一、遥控多功能底盘的气动控制系统（论文文献综述）
王凤祥[1]（2021）在《越障式履带机器人系统设计与研究》文中研究说明随着人类社会的发展进步,移动机器人技术备受各国关注,并且伴随着科学技术不断提高,机器人技术在融入包括人工智能、生物仿真技术等在内的多学科门类后,俨然成为科学研究的前沿,应用前景广泛。本文通过查阅国内外相关文献,设计了一款能够在在野外复杂环境下正常行进的越障式履带机器人系统。该机器人系统的设计初衷是能够通过搭载实验室研制的测试设备在野外环境进行动态测试等试验工作。根据履带机器人系统设计目的,制定了相关技术指标,并且以系统搭载的TMS320F28335型数字信号处理器作为控制系统基础,规划了系统硬件、软件整体设计方案。本文内容的主要安排如下:根据履带机器人系统的硬件设计方案,将履带机器人系统划分为电源及调理模块、履带底盘模块、DSP控制模块、六自由度机械臂模块、摄像头模块、升降台模块、蓝牙遥控模块等。并且分别完成各模块的机械结构设计、硬件实物搭建以及电气原理控制。针对履带机器人系统装载的两台YS11/22型24V无刷直流中置电机,进行了控制原理介绍与转动模型分析,以便更好地设计电机控制程序,实现转速的精准控制。同时针对六自由度机械臂模块进行了基于D-H模型的正、逆运动学分析,并且通过分析解算机械臂各关节的空间坐标,实现对机械臂的控制与抓取物品的实验。根据履带机器人系统的软件,完成系统主程序以及控制各模块子的程序的设计与编译,其中包括履带底盘模块电机控制子程序设计、机械臂模块六路子舵机控制程序设计、升降台模块升降控制子程序设计以及摄像头模块控制子程序设计等。完成系统硬件搭建、软件及子程序的开发与调试后,对履带机器人系统进行了全面的实验测试与性能分析,其中包括履带底盘测试、机械臂抓取测试、升降台承重测试等。并且通过测试结果表明,机器人系统满足预期设计要求。最后对论文完成过程中遇到的问题进行总结,并据此引出对问题的思考以及对解决这些问题有帮助的研究方向的探讨。
姚凯[2]（2021）在《森林余火扑灭机器人设计研究》文中研究说明森林资源是极其重要的陆地资源,火灾不仅可以烧毁树木还会破坏森林生态平衡,甚至烧伤人畜,危害极大。火灾被扑灭后,火场剩下的可燃物还处在高温中或在阴燃状态产生余火,若不及时扑灭,依然会使火灾再次发生。针对目前森林火灾余火扑灭现状,设计一款余火扑灭机器人,能在森林火场复杂的路面上保持良好的行驶状态,快速到达指定地面扑灭余火,保障消防员的生命安全,将损失降到最小。提出森林火灾余火扑灭机器人的总体设计。根据森林火灾余火特征和所需机器人工作环境与工作任务,明确了设计要求。通过分析,余火扑灭机器人由三个系统组成:控制系统,执行系统,行走系统。选取履带式底盘作为运动系统。结合火灾余火的特性及灾后环境要求,设计余火识别系统。主要包括多传感器检测系统硬件设计,元器件的选型、硬件电路图的设计。对消防机器人的控制系统硬件进行选型与原理分析。提出了基于视觉传感器的火焰、烟雾图像识别方法和图像降噪法。设计履带底盘结构,分析其转向性能。提出了履带底盘、防护箱、工作轮的参数设计,分析其运动状态,保证其具有良好的行驶性能。对气动灭火炮系统进行设计,改进了其击发装置。基于其击发装置的特点,对击发过程中灭火弹进行动力学分析,得到其膛内运动方程,并确定身管的合理参数,对身管进行模态分析。研究了发射气压和击发环角度对灭火弹速度的影响,得出击发环最优角度。确定了灭火弹的外弹道方程,由试验所得数据,编制了部分射程数据表,供使用参考。
郑永军,江世界,陈炳太,吕昊暾,万畅,康峰[3]（2020）在《丘陵山区果园机械化技术与装备研究进展》文中认为中国果园种植面积大,主要集中在丘陵山区,受地形条件和种植模式影响,丘陵果园机械化程度普遍偏低,随着产业结构的调整,果园机械化的发展程度将直接影响其经济效益。本文分析了中国果园分布情况与丘陵果园种植特点,概述了丘陵果园的机械化发展程度,并分析了制约其发展的原因,阐述了机械动力底盘、多功能作业平台、果树修剪机械、植保机械以及采摘收获机械等果园主要装备和技术的研究现状和进展,并对部分果园机械的生产与推广应用情况进行调研分析。在此基础上指出丘陵果园机械化发展面临的问题,认为缺乏对复杂环境的适应能力是制约丘陵果园机械化发展的关键,对果园改建和机械装备研究等提出了发展建议。
