导读:本文包含了壁面机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,冗余,神经网络,分布式,单片机,安全性,真空。
壁面机器人论文文献综述写法
罗义,范勤[1]（2018）在《钢结构壁面机器人模糊控制系统设计》一文中研究指出为进行钢结构壁面的探伤检查,对壁面机器人的控制系统进行了设计,并对自动模式下实现机器人智能避障功能的模糊控制效果进行了测试。根据机器人的设计背景、适用场合和功能,设计了相应结构特点的机器人;对机器人的控制系统的各个组成模块进行了设计和选型,并基于模糊控制理论设计了自动避障需要的模糊控制器。通过Matlab软件对设计的模糊控制器进行系统测试,生成的模糊控制查询表可用于模糊控制程序的编写,测试结果较好地验证了设计需要实现的模糊控制效果。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年11期）
胡鹤鸣,何斌[2]（2017）在《六足壁面机器人稳定性分析》一文中研究指出本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2017年02期）
王太勇,许爱芬,赵丽,王涛,胡世广[3]（2008）在《基于冗余控制理论的壁面机器人真空系统的安全性》一文中研究指出壁面爬行机器人必须具备吸附和移动功能,吸附系统的安全性是决定整机性能的关键指标.将冗余控制理论应用于负压式壁面爬行机器人的真空吸附系统中,分析了冗余理论应用于真空吸附系统的可行性并建模,提出了提高其安全性的有效措施——双真空泵冗余系统.从理论上证明了该冗余系统可以使壁面机器人的平均无故障工作时间至少延长1倍.通过实际的实验数据分析得出,该系统具有实用性和可调性,并且双泵切换具有快速性和稳定性.(本文来源于《天津大学学报》期刊2008年03期）
吕晨亮,高铁红[4]（2003）在《壁面机器人容错控制系统的研究》一文中研究指出壁面机器人是一种极限环境作业的特种机器人。针对壁面机器人工作环境的特殊性以及由此对控制系统的高度可靠性要求,将壁面机器人的下位机控制系统设计成双机容错结构,提高了壁面机器人工作的可靠性。(本文来源于《机械与电子》期刊2003年05期）
韩彦芳[5]（2002）在《基于神经网络的壁面机器人智能故障诊断系统的研究》一文中研究指出壁面机器人是一种用于极限作业环境的特种机器人，由于其工作环境的特殊性，切实保证其工作的安全性与可靠性是十分必要的，因此，对壁面机器人系统及时进行故障诊断具有非常重要的意义。为此，本文基于智能思想对壁面机器人故障诊断方法进行了较为深入的研究。主要内容如下： 对壁面机器人的可能故障进行分析，总结系统可能的故障类型，并选择体现不同故障类型的特征信号，构建系统的故障空间和故障征兆空间，建立了两者之间的映射关系，并在此基础上制定了故障诊断方案。 探讨了基于神经网络技术的智能故障诊断方法，重点研究了模糊Hamming网络。针对模糊Hamming网络在应用中存在的参数调整效率低下以及难以保证参数最优的问题，提出了应用遗传算法进行参数调整的改进方法；针对该网络在样本离散范围发生交迭情况下导致归类错误的问题，研究了对于不同模式采用不同的警戒参数的有监督无监督混合学习的改进算法。通过实例验证，取得了较好的效果。 针对壁面机器人故障诊断的特点，提出了基于改进的模糊Hamming网络的两级神经网络模型，用于壁面机器人智能故障诊断系统。该网络可以正确识别壁面机器人的各种故障模式，并能对故障进行定位。 建立了基于VC的壁面机器人的智能故障诊断系统，并进行了对壁面机器人系统的故障诊断实验，完成了从数据采集、数据预处理、神经网络训练到系统的故障诊断等一系列实验过程。经过验证，该故障诊断系统能够成功地完成壁面机器人的智能故障诊断任务。(本文来源于《河北工业大学》期刊2002-01-01）
