论文摘要
针对无人机在室内飞行时,因卫星信号差,不能实现室内自主导航飞行的问题,提出了一种利用导航接收机构造室内三维坐标地图,基于超宽带(UWB)技术的定位系统以获取无人机室内飞行位置信息,借助卫星导航模拟源实时地播发其获取的位置信息卫星信号,可实现无人机室内与室外自主导航飞行一致性。其中定位系统基站与标签设计均以STM32芯片作为控制器,DW1000作为无线收发芯片。为减小无线信号非视距(NLOS)传播影响,算法上先利用卡尔曼滤波模型对原始测距信息进行平滑滤波处理,再采用到达时间差(TDOA)进行定位计算。针对硬件时延,通过时延标校后,可实现基站与标签测距精度达到±10 cm范围,实现厘米定位,可应用于无人机室内飞行测试实验平台研究与搭建中。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 盛利,段斌,钟小鹏
关键词: 无人机,室内自主导航,超宽带技术,卡尔曼滤波,到达时间差算法
来源: 传感器与微系统 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,电信技术
单位: 湘潭大学信息工程学院,长沙北斗产业安全技术研究院有限公司
基金: 国家自然科学基金资助项目(61379063)
分类号: V279;V249.3;TN925
DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)06-0079-04
页码: 79-82
总页数: 4
文件大小: 1513K
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