导读:本文包含了载体扰动论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:空间,机器人,算法,观测器,路径,轨迹,极值。
载体扰动论文文献综述
谭敏哲[1]（2017）在《移动载体天线伺服系统扰动抑制控制器设计》一文中研究指出随着通信需求升级,卫星通信天线向着小型化、移动化、高可靠性化发展,在军事、工业及民用领域发挥着越来越重要的作用。与固定天线不同,移动载体卫星通信天线的难点在于抑制由载体运动所引起的对天线指向精度的干扰。目前主流Ka频段雷达波束宽度要求指向偏差小于0.4度,而载体的扰动可达到其几十倍,尤其是陆上载体,路面颠簸及载体自身运动状态的改变产生的扰动幅值大、频带宽,这对天线伺服系统的扰动抑制能力提出了很高的要求。以往“动中通”系统大多采用基于经典的PID控制方案,其控制结构简单、便于工程实现,在机载、船载天线伺服系统上起到了良好的效果。然而,由于陆上载体所受扰动的特殊性质,在天线具有谐振情况下PID控制器难以达到良好的效果,而基于现代控制理论的控制器设计可能会成为进一步提高扰动抑制性能的突破口。本文基于实际工程应用需要,对中电五十四所提供的0.8米“动中通”天线伺服系统进行扰动抑制控制研究。本文先分析其硬件构成及特性,并搭建仿真实验平台为控制器设计提供参考。根据各硬件特性,本文综合考虑天线伺服系统的刚性、柔性模态以及时延特性,给出系统的模型形式,并利用基于脉冲响应的Hankel辨识法确定对象的各模型参数。随后本文针对跟踪性能基于线性二次型指标设计状态反馈控制器和状态观测器,并证明所得输出反馈控制器的H_2最优特性。然而,考虑到路面扰动具有一定的模型,H_2最优控制器的性能并不是工程应用所最需要的。因此本文通过实验采集扰动数据,利用子空间辨识法确定扰动统计模型,在原有的H_2控制器结构中增加扰动观测器及扰动滤波器,加强反馈控制器对低频扰动的抑制能力。由于扰动模型在部分中高频段还具有较大能量,本文基于H_∞最优方法设计前馈控制器,并通过权重函数调整抑制频带,以达期望效果。最后本文提供了上述所有控制器的离散方法,便于工程实现。此外,本文进行了大量的实验验证了本次设计的合理性。其中可控扰动实验可证明本文所建立的模型及仿真平台真实有效;摇摆台实验可证明本文反馈控制器设计方法的先进性及有效性;跑车实验则通过实际使用场景的检验,充分证明了本文所设计前馈和反馈控制器的优越性及可靠性,能够真正的解决此工程应用难题。此外,本文所述的反馈及前馈控制策略可以独立于硬件平台,应用于各种需要进行扰动抑制的场合,具有很高的应用价值。(本文来源于《华南理工大学》期刊2017-04-20）
郭闯强,倪风雷,刘宏[2]（2015）在《多目标位姿约束下空间机器人载体姿态扰动优化》一文中研究指出通过运行轨迹的优化设计来减小空间机械臂运动对其基座姿态产生的扰动影响是一种经济有效的方式,然而针对笛卡儿空间内多个离散位姿约束条件下空间机械臂运动轨迹的优化设计研究相对较少.通过改进样条函数对机械臂末端运行轨迹进行参数化设计,将基座姿态的扰动量表达为关于样条函数控制点与相邻约束点之间运行时间的目标函数,利用遗传算法对目标函数进行全局优化处理,完成空间机械臂运行轨迹的优化设计.仿真结果表明,该方法能有效降低机械臂运动对基座姿态产生的扰动,并且规划的关节运动轨迹二次连续可微.(本文来源于《空间科学学报》期刊2015年02期）
祁士森,方昉,罗欣,陈学东[3]（2014）在《惯性稳定平台载体扰动抑制算法研究》一文中研究指出为了减小载体扰动对机载光电设备的影响,需要设计保证惯性稳定平台稳定的控制算法。以某型号惯性稳定平台为研究对象,通过建立其机电系统的动态模型,分析了影响平台稳像精度的扰动因素,在此基础上设计了扰动观测器。此外,为有效抑制载体的周期性扰动作用,针对性地设计了重复控制算法。仿真结果表明,所提出的扰动观测器与重复控制相结合的复合控制算法能够有效地抑制载体扰动,提高系统稳像精度。(本文来源于《机械与电子》期刊2014年05期）
魏学云,丛爽,邓科,沈宏海[4]（2012）在《机载光电陀螺稳定平台速度系统载体扰动的隔离控制》一文中研究指出本文研究两轴四框架结构下的机载光电陀螺稳定平台速度系统载体扰动的隔离控制。以内方位速度环为例,对其进行建模与控制器设计。在对内方位速度环各模块详细分析的基础上,利用实验建模与机理建模相结合的方法建立其速度模型,针对对平台稳定精度影响最为主要的非线性摩擦力矩进行前馈补偿的控制器的设计与实验分析,并且在对关键非线性部分已补偿的基础上,进行带有非线性摩擦力前馈补偿的多种线性控制器的设计;在进行了每一种控制系统的仿真实验及其结果性能对比分析的基础上,设计出最终满足性指标要求的实用的控制器。(本文来源于《Proceedings of 14th Chinese Conference on System Simulation Technology & Application(CCSSTA’2012)》期刊2012-08-11）