许爱芬,王鹏[6]（2001）在《冗余控制在真空吸附式壁面机器人安全性方面的实验研究》一文中研究指出应用冗余控制理论 ,对真空吸附式壁面机器人的安全性问题进行了较为深入的研究 ,提出了提高其安全性的一种有效措施——双真空泵负压冗余控制系统。通过计算 ,冗余控制可使整个负压系统的平均无故障工作时间至少增加一倍。实验证明该方案也是切实可行的。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2001年01期）
史庆国[7]（2000）在《壁面机器人路径规划与控制系统研究》一文中研究指出本文主要对真空吸附式壁面机器人的路径规划和控制系统进行了研究。 在对步行式机器人的特点和控制方法充分研究的基础上，研制出了分布式单片微型计算机控制系统。该系统工作可靠，能够很好地完成对机器人各种运动动作的控制，实现所要求的功能。本文所提出的双真空泵冗余控制系统切实可行，效果显着。控制软件可以预测故障的到来，极大地提高了壁面机器人的安全性。 本文开发了基于人工神经网络的移动机器人路径规划算法，应用自适应加权寻优的方法解决了在具有多个障碍物的复杂环境中获得最优路径的问题。此外，还提出了局部路径修正和路径“张紧”两种实现路径最优化的方法。实验表明该算法效果明显，能够快速得到最优路径，并为智能壁面机器人的行为规划奠定了基础。(本文来源于《河北工业大学》期刊2000-01-01）
王爱民,高铁红,史庆国[8]（1999）在《壁面机器人控制系统设计》一文中研究指出介绍了一种壁面机器人的微机控制系统，包括机器人操作器的控制系统和负压源的双泵冗余控制系统．机器人操作器采用分布式单片机控制系统，并采取有力措施妥善解决了机器人主机及各控制模块之间的通讯问题．首次提出了采用双泵冗余控制的方法，提高壁面机器人的安全性，重点论述了双泵冗余控制的机理，大量实验证明该控制系统切实可行、工作可靠，对提高壁面机器人的性能，特别是安全性效果十分显着．(本文来源于《河北工业大学学报》期刊1999年06期）
张华[9]（1997）在《排风吸附式壁面机器人》一文中研究指出石川岛播磨重工业公司开发出排风吸附式壁面作业机器人。它装有金属制的圆筒状吸附帽入上部利用排风机排气而使帽内产生负压，故能吸附于壁面，并依靠叁个车轮移动。吸附帽与壁之间有有制密封圈，与壁之间有少量的空气流动，因此主体易于移动。与孩吸附式机器人相比较，新机器(本文来源于《自动化博览》期刊1997年03期）
壁面机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文探讨了在竖直壁面上运行的六足机器人的稳定性问题。在地面运行的六足机器人可以依据ZMP理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在,所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面六足机器人稳定性问题。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
壁面机器人论文参考文献
[1].罗义,范勤.钢结构壁面机器人模糊控制系统设计[J].机床与液压.2018
[2].胡鹤鸣,何斌.六足壁面机器人稳定性分析[J].电子技术与软件工程.2017
[3].王太勇,许爱芬,赵丽,王涛,胡世广.基于冗余控制理论的壁面机器人真空系统的安全性[J].天津大学学报.2008
[4].吕晨亮,高铁红.壁面机器人容错控制系统的研究[J].机械与电子.2003
[5].韩彦芳.基于神经网络的壁面机器人智能故障诊断系统的研究[D].河北工业大学.2002
[6].许爱芬,王鹏.冗余控制在真空吸附式壁面机器人安全性方面的实验研究[J].机械科学与技术.2001
[7].史庆国.壁面机器人路径规划与控制系统研究[D].河北工业大学.2000
[8].王爱民,高铁红,史庆国.壁面机器人控制系统设计[J].河北工业大学学报.1999
[9].张华.排风吸附式壁面机器人[J].自动化博览.1997