全文摘要
一种弯刀速切自动装盘球类水果采摘机，由动力源：气缸、电机等；执行装置，切割装置，升降装置、传输计数装置、收集装置等；控制装置：51单片机、L298N电机驱动模块、继电器等组成；采用了叶片式传送带以及凹槽式收集盘进行运输和收集，充分地保护了水果不受磕碰，保证了水果摘取后的外观完整。在摘取机后面增加的扶手以及在机架下面增加的越野万向轮可以完全实现单人便携，同时也提供了多自由度的水果摘取，更加体现了该机构的实用性与创新性。
主设计要求
1.一种弯刀速切自动装盘球类水果采摘机，其特征在于：旋转气缸（8）通过螺栓固定在收集桶（13）上，剪切弯刀（7）通过螺栓固定在旋转气缸上（8），剪切弯刀（7）的动力由旋转气缸（8）提供，收集桶（13）上安装有球头杆端关节轴承a（9）、球头杆端关节轴承b（10）、球头杆端关节轴承c（11）和球头杆端关节轴承d（12），连杆a（14）、连杆b（15）、连杆c（16）和连杆d（17）一端与球头杆端关节轴承a（9）、球头杆端关节轴承b（10）、球头杆端关节轴承c（11）和球头杆端关节轴承d（12）连接，连杆a（14）和连杆b（15）另一端与传送装置（3）相连，连杆c（16）和连杆d（17）另一端与微调装置（2）中滑块（23）两端相连，收集桶（13）下端与传送装置（3）相连并通过螺栓固定；固定支座（18）通过螺栓固定在车体框架（6）上，电机a（20）、直线轴承a（24）和直线轴承b（25）安装在固定支座（18）上，丝杠（19）与电机a（20）相连，光轴a（21）和光轴b（22）安装在滑块（23）上，光轴a（21）和光轴b（22）分别贯穿在直线轴承a（24）和直线轴承b（25）中，电机a（20）带动丝杠（19）可实现滑块（23）运动从而达到微调效果；曲板（28）通过螺栓固定在铝型材支架a（26）和铝型材支架b（27）上，同步轮a（29）、同步轮b（30）、同步轮c（31）和同步轮d（32）通过光轴c（39）、光轴d（40）、光轴e（41）、光轴f（42）分别连接到对称轴承座a（35）、对称轴承座b（36）、对称轴承座c（37）、对称轴承座d（38）上，对称轴承座a（35）、对称轴承座b（36）、对称轴承座c（37）通过螺栓固定在铝型材支架a（26）和铝型材支架b（27）上，对称轴承座d（38）通过螺栓固定在车体框架（6）上，叶片传送带（33）整体套在同步轮a（29）、同步轮b（30）、同步轮c（31）和同步轮d（32）上，电机b（34）安装在电机座（43）上，电机座（43）通过螺栓固定在铝型材支架a（26）上，光轴f（42）一端安装有齿轮与电机b（34）输出轴上安装的齿轮啮合，从而带动叶片传送带（33）转动，从而达到水果的运输和保护；升降架（61）的八个角通过螺栓与八个升降架滑块（62）连接，其中四个升降架滑块（62）分别与四个固定底座（63）通过螺栓相连，另四个升降架滑块（62）与四个升降架滑道座（64）通过螺栓相连，在四个升降架滑道座（64）的凹槽两侧分别加入轴承a（46）和轴承b（47），四个固定底座（63）于四个升降架滑道座（64）均布固定在固定板a（44）和固定板b（45）上，固定板b（45）上安装四个法兰直线轴承（65）并通过螺栓连接，且让四根光轴g（48）穿入四个法兰直线轴承（65）中，四根光轴g（48）通过四个卧式光轴座（66）固定，四个卧式光轴座（66）通过螺栓固定在固定板a（44）上，升降液压缸（51）上端通过长螺栓固定在升降架（61）上，升降液压缸（51）下端固定在固定板b（45）上，当升降液压缸（51）伸缩时推动升降架（61）中心轴长螺栓带动固定板a（44）上下运动，从而可使升降平台实现一级升降功能；直推气缸a（49）和直推气缸b（50）固定在固定板a（44）上，U型板a（52）和U型板b（53）通过螺栓固定在直推气缸a（49）