导读:本文包含了轨迹的生成仿真论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,运动描述语言,轨迹生成,机器人仿真
轨迹的生成仿真论文文献综述
刘钊铭,刘乃龙,魏青,崔龙[1]（2019）在《基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真》一文中研究指出传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要增加采样点,但是这将增加数据传输量,总线系统的速率和带宽也需要相应提高。针对传统方法的特点,提出基于运动描述语言(MDL)的机械臂轨迹生成与控制方法。上述方法把连续的轨迹函数映射到运动基元,用运动基元的组合来描述轨迹函数,总线系统只需实时传输少量参数化的运动基元,就可以在关节端重构参考轨迹。上述方法摆脱了离散采样的方式,可以在不提高总线速率的前提下提高机械臂的轨迹精度,还通过仿真软件验证了上述方法的有效性。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年06期）
侯磊[2]（2019）在《椭圆振动辅助切削微织构的轨迹生成与过程仿真研究》一文中研究指出针对目前微织构加工中存在的加工精度低、加工周期长等问题,本文以仿生微织构中典型的凹坑状织构和沟槽状织构为研究对象,设计了一种基于椭圆振动辅助切削技术的微织构加工轨迹规划方法,对仿生微织构的数字化建模、回转类基准面上微织构加工轨迹补偿和形貌仿真、微织构加工过程的有限元仿真和椭圆振动辅助切削微织构实验进行了研究。论文的主要研究内容和成果如下所示:(1)构建了仿生微织构的数字化模型。以蜣螂头部和背部大量存在的凹坑型结构为基础,建立了呈直线、折线两种不同分布方式的凹坑状织构的数学模型;对鲨鱼皮表面盾鳞结构进行形态分析和减阻特性验证,并采用最小二乘法对沟槽进行函数拟合及数学分析,建立了沟槽状织构的数学模型。(2)研究并设计了一种基于椭圆振动辅助切削加工微织构的轨迹规划方法。通过对回转类基准曲面上刀触点投影时的等角度特性和共振式椭圆振动装置共振频率恒定特征建立联系,设计了回转曲面上椭圆振动切削加工微织构的轨迹规划方法,并通过轨迹补偿提高了微织构的加工精度,最后建立椭圆振动辅助切削微织构形貌仿真系统,对微织构的加工轨迹进行验证,并分析了加工参数对微织构形貌的影响。(3)对微织构加工过程进行有限元仿真研究。通过建立回转面上微织构加工的有限元模型,选择合适的本构关系模型,并采用傅里叶级数在刀具的边界层施加周期性的椭圆振动载荷,实现了微织构切削过程的有限元仿真,对切削过程中的切削力大小、瞬时Mises应力分布情况进行了分析研究,为后续实验加工提供参考。(4)搭建了椭圆振动辅助切削微织构的实验验证平台。构建椭圆振动辅助切削微织构系统,以复曲面为回转基准面,在铜棒端面上进行了微织构加工轨迹验证实验,经过实验验证,本文设计的微织构加工轨迹规划方法达到了预期的目的。(本文来源于《南京航空航天大学》期刊2019-03-01）
刘宇,张世超,龚集响[3]（2018）在《基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真》一文中研究指出提出了联合MATLAB和V-REP进行机器人加工轨迹生成和运动仿真的方法.该方法首先在MATLAB中,计算机器人操作空间中刀具的轨迹,并通过逆运动学计算获得刀具轨迹对应的关节参数.然后在V-REP中,采用基于关节和连杆统一坐标系的建模方法,建立与刀轨文件一致的机器人及其加工环境的叁维模型.最后通过MATLAB中的外部控制程序和V-REP中的控制脚本、MATLAB和V-REP之间的通信接口,使V-REP中的机器人模型响应外部控制程序进行运动仿真和碰撞检测.采用所提出的方法对密胺脂餐具盘的机器人铣边过程进行了仿真,仿真结果表明该方法能够生成无干涉加工轨迹和正确的机器人关节运动参数.(本文来源于《厦门大学学报(自然科学版)》期刊2018年05期）
余乐,李庆,郑力新,朱建清[4]（2018）在《六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现》一文中研究指出运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的Marker标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动.仿真实验表明:该方法具有可行性.(本文来源于《华侨大学学报(自然科学版)》期刊2018年03期）
