导读:本文包含了仿袋鼠跳跃机器人论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:袋鼠机器人,欠驱动,落地冲击,动力学
仿袋鼠跳跃机器人论文文献综述
张增权,董海军,葛文杰,马晓雪[1]（2013）在《欠驱动叁刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析》一文中研究指出根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人叁刚体模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple15进行符号计算得出耦合因子。结合实例,应用Matlab7.0分别对碰撞力、地面的反作用力、系统动能、及总质心在y方向上的位移变化进行了计算和仿真;并与全驱动的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析。还通过跳跃机器人两种模型的跳跃模拟对比实验,用加速度传感器测得落地冲击时质心加速度曲线。结果表明:弹性元件的引入有效地起到了缓冲的作用,减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性,节省了系统损耗的能量。(本文来源于《机械设计》期刊2013年06期）
陈朋威,葛文杰,董海军[2]（2013）在《考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究》一文中研究指出对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP随时间的变化规律。分析结果表明:膝关节,特别是踝关节引入柔性关节,不仅能显着地吸收落地能量而获得落地缓冲能力和降低关节输入力矩峰值而减小驱动元件的功率,而且能有效地提高跳跃机构的弹跳能力和落地稳定性。(本文来源于《机械设计》期刊2013年01期）
程静,葛文杰,魏敦文,高建[3]（2012）在《仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究》一文中研究指出为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和ADAMS软件对机器人进行动力学建模和运动仿真,得到了地面反力变化规律和柔性脚刚度特性;最后搭建了跳跃机器人柔性楔形脚和曲线脚的对比实验台,测得着地过程柔性楔形脚和曲线脚的加速度曲线。研究结果表明:柔性曲线脚在着地阶段,具有储存部分落地冲击能量,进而起到缓解冲击和提高机器人起跳性能。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2012年12期）
马晓雪,葛文杰,赵炜,王丽平[4]（2012）在《曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究》一文中研究指出以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型。应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验证了该方法的正确性,揭示了脚部形状和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性的影响。(本文来源于《机械制造》期刊2012年08期）
张颖[5]（2012）在《仿袋鼠跳跃机器人机构的动力学综合》一文中研究指出仿生动态机械系统能够满足未来世界非结构化、未知复杂环境的要求,被视为未来机器人领域的发展趋势。仿生单腿机器人是仿生动态机械系统的最简实验研究平台,同时跑跳运动也是自然界有脊椎哺乳动物的主要运动方式之一。本文对单腿跳跃机器人的发展现状做了总结,针对其中的部分关键技术问题进行了研究。以SLIP模型为基础,针对SLIP模型跳跃机器人的设计局限性,提出一种新型非SLIP机构模型——仿袋鼠单腿跳跃机器人,该机器人具有仿袋鼠骨骼结构特征,应用拉格朗日法、动能定理及动量定理等方法对机构模型进行数学建模,基于动力学非线性规范形运用机构综合的方法,使机器人动力学具有严反馈规范性特征。针对仿袋鼠单腿跳跃机器人的支撑相为二阶非完整约束系统的特点,从非线性控制理论出发,以机器人模型为基础,给出了新型跳跃机器人的滑膜鲁棒反步控制方法,使机器人系统能够实现不稳定平衡位置的镇定控制。仿生单腿跳跃系统是一类自治混杂非线性系统,本文介绍了仿生机械系统动态运动研究的完整数值算法。首先,应用遗传算法以最小能量耗散为目标,寻找系统周期运动的最佳初始状态；然后,对系统的动力学方程,应用庞加莱映射将其转化为代数方程；最后,应用牛顿-拉夫逊不动点搜索算法,进行周期运动轨道搜索,寻找庞加莱截面的不动点,以寻找系统周期运动轨迹的极限环。最后一部分将自激振动引入单腿仿生跳跃机器人系统,提出一种自激跳跃机器人机构,系统静止时能够自行站立,通过自身运动状态的反馈作用调节能量输入,使机器人系统实现稳定周期跳跃运动。对系统模型进行建模仿真,验证模型的正确性。(本文来源于《北方工业大学》期刊2012-05-16）
陈朋威,葛文杰,李岩[6]（2012）在《欠驱动仿袋鼠跳跃机器人动力学耦合研究》一文中研究指出根据袋鼠的生物结构及运动特点,建立了具有欠驱动关节的仿袋鼠跳跃机器人模型。以此模型为基础,分析系统的主动关节与被动关节之间的加速度耦合效应。采用拉格朗日方方法建立了机构的动力学方程。结合实例,运用Matlab软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人全局单关节耦合变化规律。结果表明:仿袋鼠跳跃机器人的踝关节与欠驱动关节间存在足够大的耦合并且通过动力学耦合来控制欠驱动关节的位置是可能的。动力学耦合指标对欠驱动机器人的结构设计和驱动装置位置有重要作用。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2012年05期）
