全文摘要
本实用新型公开了一种七自由度上肢康复机器人，包括移动式升降转椅和七自由度机械臂。移动式升降转椅包括靠背、头枕、坐垫、气压支柱、操纵杆、椅脚和滚轮，七自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂、第六旋转臂、第七旋转臂和外骨骼护罩；本实用新型结构简单、移动方便，能为患者提供上肢各关节的单关节运动和立体空间多关节复合运动，辅助病人对上肢进行主被动康复训练，提高患者的训练积极性，康复效率高。
主设计要求
1.一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，包括移动式升降转椅(1)和七自由度机械臂(17)，移动式升降转椅(1)包括靠背(2)、头枕(3)、坐垫(12)、气压支柱(13)、操纵杆(14)、椅脚(15)和滚轮(16)，七自由度机械臂(17)包括第一旋转臂(4)、第二旋转臂(5)、第三旋转臂(6)、第四旋转臂(7)、第五旋转臂(8)、第六旋转臂(9)、第七旋转臂(10)和外骨骼护罩(11)，其中第一旋转臂(4)垂直轴向连接第二旋转臂(5)，第二旋转臂(5)垂直轴向连接第三旋转臂(6)，第三旋转臂(6)垂直轴向连接第四旋转臂(7)，第四旋转臂(7)垂直轴向连接第五旋转臂(8)，第五旋转臂(8)垂直轴向连接第六旋转臂(9)，第六旋转臂(9)垂直轴向连接第七旋转臂(10)。
设计方案
1.一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，包括移动式升降转椅(1)和七自由度机械臂(17)，移动式升降转椅(1)包括靠背(2)、头枕(3)、坐垫(12)、气压支柱(13)、操纵杆(14)、椅脚(15)和滚轮(16)，七自由度机械臂(17)包括第一旋转臂(4)、第二旋转臂(5)、第三旋转臂(6)、第四旋转臂(7)、第五旋转臂(8)、第六旋转臂(9)、第七旋转臂(10)和外骨骼护罩(11)，其中第一旋转臂(4)垂直轴向连接第二旋转臂(5)，第二旋转臂(5)垂直轴向连接第三旋转臂(6)，第三旋转臂(6)垂直轴向连接第四旋转臂(7)，第四旋转臂(7)垂直轴向连接第五旋转臂(8)，第五旋转臂(8)垂直轴向连接第六旋转臂(9)，第六旋转臂(9)垂直轴向连接第七旋转臂(10)。
2.如权利要求1所述的一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述移动式升降转椅(1)固定连接七自由度机械臂(17)。
3.如权利要求2所述的一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述第三旋转臂(6)和第七旋转臂(10)固定连接外骨骼护罩(11)。
4.如权利要求2所述的一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述气压支柱(13)具备升降功能。
5.如权利要求2所述的一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述操纵杆(14)用于调节气压支柱(13)升降的幅度。
6.如权利要求1所述的一种七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述椅脚(15)固定连接滚轮(16)。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及康复医疗设备制造领域，尤其涉及一种七自由度上肢康复机器人。
背景技术
随着医疗健康事业的发展，更加精准、高效及低成本的医疗手段成为当前医疗康复领域最为迫切的需求之一。而医疗康复机器人技术的出现满足了患者对康复治疗的需求，由此该项技术获得了各国的极大关注。此外，医疗康复机器人涉及人类生命健康的特殊领域，存在潜在的经济市场，因此已被多个国家列为战略性新兴产业。我国也需进一步大力开展医疗康复机器人的研发工作，推动该新兴产业的发展，以满足我国国民对健康服务的需求，例如医疗、康复等方面。
