导读:本文包含了两自由度控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:自由度,控制器,机器人,观测器,快反,计量学,运动学。
两自由度控制论文文献综述写法
姜世平[1]（2019）在《基于两自由度压电驱动快反镜的星光跟踪控制》一文中研究指出为了抑制各种动态干扰对天文望远镜星光观测系统成像质量的影响,建立了基于两自由度压电驱动快反镜的星光跟踪控制系统。控制系统在采用前馈控制补偿压电执行器的迟滞非线性的基础上,构建比例积分微分(PID)反馈控制以增强系统的抗干扰能力。建立了相应的实验系统对该控制系统的有效性进行实验验证。实验结果表明,基于两自由度压电驱动快反镜的星光跟踪控制系统使天文望远镜的最大跟踪误差降低了78.3%。因此,该文建立的星光跟踪控制系统能有效地提高天文望远镜的成像质量。(本文来源于《压电与声光》期刊2019年06期）
葛笑寒[2]（2020）在《采摘机器人执行末端控制系统设计——基于PLC叁自由度控制》一文中研究指出为了提高采摘机械手执行末端的定位精度和动作效率,提出了一种基于PLC的叁自由度机械手控制系统设计方案,并对控制系统的硬件结构和软件执行流程进行了详细的设计,采用步进电机和PLC编程控制实现了采摘机械手执行末端的叁自由度动作。为了验证方案的可行性,建立了MCGS组态环境界面,并对系统的运行进行监控和仿真调试。结果表明:采用PLC编程控制器可以成功地实现采摘执行末端的自动控制,采摘机械手执行末端具有较高的控制精度和执行效率,将PLC控制器引入到采摘机械手的控制系统中是可行的。(本文来源于《农机化研究》期刊2020年06期）
任虹霞,王桐[3]（2019）在《机器人用永磁同步电机的双自由度控制》一文中研究指出通过分析永磁同步伺服电机i_d=0矢量控制模型,针对机器人运行时,负载惯量和扰动变化大的应用特点,提出了一种适用于机器人专用伺服的前馈型双自由度PID控制器。该算法有效地解决了经典PID算法无法同时兼顾跟踪性能和抗扰动性能的缺点。仿真结果表明,此种控制方法能有效的改善伺服驱动系统的解耦性能,获得良好的设定值跟踪特性和外部扰动抑制特性,且在实际伺服系统中能够有效的应用。(本文来源于《微电机》期刊2019年11期）
于燕秀[4]（2019）在《高性能的位置伺服二自由度控制》一文中研究指出为提高位置伺服系统的控制性能,提出一种高性能的位置伺服二自由度控制方法。基于二自由度控制思想,通过速度环控制分析,提出速度环的回路补偿控制方法,采用前馈补偿控制器设计,通过改造位置伺服控制系统的速度环调节器与位置环调节器,设计出二自由度控制器,并采用基于转子磁链定向的矢量控制策略进行实验验证。实验结果证明:该控制方法是可行有效的,具有工程实用价值。(本文来源于《兵工自动化》期刊2019年10期）
刘彬,姜佳磊,潘贵翔,王小冬[5]（2019）在《基于吸振器控制的两自由度轧机辊系特性研究》一文中研究指出考虑四辊轧机液压缸非线性弹簧力的影响因素,引入吸振器控制装置,建立带吸振器的两自由度轧机辊系模型,通过分析轧机耦合系统平衡点,得出增大吸振器的刚度系数能有效避免Hopf分岔和混沌动力学行为的产生;通过分析频谱曲线、时域曲线,得出吸振器装置可以增大谐振频率与主共振频率之间的距离,缩短轧机辊系从不稳定状态收敛于稳定周期的时间;通过幅频特性曲线,得出在一定范围内减小吸振器的质量可以提高系统的稳定性,增大吸振器弹簧力可以缩小系统不稳定区域,增大吸振器摩擦力可以降低系统的振动幅值。(本文来源于《计量学报》期刊2019年05期）
汪浩然[6]（2019）在《两自由度Dobot机器人控制仿真分析》一文中研究指出机器人是代替和解放人类劳动力的重要产品,它对运动位置和速度控制要求较高。针对DOBOT机器人的双闭环控制方法进行研究。首先,分别利用DH方法和Kane方程建立了Dobot机器人运动学和动力学模型,并建立了这个系统的动力学模型。然后,根据某企业对Dobot机器人的要求和机器人自身的特点,建立系统的PI速度内环和PD位置外环的双闭环控制模型。最后,根据实际参数,在MATLAB中搭建了机器人的半物理仿真模型,设置相关运动参数和控制参数,对关节控制器的阶跃信号的响应和正弦输入信号响应进行仿真,并对双闭环控制器对机器人末端位置的控制性能进行了控制仿真试验。研究结果表明,关节控制器具有较好的响应能力,双闭环控制器控制的末端运动误差小于设计方案的要求,且控制效果很好。该研究为机器人的实际应用奠定了基础。(本文来源于《自动化仪表》期刊2019年09期）
