导读:本文包含了轮式移动机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献，主要关键词:机器人,轮机,自适应,双轮,链式,里程计,万向。
轮式移动机器人论文文献综述写法
徐慧慧,钱东海,赵伟,左万权,陈成[1]（2019）在《非完整轮式移动机器人路径规划研究》一文中研究指出轮式移动机器人是一种典型的非完整系统,通过链式变换可将复杂的、难以控制的非完整系统转变为简单的、具有可控性的链式系统。将传统的链式系统控制算法直接运用到轮式移动机器人的路径规划中存在一定的局限性,此类算法可以使车体运行到任意位置,但车体方位角的变化不能超过90°,且当车体方位角的变化接近90°时,规划出的路径会出现很大的反向偏移位移。针对这些局限性,提出了一种基于坐标变换的链式系统分段路径规划方法,并基于傅里叶函数对各分段路径进行路径规划。该方法避免了机器人从起始位姿到终止位姿车体方位角的变化不能超过90°以及接近90°时出现的大的反向偏移位移的问题。仿真结果证实了该方法的有效性。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年11期）
彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业[2]（2019）在《农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制》一文中研究指出为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。(本文来源于《计算机应用与软件》期刊2019年11期）
陆晨,黄立新,朱建柳[3]（2019）在《基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究》一文中研究指出针对轮式移动机器人横向稳定性能较差的问题,搭建Simulink电机模型与车轮转向模型,利用自带的PID闭环控制系统实现实际车速和车轮转角的自由调节,根据Carsim和Simulink的接口参数设置实现轮式移动机器人传动系统模型与电机模型和转向模型的信号传递,进而实现轮式移动机器人Simulink/Carsim联合仿真.双移线试验结果表明,联合仿真下的轮式移动机器人横向稳定性高于传统移动机器人.(本文来源于《轻工学报》期刊2019年05期）
田小玲[4]（2019）在《轮式移动机器人综合位姿误差控制优化仿真》一文中研究指出现有的机器人综合位姿误差控制优化方法存在机器人位姿定位的累积误差高、定位不准确等问题。针对上述问题,提出了一种轮式移动机器人综合位姿误差控制优化方法。利用轮式移动机器人的运动学反解模型,对误差传递矩阵进行求解,根据求解结果对轮式移动机器人主要误差源与其位姿间的关系进行分析,根据其分析结果构建轮式移动机器人的位姿误差模型。将交叉算子带入到粒子群优化算法中,对其进行自适应惯性权重与交叉概率参数控制,可以有效地维持粒子个体与最优解间的信息互换,提高轮式移动机器人最优关节补偿值搜索收敛速度和控制稳定性。实验结果证明,所提方法与传统控制方法相比,位姿定位误差值较低、误差控制优化效果较好。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年08期）
高旭峰,陈庆盈,邓益民,郑天江,杨宇[5]（2019）在《主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法》一文中研究指出鉴于主动万向脚轮式全向移动机器人运动学矩阵与其脚轮转向关节的位置有关,因此脚轮的运动误差会同时降低机器人的里程计和速度控制精度.因传统的工作空间信息融合算法无法有效提高脚轮运动精度,本文提出一种基于卡尔曼滤波的关节空间多传感器信息融合算法.新算法首先预测机器人的工作空间状态,然后通过逆向运动学将其解算到关节空间,随之在关节空间内进行数据融合,以提高脚轮运动精度,最后利用脚轮运动的最优估计来更新各关节角度和机器人里程计信息.仿真实验验证了该算法可有效减少脚轮运动的误差,使机器人的运动学矩阵更接近其真实状态,从而提升了机器人的里程计和速度控制精度.(本文来源于《宁波大学学报(理工版)》期刊2019年04期）