张晓磊[4]（2019）在《自主移动药肥共施机器人的研发》文中进行了进一步梳理药肥喷施是农业生产过程中常用的植保作业环节。目前,农业上多采用人工或者机械作业方式,工作中药、肥不可避免的会与人体接触,影响了操作者的身体健康,增加了操作人员的患病风险。针对上述问题,本课题研发了一款双控制模式的药肥共施机器人,达到药肥共施、人机分离和灵活控制的目的。药肥共施机器人主要由移动底盘、远程遥控系统、机器人控制系统和变量喷施系统组成,其负载能力大于60kg,远程遥控距离大于2公里,自主导航路径误差小于30CM,视觉监控系统图像传输无延迟,能够满足实时控制的目的。依据作业环境实际,机器人的底盘采用履带式结构和电气驱动的工作方式;控制系统以MEGA2560为核心,主要完成机器人运动控制、姿态检测与分析、变量对靶喷施控制和数据远传等功能;机器人采用远程遥控、自主移动两种控制模式,其中远程遥控主要基于4G网络,由车体摄像头把周围的环境信息传递给远端监控器,操作人员在远端可根据图像信息,远距离控制机器人运动;自主移动采用卫星-惯导的组合导航方式,通过GPS获取位置信息与惯导模块陀螺仪反馈回来的姿态信息融合来决策车体移动;同时,根据果园的实际工作需求以及安全需要,增加了雷达避障系统。根据对耙喷药的要求,结合红外目标物探测技术,设计了一种基于变元理论的柔性喷施臂点控喷施系统,从而实现了对靶喷施功能。
李强[5]（2019）在《履带自走式果园采摘与修剪综合作业平台的设计与试验》文中认为果园种植业已成为我国农业产业发展的重要支柱之一,各大高校及企业虽已研制了众多的果园作业机械,但大部分果园机械存有功能单一、可靠性差、作业效率低等问题。目前绝大数果园采摘与修剪作业仍依靠梯子辅助人工完成,作业率低,高空作业危险性大;全自动采摘机器人成本高、技术实现难度大,因此研究和开发果园机械化作业平台,提高采摘与修剪作业效率是目前国内果园生产的必然选择。为此设计了一款履带自走式果园采摘与修剪综合作业平台,能同时完成采摘、输送、收集、装箱以及对果树枝条修剪的联合作业,本论文研究的主要内容包括以下:（1）作业机械设计方案的确定。分析对比国内外果园作业平台的研究发展和差异,提出现阶段国内果园多功能作业平台存在的发展问题。针对目前国内新型果园“矮砧宽行密植”种植模式,结合果园采摘的农艺要求,提出一款基于人工辅助采摘与修剪作业的“双侧、多工位可调式作业和水果柔性分级输送和收集”的设计方案。作业平台采用履带自走式底盘,果实从输送到装箱可完全实现自动化作业,能保证采摘人员的连续性采摘作业,降低了准备时间,极大的提高采摘作业效率,减少劳动强度。（2）作业平台关键部件的分析与优化。利用ANSYS Workbench有限元中的静力学分析模块,对可调式作业平台、收集装置和承载底盘进行了强度校核。结果表明:可调式作业平台和承载底盘均满足各自所选材料的屈服强度,符合实际要求。收集装置满足强度条件,但收集装置处于悬挂状态,应力集中,且长时间承受交变应力,容易导致应力点处断裂,需要在最大应力点处增添加强筋进行加固的方法进行改进。（3）样机的试制和试验。通过对样机各部分功能的测试,结果表明:当运送效率为4个/秒,末端柔性输送装置采用单个间隔放置和柔性汇集输送装置采用多个间隔放置方式,对果实造成的机械损伤在5%以内;可调式作业平台最高采摘高度达到3.6m,最宽采摘达到3.5m;垂直升降机构能很好地完成自主升降,相对误差在6%以内;采用气动剪对果树修剪时,气泵为多个作业工位上的气动剪提供动力,可实现多工位同时工作,气动剪能轻松剪断直径16 mm左右的果树枝条。