和直推气缸b（50）的前端上，凹杆（54）贯穿在U型板a（52）和U型板b（53）内，套环a（55）与套环b（56）固定在凹杆（54）上，曲杆a（57）和曲杆b（58）分别固定在套环a（55）和套环b（56）上，滚轮a（59）和滚轮b（60）分别固定在曲杆a（57）和曲杆b（58）上，当直推气缸a（49）和直推气缸b（50）同时伸缩，实现二级升降功能，可实现对切割装置（1）和传送装置（3）进行高度和角度的调节；滑块a（77）套在光轴h（69）上，光轴h（69）两端通过两个光轴座a（72）固定，两个光轴座a（72）通过螺栓固定在车体框架（6）上，气缸尾座（68）通过螺栓固定在滑块a（77）上，直推气缸c（67）一端与气缸尾座（68）相连另一端与收集盒（81）相连，滑块b（78）和滑块c（79）分别套在光轴i（70）和光轴j（71）上，光轴i（70）和光轴j（71）分别通过两个光轴座b（73）和两个光轴座c（74）固定，两个光轴座b（73）和两个光轴座c（74）通过螺栓固定在车体框架（6）上，固定板c（80）通过螺栓固定在滑块b（78）和滑块c（79）上，直线导轨（75）通过螺栓固定在固定板c（80）上，导轨滑块（76）安装在直线导轨（75）上，收集盒（81）通过螺栓固定在导轨滑块（76）上，电机c（82）安装在电机固定支座（83）上，电机固定支座（83）通过螺栓固定在车体框架（6）上，长螺纹杆（84）与电机c（82）相连并贯穿在固定板c（80）中，通过直推气缸c（67）和电机c（82）带动长螺纹杆（84）的运动可实现水果定位装盒。
设计方案
1.一种弯刀速切自动装盘球类水果采摘机，其特征在于：旋转气缸（8）通过螺栓固定在收集桶（13）上，剪切弯刀（7）通过螺栓固定在旋转气缸上（8），剪切弯刀（7）的动力由旋转气缸（8）提供，收集桶（13）上安装有球头杆端关节轴承a（9）、球头杆端关节轴承b（10）、球头杆端关节轴承c（11）和球头杆端关节轴承d（12），连杆a（14）、连杆b（15）、连杆c（16）和连杆d（17）一端与球头杆端关节轴承a（9）、球头杆端关节轴承b（10）、球头杆端关节轴承c（11）和球头杆端关节轴承d（12）连接，连杆a（14）和连杆b（15）另一端与传送装置（3）相连，连杆c（16）和连杆d（17）另一端与微调装置（2）中滑块（23）两端相连，收集桶（13）下端与传送装置（3）相连并通过螺栓固定；固定支座（18）通过螺栓固定在车体框架（6）上，电机a（20）、直线轴承a（24）和直线轴承b（25）安装在固定支座（18）上，丝杠（19）与电机a（20）相连，光轴a（21）和光轴b（22）安装在滑块（23）上，光轴a（21）和光轴b（22）分别贯穿在直线轴承a（24）和直线轴承b（25）中，电机a（20）带动丝杠（19）可实现滑块（23）运动从而达到微调效果；曲板（28）通过螺栓固定在铝型材支架a（26）和铝型材支架b（27）上，同步轮a（29）、同步轮b（30）、同步轮c（31）和同步轮d（32）通过光轴c（39）、光轴d（40）、光轴e（41）、光轴f（42）分别连接到对称轴承座a（35）、对称轴承座b（36）、对称轴承座c（37）、对称轴承座d（38）上，对称轴承座a（35）、对称轴承座b（36）、对称轴承座c（37）通过螺栓固定在铝型材支架a（26）和铝型材支架b（27）上，对称轴承座d（38）通过螺栓固定在车体框架（6）上，叶片传送带（33）整体套在同步轮a（29）、同步轮b（30）、同步轮c（31）和同步轮d（32）上，电机b（34）安装在电机座（43）上，电机座（43）通过螺栓固定在铝型材支架a（26）上，光轴f（42）一端安装有齿轮与电机b（34）输出轴上安装的齿轮啮合，从而带动叶片传送带（33）转动，从而达到水果的运输和保护；升降架（61）的