万兵,汪地,廖茂生,姚启才[6]（2019）在《基于ROS的轮式移动机器人系统研究》一文中研究指出本文目标旨在对一个基于ROS的移动机器人系统进行研究,利用ROS机器人操作系统来完成软件框架的功能实现。利用激光雷达传感器完成室内的地图构建和导航,这是一个具有实际应用价值的移动机器人平台,提供了一个标准的开放的移动机器人研究平台。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年06期）
王晓芸,崔培,陈晓[7]（2019）在《轮式移动机器人文献综述》一文中研究指出根据车轮数目对轮式移动机器人进行了归类,分析了各类轮式移动机器人的研究现状,讨论了各类轮式移动机器人的移动机构及控制方式,对各类轮式移动机器人的性能、运动学分析方法和动力学建模方法进行了比较,总结了轮式移动机器人的发展方向。(本文来源于《石家庄铁路职业技术学院学报》期刊2019年02期）
赵澄东[8]（2019）在《自主轮式移动机器人纵横向目标路径规划仿真》一文中研究指出对自主轮式移动机器人纵横两个方向路径进行规划,能够解决机器人单向路径规划弊端,提高执行搜索任务效率。对移动机器人纵横向目标路径的规划,需要对移动机器人基本行为进行融合,获取纵横向移动行为权值,完成机器人目标路径规划。传统方法将该问题转换为曲线有限个点生成位置优化问题,对问题进行求解,但忽略了对移动行为权值的获取,导致规划精度偏低。提出一种基于粒子群优化的自主轮式移动机器人纵横向目标路径规划方法。构建自主轮式移动机器人运动模型和障碍物拓展模型,利用二维笛卡尔栅格描述当前机器人所处环境,对移动机器人纵横向目标路径规划过程中的基本行为进行融合,依据传感器采集的实时环境信息获取移动行为的权值。实验结果表明,所提方法可以快速解决障碍物环境下自主轮式移动机器人横纵两个方向目标路径规划问题,且有效缩短了目标路径规划时间。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年06期）
刘佳斌[9]（2019）在《具有不确定干扰的轮式移动机器人跟踪控制》一文中研究指出随着科学技术的蓬勃发展,人类探索活动的深度和广度不断提高,由于机器人可以替代人类工作于危险区域评估、排除爆炸装置等恶劣甚至有生命危险的环境,因此轮式移动机器人得到了发展。机器人的轨迹跟踪过程易受到地面光滑程度、负载变化、外部不确定干扰、反馈信息完整性等因素影响,导致移动机器人的轨迹跟踪性能降低。为了获取精确的轨迹跟踪效果,本文以轮式移动机器人为研究对象,提出轨迹跟踪控制策略,消除扰动对机器人系统的不良影响。主要研究内容如下:本文以四轮移动机器人为研究对象,充分考虑移动机器人以滑动转弯为转向方式的特殊机械组成与结构布局,建立了具有非完整约束的差分四轮驱动移动机器人的非线性运动学模型。在移动机器人运动过程中详细分析了四轮各部分的受力情况,利用Lagrange方法建立了四轮移动机器人的非线性动力学模型,为接下来对移动机器人进行轨迹跟踪控制研究奠定了基础。基于已经建立的移动机器人的非线性模型,考虑系统受到外部有界扰动因素的影响,设计自适应滑模反步控制器。采用非线性干扰观测器对系统中可观测扰动部分进行预估计,运用自适应算法对外部扰动信号中无法观测部分进行补偿。通过控制器参数和自适应律参数的调整,可以使得轨迹跟踪误差趋近于零。算例仿真结果说明了自适应反步滑模控制策略能够处理扰动对系统带来的不利影响,使机器人能够跟踪预先设定的轨迹。建立了描述不完整反馈信息的动力学状态模型,基于该模型设计了状态观测器。针对输出信息中存在不确定干扰因素,设计了鲁棒控制器。稳定性分析证明了由状态观测误差和轨迹跟踪误差组成的闭环系统达到指数渐近稳定,通过对控制器参数的调整,使轨迹跟踪误差趋近于零。仿真结果说明了带有状态观测器的鲁棒控制策略能够应对反馈信息不完整的问题,提高系统的抗干扰能力,实现机器人精确轨迹跟踪的目标。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-03）