庄建煌[6]（2018）在《便携式多功能遥控带电检修装置的研发》文中进行了进一步梳理对变电站设备进行充分考察、对常见检修任务内容充分了解后针对传统检修方式存在的问题与不足进行归纳总结,设计一种便携式多功能遥控带电检修装置:能够在地面遥控操作,实现变电站常见的回路电阻测试、瓷瓶清扫、刀闸触头打磨、螺栓紧固等多种检修情况停电或带电检修,可靠地解决了高空作业及带电作业等问题。整套装置采用5轴联动系统,伺服电机精确控制每个动作,可使检修工具到达变电站变电设备需要的检修位置。该装置动作更加精确、便捷、功能更加齐全、结构稳定,使用安全。
庄建煌[7]（2018）在《便携式多功能遥控带电检修装置的研制》文中研究说明对变电站设备进行充分考察、对常见检修任务内容充分了解后针对传统检修方式存在的问题与不足进行归纳总结,设计一种便携式多功能遥控带电检修装置:能够在地面遥控操作,实现变电站常见的回路电阻测试、瓷瓶清扫、刀闸触头打磨、螺栓紧固等多种检修情况停电或带电检修,可靠地解决了高空作业及带电作业等问题。整套装置采用5轴联动系统,伺服电机精确控制每个动作,可使检修工具到达变电站变电设备需要的检修位置。该装置动作更加精确、便捷、功能更加齐全、结构稳定,使用安全。
马建,孙守增,芮海田,王磊,马勇,张伟伟,张维,刘辉,陈红燕,刘佼,董强柱[8]（2018）在《中国筑路机械学术研究综述·2018》文中进行了进一步梳理为了促进中国筑路机械学科的发展,从土石方机械、压实机械、路面机械、桥梁机械、隧道机械及养护机械6个方面,系统梳理了国内外筑路机械领域的学术研究进展、热点前沿、存在问题、具体对策及发展前景。土石方机械方面综述了推土机、挖掘机、装载机、平地机技术等;压实机械方面综述了静压、轮胎、圆周振动、垂直振动、振荡压路机、冲击压路机、智能压实技术及设备等;路面机械方面综述了沥青混凝土搅拌设备、沥青混凝土摊铺机、水泥混凝土搅拌设备、水泥混凝土摊铺设备、稳定土拌和设备等;桥梁机械方面综述了架桥机、移动模架造桥机等;隧道机械方面综述了喷锚机械、盾构机等;养护机械方面综述了清扫设备、除冰融雪设备、检测设备、铣刨机、再生设备、封层车、水泥路面修补设备、喷锚机械等。该综述可为筑路机械学科的学术研究提供新的视角和基础资料。
段震华[9]（2018）在《丘陵果园升降作业平台的研制及性能研究》文中研究指明近年来,果园产业逐渐成为了果农收益的主要来源,随着果树种植面积的不断扩大,果园作业机械化也得到了快速的发展。丘陵果园受限于地形条件,机械化作业程度相对较低,尤其采摘、修剪、套袋等作业环节仍然采用人工爬梯、踩凳子等登高方式,不仅作业效率低、劳动强度大,而且在起伏不平的坡地作业,还有较大的安全隐患。果园升降作业平台是一种辅助果农完成果园作业的半自动化装备,虽然目前出现一些结构简单的升降平台,但在作业范围、地形适应性和作业稳定性等方面仍存在不足,大多用于平原等地势平坦的地区作业,而适用于丘陵果园复杂地形和果树种植环境的机型较少。因此,设计一种能够在丘陵地形作业的果园升降机械具有一定实际意义。为此,本文开展了丘陵果园升降作业平台的研制和性能研究。主要内容如下:（1）研究标准化丘陵果园种植模式并实地测量果树园艺几何参数,结合现有机型存在的问题,提出相应的设计目标。对比不同结构形式的升降平台,选定折臂机构为升降形式,根据果树几何特征参数及果树作业空间大小,基于坡地作业稳定性,设计最大升降高度为1.2m,最大回转作业半径为1.4m。对升降装置主要部件进行了设计,包括升降臂杆、支撑底座、载人工作台、调平机构、液压元件等。根据升降臂与作业参数设计值的关系,确定了升降下臂长度为590 mm,升降上臂长度为900mm,并确定了升降油缸的安装位置和主要尺寸参数;设计了一侧开门的载人工作台,其前端通过调平装置与升降臂连接,调平装置采用油缸伸缩和回转驱动旋转的方式分别实现载人工作台前后、左右单独调平,以降低调平作业对整机稳定性的影响,并根据25°的调平范围要求设计了结构参数,使得升降平台具有丘陵不平地形作业的能力;通过静力分析,对升降臂进行了抗弯强度校核以保证有足够的承载能力,并确定了连杆结构参数;对液压元件进行设计与选型,回转驱动采用蜗轮蜗杆结构形式,综合液压回路并根据升降装置各部件位置完成了油路连接;设计操控装置有升降、回转和调平作业共10个按钮,并安装于载人台前侧护栏。