。由于每个车型所选的底板也各不相同，所以每当一个新的车型出来以后，需要对底板的喷涂轨迹进行新的示教。利用示教器的功能，对机器人在喷涂轨迹上的新点进行自定义，并且矫正机器人的新姿态，可以让机器人用最少的时间就能完成最多最好的工作。
2、机器人轨迹的后期优化
当机器人的轨迹最初建立基本完毕以后，喷涂的位置就已经大致确定，需要注意的是喷涂的膜厚这时候还没有达到要求，在焊缝打胶时候会有细微的偏细小偏差。每次到了这个步骤便可以利用系统的外部编辑器来对我们的轨迹进行最后的微调，但是有时候还需要增加一些程序段，如果是这样就还是需要通过之前提到的示教器来完成。
四、结语
涂装生产线是众多国际先进技术互相相结合的产物，包含了ABB机器人技术与PLC控制技术以及网络通讯技术等，使机器人的实践功能更加完善和强大，操作方面也更加简易和方便起来，将操繁重、危险工作环境下的工人解放了出来，同时还极大地提高了实际工作效率。而在机器人不断地实际应用中，又能发现机器人存在的一些问题，这就促使人们又不断努力研究和学习新的技术，不断追求更加先进和有效的手段，努力让机器人技术在汽车制造业大有作为。
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