一种机器人用多行程夹具论文和设计-郑绪军

全文摘要

本实用新型涉及一种机器人用多行程夹具，包括底座、底板、装载架和检测机构；底座，含有电机和与电机连接的变速器，所述变速器的可旋转输出轴连接在所述底板的中心处；装载架，含有若干装载块和立杆，每个所述装载块上至少设置两根立杆；检测机构，含有若干组对射传感器、若干安装座和若干根立柱，所述立柱垂直设置在所述底板上。本实用新型提供的机器人用多行程夹具采用在可通过电机带动旋转的底板上设置装载架的方式，实现夹具同时完成加工和装卸的工作，另外通过在装载架附近设置检测装置，自动实现装载架装载状态检测，实现姿态切换自动化，大幅度提升自动化程度和生产效率。

主设计要求

1.一种机器人用多行程夹具，其特征在于，包括底座、底板、装载架和检测机构；底座，含有电机和与电机连接的变速器，所述变速器的可旋转输出轴连接在所述底板的中心处；装载架，含有若干装载块和立杆，每个所述装载块上至少设置两根立杆；检测机构，含有若干组对射传感器、若干安装座和若干根立柱，所述立柱垂直设置在所述底板上；每根所述立柱上设有两个安装座，其中一个靠近所述立柱底部，另一个靠近所述立柱顶部，所述对射传感器设置在所述安装座上；装设有一组所述对射传感器的立柱之间的底板上设有所述装载架。

设计方案

1.一种机器人用多行程夹具，其特征在于，包括底座、底板、装载架和检测机构；

底座，含有电机和与电机连接的变速器，所述变速器的可旋转输出轴连接在所述底板的中心处；

装载架，含有若干装载块和立杆，每个所述装载块上至少设置两根立杆；

检测机构，含有若干组对射传感器、若干安装座和若干根立柱，所述立柱垂直设置在所述底板上；每根所述立柱上设有两个安装座，其中一个靠近所述立柱底部，另一个靠近所述立柱顶部，所述对射传感器设置在所述安装座上；装设有一组所述对射传感器的立柱之间的底板上设有所述装载架。

2.根据权利要求1所述的机器人用多行程夹具，其特征在于，所述底板采用矩形板，沿所述底板的宽度方向设有四排装载架，每排所述装载架以预定间隙设有若干装载块；所述检测机构含有两对立柱，每对所述立柱设置在两排相互靠近的装载架之间。

3.根据权利要求1所述的机器人用多行程夹具，其特征在于，所述底板中间设有隔板，所述隔板用于将装载架等分为两组。

4.根据权利要求1所述的机器人用多行程夹具，其特征在于，所述安装座采用卡箍结构；所述对射传感器包括发射器和接收器，每个所述安装座上设有两个发射器或接收器。

5.根据权利要求4所述的机器人用多行程夹具，其特征在于，所述安装座含有与所述立柱垂直的条形载板，所述条形载板上设有滑槽，所述对射传感器设置在所述滑槽内，并可在所述滑槽内移动。

6.根据权利要求1所述的机器人用多行程夹具，其特征在于，所述立杆顶端设有倒角。

设计说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人辅助工具领域，特别是涉及一种机器人用多行程夹具。

背景技术

汽车零件生产过程中，常常碰到板块状零件，遇到批量装拆卸操作时，如果采取人工方式进行，往往效率较低。另外，零件装卸过程中往往只装不卸，或只卸不装，在某些可同时进行的场合往往需要等待装载完成之后才能卸载，或者需要等待加工完成之后才能装载下一批，存在时间浪费的问题。

现代化工厂中逐渐采用机器人替代人工，因此需要将零件准确定位，规律摆放，因此需要设计专门的适于机器人使用的夹具。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种机器人用多行程夹具。

一种机器人用多行程夹具，包括底座、底板、装载架和检测机构；

底座，含有电机和与电机连接的变速器，所述变速器的可旋转输出轴连接在所述底板的中心处；

装载架，含有若干装载块和立杆，每个所述装载块上至少设置两根立杆；

在其中一个实施例中，底板采用矩形板，沿底板的宽度方向设有四排装载架，每排所述装载架以预定间隙设有若干装载块；所述检测机构含有两对立柱，每对所述立柱设置在两排相互靠近的装载架之间。

