论文摘要
四轴飞行器控制活动杆件或装水酒杯平衡是一项难度系数极大的任务,所构成的模型称为四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统。基于这种特殊形式的倒立摆不倒平衡控制模型,在X-Z平面简化为线性不倒模型进行分析,建立其动力学模型,并结合滑模控制的算法,设计系统的控制器并进行仿真实验。利用滑模控制算法对四轴飞行器—倒立摆不倒平衡控制系统进行控制,实验结果表明,其表现出了优异的不倒稳定性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孔凡国,李肇星,张健存,熊刚,Timo R.Nyberg
关键词: 四轴飞行器,倒立摆,滑模控制,仿真实验
来源: 智能科学与技术学报 2019年02期
年度: 2019
分类: 社会科学Ⅱ辑,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 五邑大学智能制造学部,中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,阿尔托大学工业工程与管理系
基金: 国家自然科学基金资助项目(No.61773381,No.61773382,No.61533019),广东省科技厅基金资助项目(No.2016B090910001,No.2017B090912001),东莞创新领军人才项目,广东省自然科学基金资助项目(No.6029824)~~
分类号: V249.1
页码: 140-144
总页数: 5
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