谢咚咚[10]（2019）在《非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究》一文中研究指出轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot,WMR)是一个有着多种功能的系统,如集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等,是机器人研究的一个重要领域。受益于机器人学的发展,WMR的作用和功能也越来越多,不仅可以在工业、国防、服务等行业中大显身手,也能在一些人类不能适应的环境工作。非完整WMR是一种多输入多输出的非线性系统,同时由于结构化和非结构化的不确定性,很难通过光滑状态反馈来控制。同时因为非完整WMR有着相比WMR更大的灵活性,在工业生产化过程有着重要的应用。因此研究非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题具有重要的理论深度及实际价值。本文以Lyaponov稳定性理论和滑模变结构控制为理论基础,分别针对带有车轮中心偏移量的非完整轮式移动机器人运动学模型和非完整轮式移动机器人运动学和动力学混合模型,研究其轨迹跟踪控制。通过选取合适的Lyapunov函数得到系统稳定性判据并且设计出所需控制器。全文的主要内容总结如下:(1)针对具有车轮中心偏移量的非完整轮式移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,在此基础之上得到一种保证全局渐近稳定性的跟踪控制器。以非完整轮式移动机器人的运动学位姿误差模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是考虑非完整轮式移动机器人在X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,由此设计出切换函数,并通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制所带来的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,使得非完整轮式移动机器人跟踪误差能够渐近收敛于0,实现了对参考轨迹的全局渐近稳定跟踪。(2)针对非完整轮式移动机器人运动学和动力学混合模型,给出了一种具有全局渐近稳定的跟踪控制器,并且在动力学模型有干扰的情况下,设计了鲁棒自适应补偿控制器。该控制器使得非完整轮式移动机器人能够有效且快速的跟踪8-字型参考轨迹,其距离误差能够在极短时间内趋于0,保证了非完整轮式移动机器人在X轴和Y轴的位置跟踪,线速度和角速度的速度跟踪。最后,对全文所做工作进行了总结,指出了目前非完整轮式移动机器人轨迹跟踪研究中存在的一些问题和进一步的发展方向,并对未来研究工作进行了展望。(本文来源于《长春工业大学》期刊2019-06-01）
轮式移动机器人论文开题报告范文
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为提高农业轮式移动机器人路径跟踪控制的鲁棒性,提出一种基于农业轮式移动机器人反演自适应滑模控制策略。运用反演控制设计其运动学控制律,保证位置跟踪误差渐进收敛到零;根据动力学模型,设计自适应滑模动力学控制律,实现农业轮式移动机器人左右轮平稳的运行;运用李雅普诺夫定理保证闭环系统的最终一致稳定性。仿真实验验证了该方法的有效性和优越性,能够实现正弦型曲线路径跟踪。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轮式移动机器人论文参考文献
[1].徐慧慧,钱东海,赵伟,左万权,陈成.非完整轮式移动机器人路径规划研究[J].工业控制计算机.2019
[2].彭继慎,仇文超,李军锋,李逃昌,宋立业.农业轮式移动机器人反演自适应滑模轨迹跟踪控制[J].计算机应用与软件.2019
[3].陆晨,黄立新,朱建柳.基于Simulink/Carsim的轮式移动机器人的联合仿真及其横向稳定性研究[J].轻工学报.2019
[4].田小玲.轮式移动机器人综合位姿误差控制优化仿真[J].计算机仿真.2019
[5].高旭峰,陈庆盈,邓益民,郑天江,杨宇.主动万向脚轮式全向移动机器人的关节空间多传感器信息融合算法[J].宁波大学学报(理工版).2019
[6].万兵,汪地,廖茂生,姚启才.基于ROS的轮式移动机器人系统研究[J].计量与测试技术.2019
[7].王晓芸,崔培,陈晓.轮式移动机器人文献综述[J].石家庄铁路职业技术学院学报.2019
[8].赵澄东.自主轮式移动机器人纵横向目标路径规划仿真[J].计算机仿真.2019
[9].刘佳斌.具有不确定干扰的轮式移动机器人跟踪控制[D].沈阳工业大学.2019
[10].谢咚咚.非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[D].长春工业大学.2019