高利霞,董海军,葛文杰,刘亦洋[7]（2011）在《考虑柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析》一文中研究指出根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程。结合实例,应用Matlab7.0分别对柔性脚趾的弹性势能、地面的作用力、躯干质心位移、躯干加速度、踝关节位移以及各关节驱动力矩的变化进行了计算和仿真;并与具有刚性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析。结果表明:柔性脚趾减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2011年10期）
姜兴长,杨方,葛文杰,杨静[8]（2011）在《考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人的落地稳定性研究》一文中研究指出根据袋鼠的生物结构及跳跃的特点,建立了具有尾巴和脚趾的仿袋鼠跳跃机器人六刚体模型。应用拉格朗日方法,建立了机构在着地阶段的运动学和动力学方程。运用Matlab7.0对机器人进行仿真计算分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、质心轨迹、着地压力和ZMP随时间的变化规律。仿真结果表明:考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人能显着提高机构的落地稳定性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2011年10期）
高慧,何广平[9]（2011）在《仿袋鼠跳跃机器人运动机构的动力学优化建模及设计》一文中研究指出在已建立的非SLIP仿袋鼠单足跳跃机器人系统机构模型的基础上,对其进行运动学、动力学分析,用MATLAB软件进行了优化设计建模及解算,得出了最优解,并确定了各部分结构的质量和长度参数,为机器人的机械结构设计提供了重要依据。(本文来源于《北京工业职业技术学院学报》期刊2011年03期）
刘亦洋,葛文杰,杨方,高利霞[10]（2011）在《基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究》一文中研究指出基于闭链齿轮-五杆机构,利用齿轮传动比对弹跳机构轨迹的影响作用,在弹簧储能相同的前提下,设计一种可以控制与调节跳高度和跳远度的仿袋鼠弹跳机器人。根据袋鼠各个结构的尺寸比例,结合单变量参数优化方法优选各个杆件的参数。根据虚功原理计算机构的仿生弹跳力,并验证了其合理性。利用ADAMS进行计算与仿真分析,确定机构的可行性,并得出传动比与跳高度成反比,与跳远度成正比,表明传动比r对弹跳机构的跳高度和跳远是有影响的。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2011年05期）
仿袋鼠跳跃机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP随时间的变化规律。分析结果表明:膝关节,特别是踝关节引入柔性关节,不仅能显着地吸收落地能量而获得落地缓冲能力和降低关节输入力矩峰值而减小驱动元件的功率,而且能有效地提高跳跃机构的弹跳能力和落地稳定性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿袋鼠跳跃机器人论文参考文献
[1].张增权,董海军,葛文杰,马晓雪.欠驱动叁刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析[J].机械设计.2013
[2].陈朋威,葛文杰,董海军.考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究[J].机械设计.2013
[3].程静,葛文杰,魏敦文,高建.仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究[J].机械科学与技术.2012
[4].马晓雪,葛文杰,赵炜,王丽平.曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究[J].机械制造.2012
[5].张颖.仿袋鼠跳跃机器人机构的动力学综合[D].北方工业大学.2012
[6].陈朋威,葛文杰,李岩.欠驱动仿袋鼠跳跃机器人动力学耦合研究[J].机械设计与制造.2012
[7].高利霞,董海军,葛文杰,刘亦洋.考虑柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析[J].机械科学与技术.2011
[8].姜兴长,杨方,葛文杰,杨静.考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人的落地稳定性研究[J].机械科学与技术.2011
[9].高慧,何广平.仿袋鼠跳跃机器人运动机构的动力学优化建模及设计[J].北京工业职业技术学院学报.2011
[10].刘亦洋,葛文杰,杨方,高利霞.基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究[J].机械科学与技术.2011