（2）基于通用履带底盘参数,分析了升降装置安装位置参数之间的取值关系;研究了升降平台重心位置与整机越障能力、行驶能力以及坡地作业稳定性之间的关系,并根据设计目标,通过理论分析和Recurdyn动力学仿真,确定了升降装置的安装位置设计参数和重心位置设计参数,升降装置安装在距离底盘纵向中心线偏左90 mm、距离底盘台面后缘670 mm的位置,此时升降平台自身重心位置相对履带底盘中心偏后59.3 mm、偏右37.7 mm,距离地面高度为645.7 mm。对升降平台的坡地作业稳定性进行了验证,仿真得到整机纵向向上停驻、横向向右停驻,载人台满载在最大升降高度和最大伸出水平作业半径时的倾翻角分别为24°和23.6°、23°和22.4°,说明所设计的升降平台在20°以内坡地能保证极限位置时的作业稳定性,基于坡地作业稳定性的升降装置作业参数设计和结构设计等过程合理,也验证了所确定的升降装置在通用履带底盘上的安装位置参数合理。开展了载人台调平作业对整机重心位置及坡地作业稳定性的影响,分析了三种调平作业时,调平前后整机重心位置的变化量和倾翻角大小;结果表明,调平前后整机的重心变化量很小,载人台沿坡面向下范围和向上范围时,倾翻角差值分别在0°～2°之间和0°～1°之间,说明了所设计的载人台调平装置在调平过程中对整机重心位置和坡地作业稳定性影响较小,相比现有的果园升降平台,调平性能更好,达到了设计要求。研究了载人台在升降过程中的运动轨迹,并得到升降、回转作业的轨迹方程组,计算出竖直平面内的纵向作业范围为1.9m2,结合水平面内的横向作业范围设计值3.6 m2,相比于其他机型,该折臂式果园升降作业平台在作业范围上有明显的优势。（3）加工并组装丘陵果园升降作业平台,开展了样机性能研究,并对主要设计目标进行了验证分析。结果表明,平地时,载人工作台最大升降高度为1.22 m,最大离地高度为2.12 m,起升高度大于0.62 m时,可进行360°回转作业,此时升降下臂起升0.44 m,升降上臂起升0.18 m,360°回转最大作业半径为1.42 m,最大作业范围为3.7m2,调平装置可完成25°的前后、左右单独调平作业,且误差≤0.4°,升降、回转和调平作业参数均满足设计要求,各作业动作稳定、慢速,且满载回转时整机有良好的稳定性;整机在不同路面条件下具有良好的平地和坡地行驶性能,空载和满载时直线行驶35 m的跑偏量分别为1.1 m和0.97 m,均小于果园作业限定值1.2 m。此外,研究了升降平台在坡地作业时的倾翻稳定性,基于作业参数建立了倾翻临界角的数学模型,该模型对不同升降形式的履带果园升降平台具有通用性,可为此类升降机械倾翻稳定性研究提供理论参考,并通过重心轨迹分析对前文坡地作业稳定性研究结果和倾翻角数学模型进行了验证;根据折臂升降机构的作业特点,分析得到稳定性的主要影响因素为坡地停驻位置参数β1、载人台回转位置参数β2、升降高度h和负载大小m;对各作业参数取值进行倾翻试验,并通过仿真得到不同工作状态时的最小倾翻临界角约为21°,相比其他机具,有更好的丘陵坡地倾翻稳定性;通过建立响应曲面分析了各因素之间对稳定性的交互作用,研究了坡角与最大回转半径之间的关系,20°以内的丘陵坡地条件下,该升降平台能在任意坡地完成最大半径360°回转作业,能够以3.7 m2的最大作业范围对果树进行作业,达到了设计目标,该分析同时可为同类果园机械的设计及坡地作业性能研究提供参考。（4）对样机试验中出现的问题进行了改进和优化。分析了升降臂存在的结构刚度不足的问题,并确定升降臂在作业中所允许的最大位移量,进行8种典型工况下的升降臂ANSYS静力学有限元分析,将存在的问题进行量化表现,通过理论计算确定初步的改进方案,最后再次通过有限元分析验证了改后升降臂强度和刚度均满足要求,改进方案可行;设计了整机前后安装的蛙式支腿,以提高坡地条件差时的驻机作业稳定性;对液压系统回路及部分部件进行了改进,保证各液压元件均能在坡地条件下正常作业,且互不干扰。