论文摘要
针对智能车的速度规划问题,首先阐述了速度规划的含义及其与智能车运动规划各模块的相互联系,分析了速度规划对于整个自动驾驶系统安全性和舒适性的重要影响。然后,基于期望加减速度生成速度曲线的方法的含义,就该方法在处理动静态障碍、增加横向动力学约束、能量节约及算法的适应性等方面的相关研究和存在问题进行了分析。其次,将非结构道路环境和结构化环境中的已知条件转换为时空域的约束条件,基于优化方法生成速度曲线的基本方法,根据安全性和舒适性两个重要指标,采用DP(动态规划)和QP(二次规划)方法对速度规划问题进行求解。最后,分析了两种方法各自的优缺点,为将来智能车速度规划的进一步研究提出了展望。
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文章来源
类型: 国际会议
作者: 陶溢,朱祺,李永乐
关键词: 智能车,速度规划算法,期望加减速,优化
来源: 第十六届国际汽车交通安全学术会议 2019-11-14
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 数学,汽车工业
单位: 中国人民解放军63963部队陆军军事交通学院军事交通运输研究所
分类号: O221;U463.6
DOI: 10.26914/c.cnkihy.2019.015479
页码: 201-203
总页数: 3
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