导读:本文包含了子样算法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:算法,误差,矢量,圆锥,姿态,惯性,系统。
子样算法论文文献综述写法
熊俊柳[1]（2018）在《基于SINS旋转矢量叁子样定位算法的巡检机器人及其室内定位的研究》一文中研究指出自主导航是巡检机器人在核电站等恶劣环境下完成日常巡检任务的关键,而自主导航的核心难点在于精确定位。考虑到室内环境的不可预知性及其他室内定位方法的适用性,本文采用卡尔曼滤波算法融合基于捷联惯导的旋转矢量叁子样算法和航迹推算法,使巡检机器人实现高精度的实时室内定位。本文主要工作和创新点如下:1.设计了基于捷联惯导的旋转矢量叁子样算法获得机器人高精度的姿态、速度及位置信息。在旋转矢量叁子样算法中,首先进行初始对准,获得系统精确的初始姿态;其次,把旋转矢量微分方程泰勒展开,采用抛物线拟合的方法得到角速度和角增量,根据指令角速度和陀螺仪数据求出机器人的姿态更新矩阵;再次,在任一个周期内对角增量和速度增量采样,将速度微分方程积分展开,采用抛物线拟合的方法获取比力信息,根据加速度数据、角增量和速度增量求出当前时刻的速度信息;最后,通过对速度信息进行积分求出当前时刻的位置信息。2.研究了基于编码器测距的航迹推算系统。在航迹推算法中,先通过编码器测出当前时刻的速度,再根据速度求出当前时刻的位置信息。3.设计了卡尔曼滤波算法,融合基于捷联惯导的旋转矢量叁子样算法和航迹推算法,获得高精度的机器人定位信息;首先,建立了捷联惯导系统的误差模型和航迹推算系统的误差模型;其次,基于捷联惯导系统的误差模型和航迹推算系统的误差模型,用卡尔曼滤波算法将两个系统的误差模型进行间接融合,观测值为两个系统速度之差;再次,将卡尔曼滤波算法获取的误差最优估计值去修正系统的定位信息,以实现更高精度的定位;最后,为了提高初始姿态的准确度,设计了基于观测值为比力的东向和北向测量值误差的精对准方法,使机器人定位系统的初始姿态信息更精确。4.研究了巡检机器人实时室内定位的硬件设计,并搭建了以STM32微控制器为核心的机器人定位实验平台。采用卡尔曼滤波算法,实现了基于捷联惯导的旋转矢量叁子样和航迹推算法相融合。对巡检机器人进行了两组实时定位实验,并定量分析了定位的相对误差以及绝对误差。实验结果表明:当机器人运动轨迹为矩形时,最大定位误差是2.59%;当机器人运动轨迹为圆形时,最大定位误差是4.66%。(本文来源于《南昌大学》期刊2018-06-02）
杨雁宇,李杰,冯凯强,杜瑾,刘伟[2]（2018）在《基于叁子样和互补滤波的姿态测量算法研究》一文中研究指出为了解决陀螺随时间的漂移以及周围环境产生的随机误差的问题,设计了一种基于互补滤波的姿态求解方案,同时通过将叁子样算法和互补滤波结合起来使该算法适用于高动态等复杂环境下的姿态测量。该方案采用四元数法对姿态进行描述,经过高精度叁轴温控速率转台上的静态实验以及摇摆动态实验,通过对比高精度转台角度值,可以发现互补滤波算法对于精度的提高有明显的效果,有效地将惯性测量单元的数据进行融合。同时由于采用了叁子样算法可以满足高动态环境下的姿态测量,确保了系统在各种环境下精确测量。(本文来源于《电子器件》期刊2018年01期）
杜思远,李杰,郑涛,杨雁宇[3]（2018）在《基于叁子样更新的EKF低成本MEMS姿态估计算法》一文中研究指出针对低成本MEMS惯性器件精度较低、噪声较大、存在误差随时间积累而无法满足长时间载体姿态测量的问题,提出一种基于叁子样姿态更新的扩展卡尔曼姿态估计算法。该算法结合叁子样构造姿态更新四元数作为扩展卡尔曼滤波的状态量,利用当地导航系下重力场、磁场中相关数据通过比例积分控制器完成对角速率误差的一次补偿,同时作为扩展卡尔曼观测信息,完成对姿态四元数的实时校正,以此降低误差随时间积累的影响。为验证算法精度,设计转台静态及车载动态试验,试验结果表明在测试约为400 s的时间内,航向角误差约为5°,俯仰角及滚转角误差低于2°,且无发散问题,满足长时姿态测量要求。(本文来源于《中国测试》期刊2018年03期）