针对因脑卒中等疾病造成的上肢运动功能障碍患者，目前临床上主流的康复方法是物理治疗医师对患者进行一对一的物理治疗。这样的方法虽然能够帮助患者改善偏瘫肢体的运动状况，但也存在着如下不足：一方面，物理治疗通常在医院进行，患者需要长期向医院支付高昂的医疗费用；另一方面，物理治疗是一项劳动力集中的工作，物理治疗师难以长时间进行这项高强度、重复性的治疗工作，同时我国现有物理治疗师的数量也严重不足。与此同时，诸多临床试验表明，患者可以在康复机器人的帮助下，对肢体的患侧进行准确重复性的运动练习，从而加快运动功能的康复进程。但是现有的大多数康复机器人只能提供单关节或两个自由度的活动，为患者提供简单的直线、曲线或者平面运动，动作范围和活动关节受限，不能完全满足康复训练的要求。此外，市场上的一些康复机器人普遍体积庞大且售价昂贵，并不适于普通患者进行家庭康复治疗。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提供了一种七自由度上肢康复机器人。本实用新型结构简单、移动方便，能为患者提供上肢各关节的单关节运动和立体空间多关节复合运动，辅助病人对上肢进行主被动康复训练，提高患者的训练积极性，康复效率高。
为达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
一种七自由度上肢康复机器人，包括移动式升降转椅和七自由度机械臂，移动式升降转椅包括靠背、头枕、坐垫、气压支柱、操纵杆、椅脚和滚轮，七自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂、第六旋转臂、第七旋转臂和外骨骼护罩；第一旋转臂垂直轴向连接第二旋转臂，第二旋转臂垂直轴向连接第三旋转臂，第三旋转臂垂直轴向连接第四旋转臂，第四旋转臂垂直轴向连接第五旋转臂，第五旋转臂垂直轴向连接第六旋转臂，第六旋转臂垂直轴向连接第七旋转臂。
优先地，所述移动式升降转椅固定连接七自由度机械臂。
优先地，所述第三旋转臂和第七旋转臂固定连接外骨骼护罩。
优先地，所述气压支柱具备升降功能。
优先地，所述操纵杆能调节气压支柱升降的幅度。
优先地，所述椅脚固定连接滚轮。
与现有上肢康复机器人相比，本实用新型有如下优点：
本实用新型结构简单、移动方便，能为患者提供上肢各关节的单关节运动和立体空间多关节复合运动，辅助病人对上肢进行主被动康复训练，提高患者的训练积极性，康复效率高。
附图说明
图1为本实用新型的总体结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型各个方面的具体实施方式做进一步的详细说明。
如图1所示的一种七自由度上肢康复机器人，包括移动式升降转椅1和七自由度机械臂17，移动式升降转椅1包括靠背2、头枕3、坐垫12、气压支柱13、操纵杆14、椅脚15和滚轮16，七自由度机械臂17包括第一旋转臂4、第二旋转臂5、第三旋转臂6、第四旋转臂7、第五旋转臂8、第六旋转臂9和第七旋转臂10和外骨骼护罩11，其中第一旋转臂4垂直轴向连接第二旋转臂5，第二旋转臂5垂直轴向连接第三旋转臂6，第三旋转臂6垂直轴向连接第四旋转臂7，第四旋转臂7垂直轴向连接第五旋转臂8，第五旋转臂8垂直轴向连接第六旋转臂9，第六旋转臂9垂直轴向连接第七旋转臂10，在第三旋转臂6和第七旋转臂10上固定连接外骨骼护罩11。
移动式升降转椅1的设计可以满足患者不同身高的需求，同时具有良好的可移动性。具体而言，气压支柱13具备升降功能，扳动操纵杆14能调节气压支柱13升降的幅度，椅脚15固定连接滚轮16，起到便于移动该机器人的作用。
七自由度机械臂17的设置使得机械臂具有六个方向上的自由度，方便与患者上肢外部骨骼进行辅助运动，通过对肢体的患侧进行准确重复性的运动练习，从而加快患者的康复进程。
第三旋转臂6和第七旋转臂10上固定有外骨骼护罩11，可以将患者的上肢固定于旋转臂上。
第五旋转臂8具有伸缩功能，可根据患者上肢的长短对第五旋转臂8进行适当调整。
本实用新型结构简单、移动方便，能为患者提供上肢各关节的单关节运动和立体空间多关节复合运动，辅助病人对上肢进行主被动康复训练，提高患者的训练积极性，康复效率高。
上述为本实用新型的一个导向实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于对本实用新型保护范围的侵权行为。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920098507.3
申请日:2019-01-21
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:62(甘肃)
授权编号:CN209422858U
授权时间:20190924
主分类号:A63B 23/04
专利分类号:A63B23/04;A61H1/02
范畴分类:15H;
申请人:兰州大学
第一申请人:兰州大学
申请人地址:730000 甘肃省兰州市城关区天水南路222号兰州大学
发明人:金龙;段文辉;黄治官;李裕和
第一发明人:金龙
当前权利人:兰州大学
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计