通过对部件改进,不仅提高了整机性能,而且为丘陵果园实际操作的顺利开展创造了条件。（5）开展了升降平台丘陵果园田间试验。其中,改进后的升降臂杆在不同地形、各个工况下的作业动作均有良好的作业稳定性,达到了预期的改进效果;升降平台能在丘陵起伏不平的路面条件下正常行驶,且能跨越宽度为511 mm的平地沟道和高度128mm的台阶,越障性能满足丘陵果园最宽为500mm的平地沟道和最高为100mm的垂直障碍的作业条件;果树标准化修剪后,整机能顺利在行间行走及转向;通过升降平台驻机后静态作业和动态作业试验,表明了手刹装置具有良好的驻车效果,也验证了整机在湿滑、泥泞、松垮等坡地条件作业时,辅助支腿对提高驻机作业稳定性、倾翻稳定性的必要性。提出了丘陵果园作业效率指标,并针对果树不同生长期和不同作业环节,开展了采摘和修剪作业范围、作业效率试验,整机距离果树1.5m停驻时,采摘作业的采净率可达79.1%,而对于果树竖直平面内的中间冠层,有较好的修剪能力;升降平台模拟辅助修剪作业及两次采摘作业的效率相比纯人工作业分别提高了42%、45%和47.2%,实际采摘收获作业中,机具可提高作业效率为45.8%,达到了设计目标。该折臂式升降平台辅助采摘的作业效率为148.5 kg/h,油耗约为2kg/h。通过田间试验,改进后的升降平台具有良好的丘陵果园作业效果,能在标准化果园中顺利行驶通过,坡地驻机时另有辅助支腿以提高作业稳定性和安全性,相比于现有的机型,该升降平台具有大的作业范围和更好的丘陵坡地作业稳定性,能适应丘陵果园复杂的地面条件,通过模拟试验及实际作业,该折臂式果园升降平台能有效辅助果农完成采摘、修剪作业,能一定程度提高果园作业效率,具有一定的实际应用价值。
李男[10]（2018）在《面向高架栽培的草莓苗全自动移栽机研发与试验》文中提出草莓是营养丰富的保健水果,经济效益远高于蔬菜作物,是提高农民经济收入的一种重要园艺作物,各地发展很快。我国是全球最大的草莓生产国,每年种植面积都在逐步增加,温室草莓的栽培也得到了迅速推广,高架草莓栽培作为一种新的栽培模式,由于其作业高度舒适,通气性好,更适合发展观光农业的特点,得到越来越多的推广。草莓苗的移栽则是草莓栽植管理环节中最为重要的一环,且劳动强度大。所以开发面向温高架栽培的草莓苗全自动移栽机十分必要。本文开展的研究工作和得到的结论如下:（1）通过温室高架栽培环境参数调研,得出高架栽培环境下的水泥过道宽度,高架内、外间距,高架高度,栽培槽宽度等参数及误差范围,为移栽机的设计提供尺寸依据。分析草莓穴盘苗的特殊性以及高架栽培的作业环境对移栽机的特殊要求,为移栽机的设计提供方案依据。通过移栽机关键部件的试验与设计,为移栽整机移栽作业的实现提供基础。（2）开发了打孔放苗一体和双侧四行同栽式高架草莓苗全自动移栽机,设计基于PLC的遥控-自动作业双模式控制系统。提出了移栽机的“轻简”系统方案,目标是降低移栽机系统的开发难度,增强移栽机的人机交互性能,使操作更加简便。针对草莓穴盘苗移栽的特点,提出轻简控制的目标,结合目标,收集构建系统的关键电气元件资料,对比选型“轻简”的系统元件,结合移栽机作业方法,对控制系统的需求进行分析,设计控制系统电气线路,完成遥控-自动双模式系统开发。（3）针对现有电动式取苗-变距换向单元的不足,设计气动式单元。从取苗（变距）的驱动力（力矩）和动作速度得到气缸、气源参数,完成气动系统的设计。再通过气动系统中的供-耗气平衡关系最终保证气动取苗-变距换向单元的稳定运行。（4）提出仿形打孔作业方案,试验得出打孔器刺入基质表面时发生力值突变,以入土阻力阈值反馈仿形打孔,并通过试验验证在850950mm的高架高度范围下,仿形打孔深度误差在6mm以内,效果显着。以双侧高架高度的平均值作为仿形放苗的依据,在此基础上根据农艺上的要求,继续下压10mm作为仿形放苗高度。（5）在仿形作业的基础上,完成移栽机多动作的时序分析,进而优化动作方案,实现并行动作方法,减少分时动作耗时,大大提高了移栽机的作业效率。（6）进行田间试验,得出移栽机效率大于1000株/小时,同时移栽成功率超过了95%,移栽的株距、行距、行直线度的变异系数均小于7.5%,达到了较高的精度。