刘斯棋,朱淼,钟旭,蔡旭[7]（2019）在《具备双自由度控制能力的叁线间直流潮流控制器》一文中研究指出在复杂直流电网系统中,直流线路数目的不断增长给潮流控制技术带来了新的挑战。为提高系统灵活性和可控性,满足多目标潮流调控需求,需要寻求多控制自由度的新型直流潮流控制器。通过对潮流控制能力进行建模和量化分析,发现叁线间直流潮流控制器具备双控制自由度的潜力。在此基础上,提出了一种新型叁线间直流潮流控制器拓扑,设计了工作原理和双目标控制策略,从而实现双自由度潮流控制。仿真案例结果均有效验证了所提出的新型潮流控制器各类潮流控制特性。(本文来源于《电力系统自动化》期刊2019年18期）
张臻,辛峰,周克敏[8]（2019）在《压电舵机动态迟滞建模与带有鲁棒干扰观测器的两自由度控制》一文中研究指出压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性, MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein动态迟滞非线性模型,并设计了迟滞逆补偿器.针对模型不确定性和外扰影响,设计了带有鲁棒干扰观测器的二自由度控制器,保证在外扰和模型不确定性下控制系统的鲁棒性. MFC舵机控制实验结果表明,所设计的控制器具有良好的抗干扰性能和鲁棒性,较传统干扰观测器显着提高了控制性能.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2019年06期）
郑晓明,蔡彬,褚晓广,李金鹏,刘培臣[9]（2019）在《并网逆变器二自由度控制策略研究》一文中研究指出为应对新能源分布式发电系统接入所致的电网阻抗变化对并网逆变器稳定运行的影响,提高其应对电网变化的能力,提出含电网阻抗估测的并网逆变器二自由度控制策略。首先构建含电网阻抗的并网逆变器模型,研究电网阻抗变化所致的阻抗失配对并网系统稳定性的影响;其次提出一种可独立调整跟随控制和抗扰控制的二自由度控制策略,设计出跟随控制器及抗扰控制器,采用非特征次谐波注入法实时估测电网阻抗,给出含电网阻抗检测的完整二自由度控制方案;最后进行仿真研究和实验验证。结果表明:所提二自由度控制策略具有同时兼顾电流快速跟随和抗电网阻抗扰动能力,可有效提高并网逆变器的稳定性。(本文来源于《太阳能学报》期刊2019年04期）
赵洪刚,李红利[10]（2019）在《两自由度并联机械手控制系统设计》一文中研究指出机械手是现代化工业生产的重要工具,机械手是根据人类手臂功能而设计的,对现代化工业生产的发展有着极其重要的作用。针对两自由度并联机械手,采用欧姆龙NJ-1500系列CPU作为核心控制器,利用伺服电机作为机械手驱动单元,通过以太网总线实现PLC与伺服驱动器、上位机之间的通信连接。应用SysmacStudio软件编程实现机械手路径规划和抓取运动控制,设计了机械手监控画面。实验表明,机械手可实现物品的快速自动抓取,控制系统稳定。(本文来源于《山东工业技术》期刊2019年12期）
两自由度控制论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了提高采摘机械手执行末端的定位精度和动作效率,提出了一种基于PLC的叁自由度机械手控制系统设计方案,并对控制系统的硬件结构和软件执行流程进行了详细的设计,采用步进电机和PLC编程控制实现了采摘机械手执行末端的叁自由度动作。为了验证方案的可行性,建立了MCGS组态环境界面,并对系统的运行进行监控和仿真调试。结果表明:采用PLC编程控制器可以成功地实现采摘执行末端的自动控制,采摘机械手执行末端具有较高的控制精度和执行效率,将PLC控制器引入到采摘机械手的控制系统中是可行的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
两自由度控制论文参考文献
[1].姜世平.基于两自由度压电驱动快反镜的星光跟踪控制[J].压电与声光.2019
[2].葛笑寒.采摘机器人执行末端控制系统设计——基于PLC叁自由度控制[J].农机化研究.2020
[3].任虹霞,王桐.机器人用永磁同步电机的双自由度控制[J].微电机.2019
[4].于燕秀.高性能的位置伺服二自由度控制[J].兵工自动化.2019
[5].刘彬,姜佳磊,潘贵翔,王小冬.基于吸振器控制的两自由度轧机辊系特性研究[J].计量学报.2019
[6].汪浩然.两自由度Dobot机器人控制仿真分析[J].自动化仪表.2019
[7].刘斯棋,朱淼,钟旭,蔡旭.具备双自由度控制能力的叁线间直流潮流控制器[J].电力系统自动化.2019
[8].张臻,辛峰,周克敏.压电舵机动态迟滞建模与带有鲁棒干扰观测器的两自由度控制[J].控制理论与应用.2019
[9].郑晓明,蔡彬,褚晓广,李金鹏,刘培臣.并网逆变器二自由度控制策略研究[J].太阳能学报.2019
[10].赵洪刚,李红利.两自由度并联机械手控制系统设计[J].山东工业技术.2019