导读:本文包含了完全笛卡尔坐标方法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:笛卡尔,动力学,坐标,机械,方法,机器人,空间。
完全笛卡尔坐标方法论文文献综述
戈新生,赵维加,陈立群[1]（2004）在《基于完全笛卡尔坐标的多体系统微分-代数方程符号线性化方法》一文中研究指出多体系统动力学方程分为两类形式,即微分方程和微分-代数方程。这两类方程都是针对大位移系统,并且方程呈强非线性。为研究多体系统小位移或振动问题,从多体系统动力学方程出发,讨论微分-代数方程线性化计算机代数问题。利用完全笛卡尔坐标描述多刚体系统,建立多刚体系统动力学微分-代数方程。利用逐步线性化方法和计算机代数,分别对多体系统微分-代数方程的广义质量阵,约束方程和广义力阵在平衡位置附近进行Taylor展开。给出一种基于完全笛卡尔坐标的多体系统动力学微分-代数方程符号线性化方法。最后通过两个算例验证该方法的有效性。(本文来源于《工程力学》期刊2004年04期）
洪在地,陈力[2]（2003）在《漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法》一文中研究指出运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及叁角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2003年06期）
洪在地[3]（2002）在《空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制》一文中研究指出在未来的空间活动中，使用空间机器人来辅助完成失效卫星的捕获、修理及航天器的交会、对接等作业任务，能够有效地减少宇航员舱外暴露作业带来的危险，而大型空间站的在轨组装、修理等操作更为空间机器人提供了广阔的应用前景。由于空间机器人（尤其是带柔性机械臂的机器人）处于太空失重状态，它的运动学、动力学及控制问题与地面固定机器人有本质区别，因此对它的研究有着极其重要理论与实际意义。本文主要在如下几个方面做了一些研究工作：在第二章中，首先，简要介绍了空间机器人的运动学和动力学性质，然后，基于完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题。为此结合系统动量及动量矩守恒关系导出了以完全笛卡尔坐标表示的系统运动Jacobi矩阵，并在此基础上研究了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法，给出了计算机数值仿真算例，以此证明了该方法的有效性。在第叁章中，我们以完全笛卡尔坐标方法为基础，讨论了漂浮基闭环双臂空间机器人系统的逆运动学问题。首先，分析了闭环双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系，给出了以完全笛卡尔坐标表示的系统运动Jacobi关系；然后，以此为基础研究了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法和协调操作问题；最后应用MATLAB语言对平面双臂空间机器人系统进行了计算机模拟、仿真，仿真运算证实了上述方法的有效性。在第四章中，首先，我们对柔性机械臂的动力学建模和系统控制问题做了比较全面的介绍；然后，运用Lagrange方程并结合假设模态法建立了平面两杆柔性空间机械臂系统的动力学方程。在此基础上，通过坐标变换导出了以可测关节角为控制输出变量的系统控制模型，基于此控制模型提出了柔性空间机械臂关节运动的动力学优化控制方案。仿真算例证明了该控制方法的有效性。(本文来源于《福州大学》期刊2002-12-01）
戈新生,陈立群[4]（2002）在《复杂机械系统动力学的完全笛卡尔坐标分析方法》一文中研究指出本文介绍一种用于机械系统动力学分析的新方法。该方法基于完全笛卡尔坐标的参考基点和参考基矢量描述系统的位置和姿态,而不需要角度坐标。约束方程可以通过系统的各构件刚体条件和联接构件的关节铰或运动副的约束条件获得。由于约束方程仅是二次代数式,因而雅可比矩阵是线性的,可以大大提高计算效率。通过仿真算例表明,该方法解决复杂机械系统动力学问题是有效的。(本文来源于《数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2002（9）卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第9届学术研讨会论文集》期刊2002-08-01）
戈新生,刘松,张涌[5]（2001）在《机器人动力学分析的完全笛卡尔坐标方法》一文中研究指出应用完全笛卡尔坐标的方法研究机器人动力学问题。这种方法是利用参考基点的笛卡尔坐标和参考基矢量的笛卡尔分量描述物体的位置与姿态。由于在提高计算效率方面的突出优点而受到重视。以空间五自由度机器人为例 ,通过仿真计算表明该方法在求解机器人动力学问题上是有效的。(本文来源于《机械设计》期刊2001年10期）
戈新生,刘延柱[6]（1998）在《空间机械手逆问题的完全笛卡尔坐标方法》一文中研究指出讨论了用完全笛卡尔坐标描述的空间机械手逆动力学问题。利用完全笛卡尔坐标建立空间机械手初积分形式动力学方程，根据末端设计轨迹，对机械手进行逆动力学仿真计算，结果表明该方法是一种简便、高效的可行方法。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1998年03期）
顾晓勤,谭朝阳[7]（1998）在《航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法》一文中研究指出运用多体系统完全笛卡尔坐标方法研究安装在航天器上的刚性机械臂平面运动逆动力学问题，建立自由漂浮状态下系统的一阶微分方程组，通过算例求出各坐标及转角变化规律．(本文来源于《力学与实践》期刊1998年01期）
完全笛卡尔坐标方法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及叁角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
完全笛卡尔坐标方法论文参考文献
[1].戈新生,赵维加,陈立群.基于完全笛卡尔坐标的多体系统微分-代数方程符号线性化方法[J].工程力学.2004
[2].洪在地,陈力.漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法[J].机械科学与技术.2003
[3].洪在地.空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D].福州大学.2002
[4].戈新生,陈立群.复杂机械系统动力学的完全笛卡尔坐标分析方法[C].数学·力学·物理学·高新技术研究进展——2002（9）卷——中国数学力学物理学高新技术交叉研究会第9届学术研讨会论文集.2002
[5].戈新生,刘松,张涌.机器人动力学分析的完全笛卡尔坐标方法[J].机械设计.2001
[6].戈新生,刘延柱.空间机械手逆问题的完全笛卡尔坐标方法[J].机械科学与技术.1998
[7].顾晓勤,谭朝阳.航天机械臂逆动力学的完全笛卡尔坐标方法[J].力学与实践.1998
论文知识图