八个角通过螺栓与八个升降架滑块（62）连接，其中四个升降架滑块（62）分别与四个固定底座（63）通过螺栓相连，另四个升降架滑块（62）与四个升降架滑道座（64）通过螺栓相连，在四个升降架滑道座（64）的凹槽两侧分别加入轴承a（46）和轴承b（47），四个固定底座（63）于四个升降架滑道座（64）均布固定在固定板a（44）和固定板b（45）上，固定板b（45）上安装四个法兰直线轴承（65）并通过螺栓连接，且让四根光轴g（48）穿入四个法兰直线轴承（65）中，四根光轴g（48）通过四个卧式光轴座（66）固定，四个卧式光轴座（66）通过螺栓固定在固定板a（44）上，升降液压缸（51）上端通过长螺栓固定在升降架（61）上，升降液压缸（51）下端固定在固定板b（45）上，当升降液压缸（51）伸缩时推动升降架（61）中心轴长螺栓带动固定板a（44）上下运动，从而可使升降平台实现一级升降功能；直推气缸a（49）和直推气缸b（50）固定在固定板a（44）上，U型板a（52）和U型板b（53）通过螺栓固定在直推气缸a（49）和直推气缸b（50）的前端上，凹杆（54）贯穿在U型板a（52）和U型板b（53）内，套环a（55）与套环b（56）固定在凹杆（54）上，曲杆a（57）和曲杆b（58）分别固定在套环a（55）和套环b（56）上，滚轮a（59）和滚轮b（60）分别固定在曲杆a（57）和曲杆b（58）上，当直推气缸a（49）和直推气缸b（50）同时伸缩，实现二级升降功能，可实现对切割装置（1）和传送装置（3）进行高度和角度的调节；滑块a（77）套在光轴h（69）上，光轴h（69）两端通过两个光轴座a（72）固定，两个光轴座a（72）通过螺栓固定在车体框架（6）上，气缸尾座（68）通过螺栓固定在滑块a（77）上，直推气缸c（67）一端与气缸尾座（68）相连另一端与收集盒（81）相连，滑块b（78）和滑块c（79）分别套在光轴i（70）和光轴j（71）上，光轴i（70）和光轴j（71）分别通过两个光轴座b（73）和两个光轴座c（74）固定，两个光轴座b（73）和两个光轴座c（74）通过螺栓固定在车体框架（6）上，固定板c（80）通过螺栓固定在滑块b（78）和滑块c（79）上，直线导轨（75）通过螺栓固定在固定板c（80）上，导轨滑块（76）安装在直线导轨（75）上，收集盒（81）通过螺栓固定在导轨滑块（76）上，电机c（82）安装在电机固定支座（83）上，电机固定支座（83）通过螺栓固定在车体框架（6）上，长螺纹杆（84）与电机c（82）相连并贯穿在固定板c（80）中，通过直推气缸c（67）和电机c（82）带动长螺纹杆（84）的运动可实现水果定位装盒。
设计说明书
技术领域
本实用新型为一种弯刀速切自动装盘球类水果采摘机，适用于地势复杂的果园以及对采摘分布存在不同高度的水果。
背景技术
科技的不断进步使农业机械化水平越来越高，如何高效采摘球类水果成为了困扰许多果农的难题。目前，市场上针对水果采摘的机器并不多见，多数果农依然依靠人工采摘，采摘高处水果登高易发生危险，而且易损伤水果，效率低。即便市场上出现一些手持采摘器，但其功能单一，提高效率不明显，仍无法很好的满足果农的需求。因此，在水果采摘领域需要一种具有针对性的水果采摘机。本发明具有采摘效率高，自动计数收集，单人可操作等优点。
发明内容
本实用新型在解决上述问题的同时提供一种更为环保、高效、便捷、实用的弯刀速切自动装盘球类水果采摘机。
本实用新型的构成：以车体框架为支撑，其中有动力源，切割装置，微调装置，传送装置，升降装置、收集装置等。