杨浩天,汪立新,沈强[4]（2017）在《一种改进的叁子样划桨误差补偿算法》一文中研究指出针对在捷联惯导系统速度更新的过程中,采用增量解算需要对划桨误差进行补偿。提出一种利用已解算前两个周期的角增量和速度增量的改进叁子样算法。首先,对划桨误差的产生机理进行简要分析。根据误差最小原则,推导出一组优化系数,优化算法相较于传统算法在算法误差上有明显减少。通过仿真实验证明了该方法的有效性,在导航误差中,解算精度有所提高。(本文来源于《现代防御技术》期刊2017年02期）
董楠楠[5]（2017）在《基于多子样优化的捷联惯导系统误差补偿算法研究》一文中研究指出捷联惯导系统(简称SINS)的姿态解算算法直接影响导航精度。当载体处于动态环境工作时,在系统解算过程中会产生动态误差,如载体的线振动和角振动会导致系统产生圆锥误差、划船误差和涡卷误差,降低系统的精度。采取设计及优化捷联惯导系统的误差补偿算法来减小动态误差、提高系统精度尤为重要。本文研究由载体机动导致的动态误差,给出通过补偿误差提高系统算法精度的措施。本文概述了捷联惯导系统的发展现状,对惯性器件的误差及其模型进行研究,并分析叁种动态误差,即圆锥、划船及涡卷误差的产生机理,通过设计并优化相应的误差补偿算法来减小其对系统精度的影响。基于传统的圆锥误差补偿算法,设计两种扩展算法和叁种新型迭代算法,并以使圆锥误差最小为原则,在圆锥环境下,对算法进行优化和仿真,得出结论,新设计的优化算法与传统补偿算法相比,不仅可以在一定程度上提高精度,并且在低动态环境、随机角运动和规则进动的环境仍保有最优性能。基于传统的划船误差补偿算法,设计两种扩展算法和两种新型算法,并在划船运动的条件下,对算法进行优化和仿真分析,通过与传统补偿算法比较验证了新型划船误差补偿算法的可行性。基于传统的涡卷误差补偿算法,设计一种扩展算法和一种新型算法,基于划船运动优化算法,在划船运动环境下实现算法仿真及分析算法漂移。得出结论,对于涡卷误差补偿算法,虽然不如圆锥误差和划船误差相应算法的补偿效果显着,但对于高动态或导航定位精度要求特别高的场合,应当考虑对涡卷误差进行补偿以保证导航精度。最后,将基于五子样的叁种算法同时应用于系统,并进行仿真分析,验证了叁种扩展算法同时应用的可行性,并可达到较高精度。本文分析研究载体机动导致的动态误差并得到补偿算法,对算法进行改进和优化,给出优化算法的环境适应性,得出的研究成果为捷联惯导算法的工程应用提供理论参考。(本文来源于《哈尔滨工程大学》期刊2017-01-01）
杨浩天,汪立新,王琪,孙田川[6]（2017）在《一种改进的重迭式叁子样圆锥误差补偿算法》一文中研究指出针对增加子样数会降低系统姿态更新频率、引入较大的圆锥误差,提高采样频率会增加导航计算机的硬件负担的问题,提出一种改进的圆锥误差补偿算法。利用前两个计算周期陀螺输出的角增量信息和当前时刻陀螺采样值通过重迭式采样的方式进行圆锥误差补偿,详细推导了重迭式叁子样补偿算法的公式,根据算法误差最小准则得到补偿系数。该算法不仅提高了系统姿态更新频率,而且减少了由等效旋转矢量算法引入的圆锥误差,达到了提高姿态解算精度的目的。(本文来源于《电光与控制》期刊2017年03期）
刘佳乐,吴盘龙,柏靖基[7]（2016）在《一种改进的旋转矢量二子样姿态更新算法》一文中研究指出在捷联惯导系统中,姿态更新算法直接影响着导航精度。针对高动态环境下陀螺输出的角速率形式,本文提出了一种改进的旋转矢量二子样姿态更新算法,该算法采用了较好的角增量提取公式和高阶旋转矢量计算方法,并且针对圆锥运动进行了优化补偿。仿真结果表明,在高动态圆锥运动环境下,与传统的姿态更新算法相比,新算法具有较高的精度。同时进行弹道仿真实验,验证了算法的正确性和有效性。(本文来源于《Proceedings of 2016 IEEE Chinese Guidance, Navigation and Control Conference (IEEE CGNCC2016)》期刊2016-08-12）
