全文摘要
本实用新型公开了一种二合一抓手，包括水平设置的安装板，安装板上依次设有直线轴承、真空吸盘、卡爪转轴杆以及气缸，直线轴承对称镶嵌在安装板上，直线轴承内滑动插接有导向杆，导向杆的顶端均固定有限位块，导向杆的底端共同固接有纵向设置的挡板，卡爪转轴杆设有一排，卡爪转轴杆所在平面与挡板相互平行，卡爪转轴杆的底端均通过一号轴销铰接有L型的卡爪，卡爪远离挡板的一端通过二号轴销铰接有连杆，气缸底部的伸长端固定有水平设置的推条，连杆的另一端通过三号轴销与推条铰接。本实用新型中结构的运行简单稳定，且相对于普通开合式抓手适用范围更广，能有效节约空间，并且可有效避免了意外掉落对包装袋及现场设备的损坏。
主设计要求
1.一种二合一抓手，包括水平设置的安装板（1），其特征在于，所述安装板（1）上依次设有直线轴承（3）、真空吸盘（2）、卡爪转轴杆（10）以及气缸（13），所述直线轴承（3）对称镶嵌在所述安装板（1）上，所述直线轴承（3）内滑动插接有导向杆（5），所述导向杆（5）的顶端均固定有限位块（6），所述导向杆（5）的底端共同固接有纵向设置的挡板（4），所述真空吸盘（2）、卡爪转轴杆（10）以及气缸（13）均固接在所述安装板（1）的底端，所述卡爪转轴杆（10）设有一排，所述卡爪转轴杆（10）所在平面与所述挡板（4）相互平行，所述卡爪转轴杆（10）的底端均通过一号轴销（16）铰接有L型的卡爪（11），所述一号轴销（16）设置在所述卡爪（11）的拐角处，所述卡爪（11）远离所述挡板（4）的一端通过二号轴销（14）铰接有连杆（12），所述气缸（13）底部的伸长端固定有水平设置的推条（7），所述推条（7）与所述挡板（4）相互平行，所述连杆（12）的另一端通过三号轴销（15）与所述推条（7）铰接。
设计方案
1.一种二合一抓手，包括水平设置的安装板（1），其特征在于，所述安装板（1）上依次设有直线轴承（3）、真空吸盘（2）、卡爪转轴杆（10）以及气缸（13），所述直线轴承（3）对称镶嵌在所述安装板（1）上，所述直线轴承（3）内滑动插接有导向杆（5），所述导向杆（5）的顶端均固定有限位块（6），所述导向杆（5）的底端共同固接有纵向设置的挡板（4），所述真空吸盘（2）、卡爪转轴杆（10）以及气缸（13）均固接在所述安装板（1）的底端，所述卡爪转轴杆（10）设有一排，所述卡爪转轴杆（10）所在平面与所述挡板（4）相互平行，所述卡爪转轴杆（10）的底端均通过一号轴销（16）铰接有L型的卡爪（11），所述一号轴销（16）设置在所述卡爪（11）的拐角处，所述卡爪（11）远离所述挡板（4）的一端通过二号轴销（14）铰接有连杆（12），所述气缸（13）底部的伸长端固定有水平设置的推条（7），所述推条（7）与所述挡板（4）相互平行，所述连杆（12）的另一端通过三号轴销（15）与所述推条（7）铰接。
2.根据权利要求1所述的一种二合一抓手，其特征在于，所述气缸（13）的侧壁固定有导向板（8），所述导向板（8）与所述推条（7）相互平行，所述推条（7）的顶端两侧对称固定有一对纵向设置的防转杆（9），所述导向板（8）相对应所述防转杆（9）处均开设有导向孔，所述防转杆（9）活动插接在所述导向孔内。
3.根据权利要求1所述的一种二合一抓手，其特征在于，所述直线轴承（3）与所述限位块（6）之间设有缓冲垫圈（17），所述缓冲垫圈（17）同轴套设在所述导向杆（5）上。
4.根据权利要求1所述的一种二合一抓手，其特征在于，所述导向杆（5）为直线光轴。
5.根据权利要求1所述的一种二合一抓手，其特征在于，所述卡爪（11）的短边向下且远离所述挡板（4）。
6.根据权利要求1所述的一种二合一抓手，其特征在于，所述卡爪转轴杆（10）在所述安装板（1）的底端均匀设有四个。