切割装置由旋转气缸、收集桶、剪切弯刀、球头杆端关节轴承a、球头杆端关节轴承b、球头杆端关节轴承c、球头杆端关节轴承d、连杆a、连杆b、连杆c和连杆d组成。在切割装置中旋转气缸通过螺栓固定在收集桶上，剪切弯刀通过螺栓固定在旋转气缸上，剪切弯刀的动力由旋转气缸提供，收集桶上安装有球头杆端关节轴承a、球头杆端关节轴承b、球头杆端关节轴承c和球头杆端关节轴承d，连杆a、连杆b、连杆c和连杆d一端与球头杆端关节轴承a、球头杆端关节轴承b、球头杆端关节轴承c和球头杆端关节轴承d连接，连杆a和连杆b另一端与传送装置相连，连杆c和连杆d另一端与微调装置中滑块两端相连，收集桶下端与传送装置相连并通过螺栓固定。
微调装置由固定支座、丝杠、电机a、光轴a、光轴b、滑块、直线轴承a、直线轴承b组成。固定支座通过螺栓固定在车体框架上，电机a、直线轴承a和直线轴承b安装在固定支座上，丝杠与电机a相连，光轴a和光轴b安装在滑块上，光轴a和光轴b分别贯穿在直线轴承a和直线轴承b中，电机a带动丝杠可实现滑块运动从而达到微调效果。
传送装置由铝型材支架a、铝型材支架b、曲板、同步轮a、同步轮b、同步轮c、同步轮d、叶片传送带、电机b、对称轴承座a、对称轴承座b、对称轴承座c、对称轴承座d、光轴c、光轴d、光轴e、光轴f和电机座组成，传送装置中曲板通过螺栓固定在铝型材支架a和铝型材支架b上，同步轮a、同步轮b、同步轮c和同步轮d通过光轴c、光轴d、光轴e、光轴f分别连接到对称轴承座a、对称轴承座b、对称轴承座c、对称轴承座d上，对称轴承座a、对称轴承座b、对称轴承座c通过螺栓固定在铝型材支架a和铝型材支架b上，对称轴承座d通过螺栓固定在车体框架上，叶片传送带整体套在同步轮a、同步轮b、同步轮c和同步轮d上，电机b安装在电机座上，电机座通过螺栓固定在铝型材支架a上，光轴f一端安装有齿轮与电机输出轴上安装的齿轮啮合，从而带动叶片传送带转动，从而达到水果的运输和保护。
升降装置由滚轮a、滚轮b、固定板a、固定板b、轴承a、轴承b、光轴g、直推气缸a、直推气缸b、升降液压缸、U型板a、U型板b、凹杆、套环a、套环b、曲杆a、曲杆b，升降架、升降架滑块、固定底座、升降架滑道座、法兰直线轴承、卧式光轴座组成。升降装置的升降架的八个角通过螺栓与八个升降架滑块连接，其中四个升降架滑块分别与四个固定底座通过螺栓相连，另四个升降架滑块与四个升降架滑道座通过螺栓相连，在四个升降架滑道座的凹槽两侧分别加入轴承a和轴承b，四个固定底座于四个升降架滑块座均布固定在固定板a和固定板b上，固定板b上安装四个法兰直线轴承并通过螺栓连接，且让四根光轴g穿入四个法兰直线轴承中，四根光轴g通过四个卧式光轴座固定，四个卧式光轴座通过螺栓固定在固定板a上，升降液压缸上端通过长螺栓固定在升降架上，升降液压缸下端固定在固定板b上，当升降液压缸伸缩时推动升降架中心轴长螺栓带动固定板a上下运动，从而可使升降平台实现一级升降功能。直推气缸a和直推气缸b固定在固定板a上，U型板a和U型板b通过螺栓固定在直推气缸a和直推气缸b的前端上，凹杆贯穿在U型板a和U型板b内，套环a与套环b固定在凹杆上，曲杆a和曲杆b分别固定在套环a和套环b上，滚轮a和滚轮b分别固定在曲杆a和曲杆b上，当直推气缸a和直推气缸b同时伸缩，实现二级升降功能，可实现对切割装置和传送装置进行高度和角度的调节。
收集装置由直推气缸c、气缸尾座、光轴h、光轴i、光轴j、光轴座a、光轴座b、光轴座c、直线导轨、导轨滑块、滑块a、滑块b、滑块c、固定板c、收集盒、电机c、电机固定支座、长螺纹杆组成。滑块a套在光轴h上，光轴h两端通过两个光轴座a固定，两个光轴座a通过螺栓固定在车体框架上，气缸尾座通过螺栓固定在滑块a上，直推气缸c一端与气缸尾座相连另一端与收集盒相连，滑块b和滑块c分别套在光轴i和光轴j上，光轴i和光轴j分别通过两个光轴座b和两个光轴座c固定，两个光轴座b和两个光轴座c通过螺栓固定在车体框架上，固定板c通过螺栓固定在滑块b和滑块c上，直线导轨通过螺栓固定在固定板c上，导轨滑块安装在直线导轨上，收集盒通过螺栓固定在导轨滑块上，电机c安装在电机固定支座上，电机固定支座通过螺栓固定在车体框架上，长螺纹杆与电机c相连并贯穿在固定板c中，通过直推气缸c和电机c带动长螺纹杆的运动可实现水果定位装盒。