二、遥控多功能底盘的气动控制系统（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、遥控多功能底盘的气动控制系统（论文提纲范文）
（1）越障式履带机器人系统设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 履带机器人技术国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 研究内容及章节安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 履带机器人系统设计方案 |
| 2.1 越障式履带机器人功能要求 |
| 2.2 机器人硬件结构设计方案 |
| 2.3 机器人软件结构设计方案 |
| 2.3.1 系统软件开发环境介绍 |
| 2.3.2 软件结构框架的搭建与设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 履带机器人系统硬件结构设计 |
| 3.1 电源及调理模块设计 |
| 3.2 DSP控制模块 |
| 3.2.1 TMS320F28335 型数字信号处理器介绍 |
| 3.2.2 主控芯片 |
| 3.3 履带底盘模块设计 |
| 3.3.1 底盘主梁结构设计 |
| 3.3.2 底盘承重减震结构设计 |
| 3.3.3 底盘动力传输结构设计 |
| 3.3.4 前轮及张紧结构设计 |
| 3.4 双电机结构及驱动控制电路设计 |
| 3.4.1 无刷直流电机概念及工作原理 |
| 3.4.2 无刷直流电机转动模型 |
| 3.4.3 无刷直流电机驱动及控制电路 |
| 3.5 六自由度机械臂模块设计 |
| 3.5.1 机械臂模块机械结构设计 |
| 3.5.2 机械臂模块执行机构设计 |
| 3.5.3 机械臂模块基于D-H模型的运动学分析 |
| 3.6 摄像头模块设计 |
| 3.7 剪叉式升降台模块设计 |
| 3.7.1 升降台模块机械结构设计 |
| 3.7.2 升降台模块动力装置设计 |
| 3.7.3 升降台模块电机驱动电路设计 |
| 3.8 PS2 蓝牙遥控模块设计 |
| 3.8.1 遥控手柄工作原理 |
| 3.8.2 遥控手柄按键资源分配 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 履带机器人系统软件及模块子程序设计 |
| 4.1 机器人系统主程序设计 |
| 4.2 履带底盘模块双电机控制子程序设计 |
| 4.2.1 蓝牙遥控模块与DSP控制器通信建立 |
| 4.2.2 遥控手柄对底盘模块转向控制子程序设计 |
| 4.2.3 遥控手柄对底盘模块速度控制子程序设计 |
| 4.3 机械臂模块六路舵机控制子程序设计 |
| 4.3.1 遥控手柄对舵机控制子程序设计 |
| 4.3.2 上位机软件对舵机的控制方式 |
| 4.4 升降台模块升降子程序设计 |
| 4.5 摄像头模块控制子程序设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 履带机器人系统实验测试 |
| 5.1 履带底盘性能实验测试 |
| 5.1.1 履带底盘前进后退实验测试 |
| 5.1.2 履带底盘转向性能实验测试 |
| 5.1.3 履带底盘爬坡性能测试 |
| 5.1.4 履带底盘越障性能测试 |
| 5.2 机械臂抓取能力测试 |
| 5.3 升降台载重能力测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 附件1 |