设计说明书
技术领域
本实用新型涉及码垛机器人，尤其涉及一种二合一抓手。
背景技术
码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，为现代生产提供了更高的生产效率，大大节省了劳动力与空间。
码垛机器人安装占用空间灵活紧凑，能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线。
码垛机器人在使用时需要配合机器人抓手一同使用，现有的机器人抓手只能实现单一的抓取功能，且抓取不够牢固。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种二合一抓手，以解决现有机器人抓手抓取方式单一且抓取不够牢固的技术问题。
本实用新型为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：
本实用新型提供一种二合一抓手，包括水平设置的安装板，安装板上依次设有直线轴承、真空吸盘、卡爪转轴杆以及气缸，直线轴承对称镶嵌在安装板上，直线轴承内滑动插接有导向杆，导向杆的顶端均固定有限位块，导向杆的底端共同固接有纵向设置的挡板，真空吸盘、卡爪转轴杆以及气缸均固接在安装板的底端，卡爪转轴杆设有一排，卡爪转轴杆所在平面与挡板相互平行，卡爪转轴杆的底端均通过一号轴销铰接有L型的卡爪，一号轴销设置在卡爪的拐角处，卡爪远离挡板的一端通过二号轴销铰接有连杆，气缸底部的伸长端固定有水平设置的推条，推条与挡板相互平行，连杆的另一端通过三号轴销与推条铰接。
优选地，气缸的侧壁固定有导向板，导向板与推条相互平行，推条的顶端两侧对称固定有一对纵向设置的防转杆，导向板相对应防转杆处均开设有导向孔，防转杆活动插接在导向孔内。
优选地，直线轴承与限位块之间设有缓冲垫圈，缓冲垫圈同轴套设在导向杆上。
优选地，导向杆为直线光轴。
优选地，卡爪的短边向下且远离挡板。
优选地，卡爪转轴杆在安装板的底端均匀设有四个。
本实用新型需先与码垛机器人进行安装，当码垛机器人开始搬运位置时，气缸收缩并带动卡爪运动至竖直状态，此时在码垛机器人的作用下，结构整体下压，真空吸盘与装有物品的包装袋开始接触，直到真空吸盘与包装袋有效接触时，真空吸盘工作，从而对包装袋进行吸附，而挡板则在导向杆与直线轴承的作用下被动向上运动。然后码垛机器人控制结构整体提起至安全高度，气缸则伸长并带动卡爪至水平状态，此时挡板滑落至初始位置，此时包装袋由卡爪、挡板以及真空吸盘共同限位，从而有效保证了物品在移动过程中的稳定性。此时，码垛机器人运动至指定码垛地点后，气缸则收缩带动卡爪运动至竖直状态，结构整体下压至程序规定的高度，此时真空吸盘解除真空，物品即可下落，从而完成单个码垛过程。本实用新型中，采用连杆，从而使得结构的运行简单稳定，且相对于普通开合式抓手适用范围更广，能有效节约空间，并且可有效避免了意外掉落对包装袋及现场设备的损坏。
通过设置导向板、防转杆则可对推条的运动起导向作用，从而有效避免推条发生转动，进而保证结构的整体稳定性。
设置缓冲垫圈则可有效减少导向杆在运动过程的摩擦以及震动，从而有效保护结构的完整性。
导向杆为直线光轴则使得挡板上下活动更加顺畅，从而有效延长导向杆以及挡板的寿命。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种二合一抓手，结构的运行简单稳定，且相对于普通开合式抓手适用范围更广，能有效节约空间，并且可有效避免了意外掉落对包装袋及现场设备的损坏。
附图说明
图1为本实用新型的立体图。
图2为本实用新型中A部位的放大图。