杨帆[5]（2016）在《轨迹生成四杆机构优化及仿真研究》一文中研究指出由于轨迹生成四杆机构存在横向及纵向误差较大,精度较低等问题,因此其不能很好满足四杆机构运动轨迹的要求。对此,文章分析了四杆机构几何参数,采用修正误差函数法,构造优化目标函数。通过具体实例对四杆机构运动的相关尺寸进行优化,借助MATLAB软件计算得出四杆机构最佳几何尺寸值。将优化结果进行仿真,并且与传统方法进行对比。仿真结果显示,四杆机构横向及纵向误差较小,效果较好。采用修正误差函数法对轨迹生成四杆机构优化,优化后四杆机构运动轨迹精确度较高,能够满足多种四杆机构输出运动的要求。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2016年10期）
魏静[6]（2016）在《采用Matlab和误差函数法对轨迹生成四杆机构的优化及仿真》一文中研究指出提出了一个修正的距离误差函数,主要是针对轨迹产生四杆机构的优化,并对优化结果进行仿真。首先,给出了轨迹生成四杆机构的设计变量,给出了所常用的基于欧几里得距离误差的误差函数。同时,对修正的距离误差函数公式进行推导,并由此推出了目标函数的表达式。其次,采取优化的方法得出最佳机构的设计变量参数值。最后,将优化结果的参数值导入到Matlab软件中进行仿真,并且与传统的欧几里得距离误差仿真结果进行了对比。误差仿真曲线表明,采用修正的距离误差函数对轨迹生成的四杆机构所产生的横向及纵向误差较小,效果良好,从而为轨迹生成四杆机构提供了新的研究方法。(本文来源于《机械与电子》期刊2016年01期）
张仁永,曹凯,于善义,于云[7]（2014）在《基于样条理论的泊车轨迹生成与仿真研究》一文中研究指出为了减少泊车时间并且达到准确泊车的目的,通过分析泊车轨迹曲线的设计要求并综合考虑B样条曲线特点,提出基于多约束函数的泊车方法。研究泊车过程中潜在碰撞点,以泊车轨迹连续性为目标,建立相对应的约束函数。然后利用matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出轨迹曲线。将得到的轨迹曲线进行存储,最终实现对泊车轨迹库的构建。根据泊车环境、车辆的初始位置进行决策,选取轨迹库中合适的泊车轨迹曲线,最终实时生成泊车所需要的运动轨迹。仿真结果表明,这种方法响应速度快、实时性强、可靠性高,生成的轨迹曲线符合泊车环境,减少了泊车用时。(本文来源于《农业装备与车辆工程》期刊2014年02期）
张勤,李艳,神谷好承[8]（2011）在《带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真》一文中研究指出带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。(本文来源于《计算机仿真》期刊2011年06期）
李艳[9]（2011）在《移动机器人链轨迹生成方法的研究与仿真》一文中研究指出移动机器人链(又称带拖车机器人系统或拖车系统)的轨迹生成研究在机器人的控制中具有重要的地位。本课题的研究主要是在运动学分析的基础上,提出了一种新的轨迹生成控制策略—重复变换法(简称为RDK算法),不需要考虑动力学因素的影响,可取得较好的轨迹生成控制效果,为多车厢汽车的驾驶支援系统以及自动泊车系统的开发提供理论依据。论文首先对移动机器人链系统的基本理论知识做了介绍,建立了移动机器人链的运动模型和运动学方程,并分析讨论了移动机器人链的运动特性,在此基础上提出了本算法的控制策略和理论基础。然后,以移动机器人链为研究对象,分析了移动机器人链泊车时的运动过程,提出了一种新的轨迹生成方法—重复变换法:控制牵引车左右驱动轮做3种位置变换( -△U_(l1) , 0,+△U_(l1))和( _△U_(r10 ,0 ,+△U_(r1)),利用顺运动学结合系统结构分析计算出机器人在左右轮微小移动后的各种位置和姿势,通过设定的评价函数从中选择最优解作为下一个状态的起始位姿,如此循环,直到达到目标位姿。并针对单体机器人,带一节拖车和带两节拖车系统在典型的初始状态的泊车要求,通过VC++编写控制系统进行算法分析和仿真,结果证明运用该算法可以方便的生成单体以及带拖车的移动机器人的泊车轨迹,验证了所提轨迹生成方法的适用性和合理性。最后,考虑到实际运动环境的约束和系统本身结构的限制,针对系统在非安全区,车体夹角受限制或者给定泊车空间等约束下的轨迹生成,对提出的算法进行改进,在此基础上实现某些控制指标的优化,生成满足要求的运动轨迹。论文的结尾部分对本课题的研究内容进行了总结和展望,由仿真结果可以得出RDK算法对移动机器人链的轨迹生成研究具有很大的理论意义,是一种安全、可靠、简单的轨迹生成控制方法。这项研究工作值得深入研究下去。(本文来源于《华南理工大学》期刊2011-05-27）