电路线路控制系统，电源使用24V直流电源。通过C语言对STC89C51RC单片机进行编译。主要由L298N电机驱动模块、电磁阀、光电传感器、遥控接收装置、红外接收模块VS1838模块、继电器与稳压模块之间的配合实现采摘动作。
单片机STC89C51RC 5-6引脚接光电计数器模块红外线接收器信号输出引脚，单片机STC89C51RC 34引脚接电机c引脚，单片机STC89C51RC 10引脚接继电器1电机b引脚，单片机STC89C51RC 11引脚接继电器2直推气缸c引脚，单片机STC89C51RC 20引脚接地，单片机STC89C51RC 40引脚接5V电源。
本发明的创新点与优点：
（1）切割刀具采用了有一定倾斜角度的弯刀，能保证一次性平稳的切割水果。
（2）通过微调装置可以更为精准的将弯刀带到水果附近。
（3）本装置采用二级升降，可以提高采摘高度。
（4）本装置可以自动完成对水果的计数、传送和收集，无需人工干预，很好的节省了人力。
（5）本装置具有易于操作，效率高，工作质量高等优点。
附图说明
图1为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机主视图；
图2为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机的俯视图；
图3为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机的左视图；
图4为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机切割装置的主视图；
图5为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机微调装置的示意图；
图6为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机传送装置的主视图；
图7为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机升降装置的左视图；
图8为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机升降架滑块示意图；
图9为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机收集装置的主视图；
图10为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机电控原理图；
图11为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机电控原理图A区放大图；
图12为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机电控原理图B区放大图；
图13为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机电控原理图C区放大图；
图14为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机电控原理图D区放大图；
图15为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机气动控制主电路图；
图16为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机气动控制回路图；