图3为本实用新型的结构示意图。
附图标记：1-安装板，2-真空吸盘，3-直线轴承，4-挡板，5-导向杆，6-限位块，7-推条，8-导向板，9-防转杆，10-卡爪转轴杆，11-卡爪，12-连杆，13-气缸，14-二号轴销，15-三号轴销，16-一号轴销，17-缓冲垫圈。
具体实施方式
为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。
如图1-3所示，一种二合一抓手，包括水平设置的安装板1，安装板1上依次设有直线轴承3、真空吸盘2、卡爪转轴杆10以及气缸13，直线轴承3对称镶嵌在安装板1上，直线轴承3内滑动插接有导向杆5，导向杆5为直线光轴，导向杆5的顶端均固定有限位块6，直线轴承3与限位块6之间设有缓冲垫圈17，缓冲垫圈17同轴套设在导向杆5上，导向杆5的底端共同固接有纵向设置的挡板4。
真空吸盘2、卡爪转轴杆10以及气缸13均固接在安装板1的底端，卡爪转轴杆10设有一排，卡爪转轴杆10在安装板1的底端均匀设有四个，卡爪转轴杆10所在平面与挡板4相互平行，卡爪转轴杆10的底端均通过一号轴销16铰接有L型的卡爪11，卡爪11的短边向下且远离挡板4，一号轴销16设置在卡爪11的拐角处，卡爪11远离挡板4的一端通过二号轴销14铰接有连杆12，气缸13底部的伸长端固定有水平设置的推条7，推条7与挡板4相互平行，连杆12的另一端通过三号轴销15与推条7铰接。
气缸13的侧壁固定有导向板8，导向板8与推条7相互平行，推条7的顶端两侧对称固定有一对纵向设置的防转杆9，导向板8相对应防转杆9处均开设有导向孔，防转杆9活动插接在导向孔内。
本实用新型需先与码垛机器人进行安装，当码垛机器人开始搬运位置时，气缸13收缩并带动卡爪11运动至竖直状态，此时在码垛机器人的作用下，结构整体下压，真空吸盘2与装有物品的包装袋开始接触，直到真空吸盘2与包装袋有效接触时，真空吸盘2工作，从而对包装袋进行吸附，而挡板4则在导向杆5与直线轴承3的作用下被动向上运动。然后码垛机器人控制结构整体提起至安全高度，气缸13则伸长并带动卡爪11至水平状态，此时挡板4滑落至初始位置，此时包装袋由卡爪11、挡板4以及真空吸盘2共同限位，从而有效保证了物品在移动过程中的稳定性。此时，码垛机器人运动至指定码垛地点后，气缸13则收缩带动卡爪11运动至竖直状态，结构整体下压至程序规定的高度，此时真空吸盘2解除真空，物品即可下落，从而完成单个码垛过程。本实用新型中，采用连杆12，从而使得结构的运行简单稳定，且相对于普通开合式抓手适用范围更广，能有效节约空间，并且可有效避免了意外掉落对包装袋及现场设备的损坏。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920303965.6
申请日:2019-03-11
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:34(安徽)
授权编号:CN209668258U
授权时间:20191122
主分类号:B65G 47/91
专利分类号:B65G47/91
范畴分类:32F;
申请人:安徽步乐自动化设备有限公司
第一申请人:安徽步乐自动化设备有限公司
申请人地址:230000 安徽省合肥市长丰双凤经济开发区金泰路2＃厂房
发明人:汤永辉;程力
第一发明人:汤永辉
当前权利人:安徽步乐自动化设备有限公司
代理人:白凯园
代理机构:34147
代理机构编号:合肥律众知识产权代理有限公司 34147
优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计