李荣祚,周召发,徐梓皓[8]（2016）在《基于前周期优化子样数的姿态算法》一文中研究指出针对补偿精度存在极限的问题,对传统圆锥补偿算法的子样数进行优化,利用当前周期和前周期采样值构造圆锥补偿项。当前周期采用单子样、二子样和叁子样有效缩短了补偿周期,从而提高了精度极限值,而前周期子样数选取最佳值使补偿精度趋近极限值。仿真结果表明,与传统多子样旋转矢量算法相比,该算法在圆锥补偿精度方面有一定优势。(本文来源于《压电与声光》期刊2016年02期）
朱云峰,孙永荣,黄斌[9]（2014）在《融合地磁信息的叁子样姿态确定算法设计》一文中研究指出针对基于地磁信息的组合导航研究中多子样算法的非线性过程会严重降低滤波器精度的问题,提出了一种叁子样姿态确定算法.该算法以系统误差方程作为状态方程,采用线性Kalman滤波器处理地磁信息,用姿态误差的估计值来校正系统输出,最终得到姿态值.通过对SINS/地磁组合导航系统的仿真,与单独使用叁子样算法进行了对比.结果表明,本算法可以较高精度地求解姿态,并可有效抑制误差发散.(本文来源于《信息与控制》期刊2014年06期）
靳聪,赵修斌,许云达,胡奕明[10]（2014）在《捷联姿态解算五子样等效旋转矢量算法研究》一文中研究指出为了抑制高动态环境下捷联惯导姿态解算时的误差,对五子样等效旋转矢量算法进行了推导;并在锥运动环境下进行了仿真验证。通过与四子样算法误差的对比,表明五子样算法可以有效减小动态误差,具有很高的实用价值。(本文来源于《科学技术与工程》期刊2014年29期）
子样算法论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了解决陀螺随时间的漂移以及周围环境产生的随机误差的问题,设计了一种基于互补滤波的姿态求解方案,同时通过将叁子样算法和互补滤波结合起来使该算法适用于高动态等复杂环境下的姿态测量。该方案采用四元数法对姿态进行描述,经过高精度叁轴温控速率转台上的静态实验以及摇摆动态实验,通过对比高精度转台角度值,可以发现互补滤波算法对于精度的提高有明显的效果,有效地将惯性测量单元的数据进行融合。同时由于采用了叁子样算法可以满足高动态环境下的姿态测量,确保了系统在各种环境下精确测量。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
子样算法论文参考文献
[1].熊俊柳.基于SINS旋转矢量叁子样定位算法的巡检机器人及其室内定位的研究[D].南昌大学.2018
[2].杨雁宇,李杰,冯凯强,杜瑾,刘伟.基于叁子样和互补滤波的姿态测量算法研究[J].电子器件.2018
[3].杜思远,李杰,郑涛,杨雁宇.基于叁子样更新的EKF低成本MEMS姿态估计算法[J].中国测试.2018
[4].杨浩天,汪立新,沈强.一种改进的叁子样划桨误差补偿算法[J].现代防御技术.2017
[5].董楠楠.基于多子样优化的捷联惯导系统误差补偿算法研究[D].哈尔滨工程大学.2017
[6].杨浩天,汪立新,王琪,孙田川.一种改进的重迭式叁子样圆锥误差补偿算法[J].电光与控制.2017
[7].刘佳乐,吴盘龙,柏靖基.一种改进的旋转矢量二子样姿态更新算法[C].Proceedingsof2016IEEEChineseGuidance,NavigationandControlConference(IEEECGNCC2016).2016
[8].李荣祚,周召发,徐梓皓.基于前周期优化子样数的姿态算法[J].压电与声光.2016
[9].朱云峰,孙永荣,黄斌.融合地磁信息的叁子样姿态确定算法设计[J].信息与控制.2014
[10].靳聪,赵修斌,许云达,胡奕明.捷联姿态解算五子样等效旋转矢量算法研究[J].科学技术与工程.2014