图17为弯刀速切自动装盘球类水果采摘机工作状态示意图；
图中：1.切割装置、2.微调装置、3.传送装置、4.升降装置、5.收集装置、6.车体框架、7.剪切弯刀、8.旋转气缸、9.球头杆端关节轴承a、10.球头杆端关节轴承b、11.球头杆端关节轴承c、12.球头杆端关节轴承d、13.收集桶、14.连杆a、15.连杆b、16.连杆c、17.连杆d、18.固定支座、19.丝杠、20.电机a、21.光轴a、22.光轴b、23.滑块、24.直线轴承a、25.直线轴承b、26.铝型材支架a、27.铝型材支架b、28.曲板、29.同步轮a、30.同步轮b、31.同步轮c、32.同步轮d、33.叶片传送带、34.电机b、35.对称轴承座a、36.对称轴承座b、37.对称轴承座c、38.对称轴承座d、39.光轴c、40.光轴d、41.光轴e、42.光轴f、43.电机座、44.固定板a、45.固定板b、46.轴承a、47.轴承b、48.光轴g、49.直推气缸a、50.直推气缸b、51.升降液压缸、52.U型板a、53.U型板b、54.凹杆、55.套环a、56.套环b、57.曲杆a、58.曲杆b、59.滚轮a、60.滚轮b、61.升降架、62.升降架滑块、63.固定底座、64.升降架滑道座、65.法兰直线轴承、66.卧式光轴座、67.直推气缸c、68.气缸尾座、69.光轴h、70.光轴i、71.光轴j、72.光轴座a、73.光轴座b、74.光轴座c、75.直线导轨、76.导轨滑块、77.滑块a、78.滑块b、79.滑块c、80.固定板c、81.收集盒、82.电机c、83.电机固定支座、84.长螺纹杆。
具体实施方式：下面结合附图及具体的实施例对实用新型进一步介绍：但本实用新型的保护范围不限于具体的实施方式。
本机器由切割装置1、微调装置2、传送装置3、升降装置4、收集装置5和车体框架6六大部分组成。在操控机器进行采摘的过程中，通过遥控器上的操控按钮使车体移动到水果附近，再由升降装置4和微调装置2将切割装置1升至需采摘水果附近，再由切割装置1对水果把进行切割，水果通过传送装置3运送到收集装置5中。
切割装置1中：旋转气缸8通过螺栓固定在收集桶13上，剪切弯刀7通过螺栓固定在旋转气缸8上，剪切弯刀7的动力由旋转气缸8提供，收集桶13上安装有球头杆端关节轴承a9、球头杆端关节轴承b10、球头杆端关节轴承c11和球头杆端关节轴承d12，连杆a14、连杆b15、连杆c16和连杆d17一端与球头杆端关节轴承a9、球头杆端关节轴承b10、球头杆端关节轴承c11和球头杆端关节轴承d12连接，连杆a14和连杆b15另一端与传送装置3相连，连杆c16和连杆d17另一端与微调装置2中滑块23两端相连，收集桶13下端与传送装置3相连并通过螺栓固定。
微调装置2中：固定支座18通过螺栓固定在车体框架6上，电机a20、直线轴承a24和直线轴承b25安装在固定支座18上，丝杠19与电机a20相连，光轴a21和光轴b22安装在滑块23上，光轴a21和光轴b22分别贯穿在直线轴承a24和直线轴承b25中，电机a20带动丝杠19可实现滑块23运动从而达到微调效果。
传送装置3中：曲板28通过螺栓固定在铝型材支架a26和铝型材支架b27上，同步轮a29、同步轮b30、同步轮c31和同步轮d32通过光轴c39、光轴d40、光轴e41、光轴f42分别连接到对称轴承座a35、对称轴承座b36、对称轴承座c37、对称轴承座d38上，对称轴承座a35、对称轴承座b36、对称轴承座c37通过螺栓固定在铝型材支架a26和铝型材支架b27上，对称轴承座d38通过螺栓固定在车体框架6上，叶片传送带33整体套在同步轮a29、同步轮b30、同步轮c31和同步轮d32上，电机b34安装在电机座43上，电机座43通过螺栓固定在铝型材支架a26上，光轴f42一端安装有齿轮与电机b34输出轴上安装的齿轮啮合，从而带动叶片传送带33转动，从而达到水果的运输和保护。