| 附件2 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的论文及科研成果 |
| 致谢 |
（2）森林余火扑灭机器人设计研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 森林消防机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 森林消防机器人发展阶段与发展趋势 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.2.3 国内研究现状 |
| 1.3 森林余火探测与清理技术的研究现状 |
| 1.4 本课题主要研究内容 |
| 1.4.1 研究目的及意义 |
| 1.4.2 论文主要研究内容 |
| 2 森林消防机器人总体设计 |
| 2.1 森林消防机器人功能要求 |
| 2.2 森林消防机器人技术参数要求 |
| 2.3 森林消防机器人整体方案设计 |
| 2.4 行走机构选择 |
| 2.5 驱动方式选择 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 余火识别系统 |
| 3.1 余火识别系统结构 |
| 3.2 余火识别系统硬件选择 |
| 3.3 多传感器信息融合 |
| 3.4 森林余火图像预处理 |
| 3.4.1 直方图法 |
| 3.4.2 火灾图像拉伸 |
| 3.4.3 改进型火灾图像的去噪处理 |
| 3.5 颜色特征提取 |
| 3.6 模板识别 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 履带底盘结构设计与性能分析 |
| 4.1 履带式底盘结构设计目标 |
| 4.2 履带底盘结构设计 |
| 4.2.1 履带参数选择 |
| 4.2.2 各工作轮设计计算 |
| 4.2.3 防护箱设计计算 |
| 4.3 履带工作所需扭矩 |
| 4.4 履带驱动电机选型 |
| 4.4.1 电动机的分类 |
| 4.4.2 驱动电动机的选择 |
| 4.5 履带转向能力分析 |
| 4.5.1 低速转向分析 |
| 4.5.2 高速转向分析 |
| 4.5.3 稳定转弯的最大速度 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 灭火执行系统结构设计与分析 |
| 5.1 灭火炮机械结构设计 |
| 5.1.1 灭火炮设计总体规划 |
| 5.1.2 储气排气机构结构设计 |
| 5.1.3 灭火弹击发装置结构设计 |
| 5.1.4 灭火炮姿态调整机构设计 |
| 5.1.5 炮管设计 |
| 5.2 灭火炮关键参数分析 |
| 5.2.1 击发环压力角计算 |
| 5.2.2 身管长度和锥角计算 |
| 5.2.3 灭火炮身管壁厚计算 |
| 5.2.4 灭火弹外弹道计算 |
| 5.3 灭火弹设计 |
| 5.3.1 选择灭火剂 |
| 5.3.2 灭火弹结构研究 |
| 5.4 身管有限元分析 |
| 5.4.1 有限元思想概述 |
| 5.4.2 有限元软件及其分析步骤 |
| 5.4.3 身管模态分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 东北林业大学硕士学位论文修改情况确认表 |
（4）自主移动药肥共施机器人的研发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景与研究意义 |
| 1.1.1 选题背景 |
| 1.1.2 研究的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 农业机器人概述 |
| 1.2.2 农业机器人发展现状 |
| 1.2.3 导航技术发展现状 |
| 1.2.4 远程遥控发展现状 |
| 1.2.5 喷药技术发展现状 |