在其中一个实施例中，所述底板中间设有隔板，所述隔板用于将装载架等分为两组。

在其中一个实施例中，所述安装座采用卡箍结构；所述对射传感器包括发射器和接收器，每个所述安装座上设有两个发射器或接收器。

进一步的，所述安装座含有与所述立柱垂直的条形载板，所述条形载板上设有滑槽，所述对射传感器设置在所述滑槽内，并可在所述滑槽内移动。

在其中一个实施例中，所述立杆顶端设有倒角。

本实用新型提供的机器人用多行程夹具采用在可通过电机带动旋转的底板上设置装载架的方式，实现夹具同时完成加工和装卸的工作，另外通过在装载架附近设置检测装置，自动实现装载架装载状态检测，实现姿态切换自动化，大幅度提升自动化程度和生产效率。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中机器人用多行程夹具的结构示意图；

图2为本实用新型另一实施例中机器人用多行程夹具的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中安装座的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和\/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型一实施例中提供了一种机器人用多行程夹具，如图1所示，包括底座100、底板200、装载架300和检测机构400；底座100含有电机110和与电机110连接的变速器120，该变速器120的可旋转输出轴连接在底板200的中心处。通过电机110输出旋转动力，带动变速器120输出动力，通过变速器120的可旋转输出轴带动底板200沿自身中心旋转，在静止状态下，对一侧零件进行加工，而在另一侧可拆卸下已经加工好的零件，然后加载待加工的零件，完成加工后，电机110带动底板200旋转，将刚加工好的零件转出到装卸工位，同时将装载好的零件送入到加工工位，如此完成加工与装卸同步进行，大幅度提高工作效率。其中装载架300含有若干装载块310和立杆320(为便于观察，图中未显示所有可能的装载架300以及其他部件)，每个装载块310上至少设置两根立杆320，本实施例提供的机器人用多行程夹具用于加装带有多个孔洞的板块状零件，因此利用零件本身的形状，将其整齐批量加载。装载块310的具体形状，以及立杆320的具体位置根据零件的型号和自身特性适应性设置，本领域技术人员能够获知，在此不做赘述。为便于装载物料，在立杆320顶端设有倒角，倒角的角度可设置较大一些，以便于串设物料。检测机构400含有若干组对射传感器410、若干安装座420和若干根立柱430，立柱430垂直设置在底板200上，并且每根立柱430上设有两个安装座420，其中一个靠近立柱430底部，另一个靠近立柱430顶部，对射传感器410设置在安装座420上，装设有一组对射传感器410的立柱430之间的底板200上设有装载架300。也即装载架300设置在对射传感器410的工作范围内，由于对射传感器410在底部和顶部均有，可获取到装载架300空载和满载的情况，分别向装置的控制单元中提供信号。本实用新型提供的机器人用多行程夹具当然包括控制器，该控制器用于控制电机110运转，收集和处理检测机构400获取到的信号，控制器是一种逻辑计算控制器件，可采用装载有可编程自动控制软件的芯片，利用芯片控制电器元件按照一定的逻辑运转属于一种常见的现有技术，例如PLC，西门子公司生产的S-200，三菱公司的FX2等，在此不做更多赘述。

底板200可采用多种形状，例如三角形，圆形或者五边形等多边形，可根据工序数量以及工位位置适当设置。在一个实施例中，底板200采用矩形板，沿底板200的宽度方向设有四排装载架300，每排装载架300以预定间隙设有若干装载块310。检测机构400含有两对立柱430，每对立柱430设置在两排相互靠近的装载架300之间，为使检测机构400覆盖装载架300，在第一排和第二排之间设置一对立柱430，第三排和第四排之间设置另一对立柱430。

优选的，如图2所示，底板200中间设有隔板210，该隔板210用于将装载架300等分为两组。其中一组可处于加工状态，而另一组可处于装卸料状态，用隔板210分离可确保互不影响。隔板210两边分别设置一对立柱430。

作为一个优选的方案，如图3所示，安装座420的座体采用卡箍结构421，该卡箍结构421可采用螺栓夹紧，通过卡箍结构421可适应性调整安装座420在立柱430上的位置。对射传感器410包括发射器和接收器，每个安装座420上设有两个发射器或接收器。进一步优选的，安装座420含有与立柱430垂直的条形载板422，并且条形载板422上设有滑槽422a，该滑槽422a的长度方向与条形载板422的长度方向平行或一致，而对射传感器410设置在滑槽422a内，并可在滑槽422a内移动，以便于调整安装座420上两对对射传感器410之间的间距，满足不同型号产品的需要。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

设计图

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