基于反步法的多拉格朗日系统跟踪控制研究

论文摘要

文中研究多拉格朗日系统的跟踪控制问题,基于反步控制法,提出一种多拉格朗日系统跟踪控制策略。首先,基于拉格朗日系统模型定义系统误差,并将其作为新的系统变量设计一个新的模型。其次,证明在系统误差达到零点时,系统能实现一致性跟踪控制。再采用反步法设计控制律,使得系统误差能够满足上述条件。另外,在领导者满足给定条件的情况下,系统能实现分布式跟踪控制。最后通过仿真,验证了文中理论方法的有效性。

论文目录

• 1 预备知识
•   1.1 图论
•   1.2 Kronecher积
• 2 多拉格朗日系统跟踪控制
•   2.1 模型描述
•   2.2 系统误差及控制律设计
• 3 仿真验证
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 桂凌成,蒋国平,周映江

关键词: 多拉格朗日系统,系统误差,跟踪控制,反步法

来源: 南京邮电大学学报(自然科学版) 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 南京邮电大学自动化学院

基金: 国家自然科学基金(61873326)资助项目

分类号: TP13

DOI: 10.14132/j.cnki.1673-5439.2019.06.015

页码: 104-110

总页数: 7

文件大小: 480K

下载量: 58