王永智,胡庆雷,石忠[5]（2011）在《自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划》一文中研究指出针对机械臂运动产生的航天器载体姿态扰动,提出一种基于粒子群优化算法的自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划方案。对系统角动量守恒方程进行分析,给出了载体姿态扰动最优轨迹规划的目标函数。采用高阶多项式逼近机械臂关节角轨迹,将多项式系数作为优化参数。为保证规划算法的收敛性,采用带有收缩因子的粒子群优化算法进行轨迹寻优。仿真结果表明,在完成位姿调整任务的同时,载体姿态扰动得到了有效的抑制,验证了所提方法的有效性。(本文来源于《系统工程与电子技术》期刊2011年10期）
吴剑威,史士财,刘宏,蔡鹤皋[6]（2011）在《空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化》一文中研究指出针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的目标函数该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进行目标函数的优化,有效降低了空间机器人末端执行器在跟踪笛卡儿轨迹时对载体姿态的影响.仿真结果验证了算法的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2011年01期）
谭朝阳,顾晓勤,宋士伟[7]（1997）在《减少载体姿态扰动的空间机械臂路径规划方法》一文中研究指出讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题．对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Pontryagin方法得到载体姿态扰动的优化路径．文中附有算例．(本文来源于《黄淮学刊(自然科学版)》期刊1997年S4期）
顾晓勤,刘延柱[8]（1996）在《载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划》一文中研究指出载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划顾晓勤，刘延柱（上海交通大学工程力学系，２０００３０）关键词空间机械臂，路径规划，Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法，Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ极值原理空间机械臂工作期间系统处于自由漂浮状态，机械臂的相对运动必将引起载体位姿的变化．因此...(本文来源于《空间科学学报》期刊1996年04期）
载体扰动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
通过运行轨迹的优化设计来减小空间机械臂运动对其基座姿态产生的扰动影响是一种经济有效的方式,然而针对笛卡儿空间内多个离散位姿约束条件下空间机械臂运动轨迹的优化设计研究相对较少.通过改进样条函数对机械臂末端运行轨迹进行参数化设计,将基座姿态的扰动量表达为关于样条函数控制点与相邻约束点之间运行时间的目标函数,利用遗传算法对目标函数进行全局优化处理,完成空间机械臂运行轨迹的优化设计.仿真结果表明,该方法能有效降低机械臂运动对基座姿态产生的扰动,并且规划的关节运动轨迹二次连续可微.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
载体扰动论文参考文献
[1].谭敏哲.移动载体天线伺服系统扰动抑制控制器设计[D].华南理工大学.2017
[2].郭闯强,倪风雷,刘宏.多目标位姿约束下空间机器人载体姿态扰动优化[J].空间科学学报.2015
[3].祁士森,方昉,罗欣,陈学东.惯性稳定平台载体扰动抑制算法研究[J].机械与电子.2014
[4].魏学云,丛爽,邓科,沈宏海.机载光电陀螺稳定平台速度系统载体扰动的隔离控制[C].Proceedingsof14thChineseConferenceonSystemSimulationTechnology&Application(CCSSTA’2012).2012
[5].王永智,胡庆雷,石忠.自由漂浮空间机器人载体姿态扰动最优轨迹规划[J].系统工程与电子技术.2011
[6].吴剑威,史士财,刘宏,蔡鹤皋.空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化[J].机器人.2011
[7].谭朝阳,顾晓勤,宋士伟.减少载体姿态扰动的空间机械臂路径规划方法[J].黄淮学刊(自然科学版).1997
[8].顾晓勤,刘延柱.载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划[J].空间科学学报.1996
论文知识图