马宁[10]（2011）在《六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统》一文中研究指出随着现代制造业的发展,工业机器人已经成为不可或缺的重要设备,其应用已深入到各个行业中。在工业机器人技术的研究中,机器人运动学占有很重要的地位,它是机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等的基础,也是影响工业机器人轨迹生成、离线编程系统的精度和速度的重要因素之一。而在机器人运动学的基础上,研究机器人直线、圆弧及自由曲线的轨迹生成具有很重要的理论意义和实用价值。论文在论述了国内外工业机器人的概况,分析了工业机器人的发展趋势之后,以六自由度工业机器人——MOTOMAN-HP6机器人为研究对象,简单介绍了机器人运动学的数学基础。根据机器人的相关参数,建立了机器人运动学模型及相关坐标系,对机器人的正运动学及逆运动学问题进行了研究,并探讨了机器人逆运动学求解的相关算法,对算法进行了分析对比。探讨了直线、圆弧的轨迹生成算法,并对相关的误差进行了分析。在此基础上,介绍了自由曲线的相关理论,提出了利用直线及圆弧来生成自由曲线轨迹的算法,并对误差进行了分析。最后,采用MATLAB开发工具建立系统界面,编制了相关程序,结合实例对机器人的直线、圆弧及自由曲线轨迹的生成进行了仿真,完成了系统设计。为后续实习用工业机器人离线编程系统的开发打下了基础。(本文来源于《华中科技大学》期刊2011-01-01）
轨迹的生成仿真论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对目前微织构加工中存在的加工精度低、加工周期长等问题,本文以仿生微织构中典型的凹坑状织构和沟槽状织构为研究对象,设计了一种基于椭圆振动辅助切削技术的微织构加工轨迹规划方法,对仿生微织构的数字化建模、回转类基准面上微织构加工轨迹补偿和形貌仿真、微织构加工过程的有限元仿真和椭圆振动辅助切削微织构实验进行了研究。论文的主要研究内容和成果如下所示:(1)构建了仿生微织构的数字化模型。以蜣螂头部和背部大量存在的凹坑型结构为基础,建立了呈直线、折线两种不同分布方式的凹坑状织构的数学模型;对鲨鱼皮表面盾鳞结构进行形态分析和减阻特性验证,并采用最小二乘法对沟槽进行函数拟合及数学分析,建立了沟槽状织构的数学模型。(2)研究并设计了一种基于椭圆振动辅助切削加工微织构的轨迹规划方法。通过对回转类基准曲面上刀触点投影时的等角度特性和共振式椭圆振动装置共振频率恒定特征建立联系,设计了回转曲面上椭圆振动切削加工微织构的轨迹规划方法,并通过轨迹补偿提高了微织构的加工精度,最后建立椭圆振动辅助切削微织构形貌仿真系统,对微织构的加工轨迹进行验证,并分析了加工参数对微织构形貌的影响。(3)对微织构加工过程进行有限元仿真研究。通过建立回转面上微织构加工的有限元模型,选择合适的本构关系模型,并采用傅里叶级数在刀具的边界层施加周期性的椭圆振动载荷,实现了微织构切削过程的有限元仿真,对切削过程中的切削力大小、瞬时Mises应力分布情况进行了分析研究,为后续实验加工提供参考。(4)搭建了椭圆振动辅助切削微织构的实验验证平台。构建椭圆振动辅助切削微织构系统,以复曲面为回转基准面,在铜棒端面上进行了微织构加工轨迹验证实验,经过实验验证,本文设计的微织构加工轨迹规划方法达到了预期的目的。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轨迹的生成仿真论文参考文献
[1].刘钊铭,刘乃龙,魏青,崔龙.基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真[J].计算机仿真.2019
[2].侯磊.椭圆振动辅助切削微织构的轨迹生成与过程仿真研究[D].南京航空航天大学.2019
[3].刘宇,张世超,龚集响.基于MATLAB与V-REP的机器人加工轨迹生成与运动仿真[J].厦门大学学报(自然科学版).2018
[4].余乐,李庆,郑力新,朱建清.六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现[J].华侨大学学报(自然科学版).2018
[5].杨帆.轨迹生成四杆机构优化及仿真研究[J].组合机床与自动化加工技术.2016
[6].魏静.采用Matlab和误差函数法对轨迹生成四杆机构的优化及仿真[J].机械与电子.2016
[7].张仁永,曹凯,于善义,于云.基于样条理论的泊车轨迹生成与仿真研究[J].农业装备与车辆工程.2014
[8].张勤,李艳,神谷好承.带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真[J].计算机仿真.2011
[9].李艳.移动机器人链轨迹生成方法的研究与仿真[D].华南理工大学.2011
[10].马宁.六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统[D].华中科技大学.2011