升降装置4中：升降装置4的升降架61的八个角通过螺栓与八个升降架滑块62连接，其中四个升降架滑块62分别与四个固定底座63通过螺栓相连，另四个升降架滑块62与四个升降架滑道座64通过螺栓相连，在四个升降架滑道座64的凹槽两侧分别加入轴承a46和轴承b47，四个固定底座63于四个升降架滑道座64均布固定在固定板a44和固定板b45上，固定板b45上安装四个法兰直线轴承65并通过螺栓连接，且让四根光轴g48穿入四个法兰直线轴承65中，四根光轴g48通过四个卧式光轴座66固定，四个卧式光轴座66通过螺栓固定在固定板a44上，升降液压缸51上端通过长螺栓固定在升降架61上，升降液压缸51下端固定在固定板b45上，当升降液压缸51伸缩时推动升降架61中心轴长螺栓带动固定板a44上下运动，从而可使升降平台实现一级升降功能。直推气缸a49和直推气缸b50固定在固定板a44上，U型板a52和U型板b53通过螺栓固定在直推气缸a49和直推气缸b50的前端上，凹杆54贯穿在U型板a52和U型板b53内，套环a55与套环b56固定在凹杆54上，曲杆a57和曲杆b58分别固定在套环a55和套环b56上，滚轮a59和滚轮b60分别固定在曲杆a57和曲杆b58上，当直推气缸a49和直推气缸b50同时伸缩，实现二级升降功能，可实现对切割装置1和传送装置3进行高度和角度的调节。
收集装置5中：滑块a77套在光轴h69上，光轴h69两端通过两个光轴座a72固定，两个光轴座a72通过螺栓固定在车体框架6上，气缸尾座68通过螺栓固定在滑块a77上，直推气缸c67一端与气缸尾座68相连另一端与收集盒81相连，滑块b78和滑块c79分别套在光轴i70和光轴j71上，光轴i70和光轴j71分别通过两个光轴座b73和两个光轴座c74固定，两个光轴座b73和两个光轴座c74通过螺栓固定在车体框架6上，固定板c80通过螺栓固定在滑块b78和滑块c79上，直线导轨75通过螺栓固定在固定板c80上，导轨滑块76安装在直线导轨75上，收集盒81通过螺栓固定在导轨滑块76上，电机c82安装在电机固定支座83上，电机固定支座83通过螺栓固定在车体框架6上，长螺纹杆84与电机c82相连并贯穿在固定板c80中，通过直推气缸c67和电机c82带动长螺纹杆84的运动可实现水果定位装盒。
电路线路控制系统，电源使用24V直流电源。通过C语言对STC89C51RC单片机进行编译。主要由L298N电机驱动模块、电磁阀、光电传感器、遥控接收装置、红外接收模块VS1838模块、继电器与稳压模块之间的配合实现采摘动作。
单片机STC89C51RC 5-6引脚接光电计数器模块红外线接收器信号输出引脚，单片机STC89C51RC 34引脚接电机c82引脚，单片机STC89C51RC 10引脚接继电器1电机b34引脚，单片机STC89C51RC 11引脚接继电器2直推气缸c67引脚，单片机STC89C51RC 20引脚接地，单片机STC89C51RC 40引脚接5V电源。
设计图
相关信息详情
申请码:申请号:CN201920035727.1
申请日:2019-01-10
公开号:公开日:国家:CN
国家/省市:21(辽宁)
授权编号:CN209710753U
授权时间:20191203
主分类号:A01D46/24
专利分类号:A01D46/24
范畴分类:12A;
申请人:辽宁工业大学
第一申请人:辽宁工业大学
申请人地址:121000 辽宁省锦州市古塔区士英街169号
发明人:王志强;张晓光;马振哲;宋晓莹;曹佳旭
第一发明人:王志强
当前权利人:辽宁工业大学
代理人:代理机构:代理机构编号:优先权:关键词:当前状态:审核中
类型名称:外观设计