| 1.3 本课题的主要研究内容及主要工作 |
| 第二章 自主移动药肥共施机器人总体设计方案 |
| 2.1 药肥机器人总体设计方案 |
| 2.2 工作过程 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 喷雾系统设计 |
| 3.1 总体设计方案 |
| 3.2 喷施臂设计 |
| 3.3 喷雾机构 |
| 3.4 工作原理 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 移动底盘设计 |
| 4.1 药肥机器人移动结构类型选型 |
| 4.2 机器人驱动方式的选择 |
| 4.3 药肥机器人结构设计 |
| 4.3.1 机械结构设计 |
| 4.3.2 电机选型 |
| 4.4 运动控制系统设计 |
| 4.4.1 硬件选型 |
| 4.4.2 通讯协议 |
| 4.4.3 电路设计及pcb绘制 |
| 4.4.4 程序设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 双控系统设计 |
| 5.1 总体设计方案 |
| 5.2 远程遥控系统 |
| 5.2.1 硬件选型 |
| 5.2.2 无线电遥控原理 |
| 5.2.3 控制过程 |
| 5.2.4 程序设计 |
| 5.3 自主导航系统 |
| 5.3.1 总体设计方案 |
| 5.3.2 模块选型 |
| 5.3.3 姿态解读算法 |
| 5.3.4 GPS通讯协议 |
| 5.3.5 模块调试 |
| 5.3.6 GPS与陀螺仪联调 |
| 5.3.7 程序设计 |
| 5.4 控制箱设计 |
| 5.4.1 电路设计 |
| 5.4.2 结构设计 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 实验验证 |
| 6.1 机器人底盘性能试验 |
| 6.2惯导实验 |
| 6.2.1 陀螺仪安装位置 |
| 6.3 组合导航试验 |
| 6.4远程遥控实验 |
| 6.5对靶喷雾实验 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（5）履带自走式果园采摘与修剪综合作业平台的设计与试验（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| Abstract |
| 1 引言 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.1.1 背景 |
| 1.1.2 意义 |
| 1.2 国内外采摘与修剪综合作业平台研究现状 |
| 1.2.1 国内研究现状 |
| 1.2.2 国外研究现状 |
| 1.3 课题来源与研究内容和方法 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 研究内容和方法 |
| 1.4 技术路线 |
| 2 履带自走式果园采摘与修剪综合作业平台设计方案 |
| 2.1 水果采摘农艺基本要求 |
| 2.1.1 现代化果园种植模式 |
| 2.1.2 水果机械损伤机理 |
| 2.2 整机各部分设计方案 |
| 2.3 主要的工作参数 |
| 2.4 采摘作业流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 采摘与修剪综合作业平台关键部件的设计 |
| 3.1 末端柔性输送装置的主要部件设计 |
| 3.1.1 末端柔性输送装置输送带的选用 |
| 3.1.2 气支撑杆的受力分析 |
| 3.1.3 输送带工作速度及驱动电机的选型 |
| 3.2 柔性汇集输送装置的主要部件设计 |
| 3.2.1 柔性汇集输送装置输送带的选用 |
| 3.2.2 输送带驱动电机参数计算与选型 |
| 3.3 果实垂直匀速输送装置的主要部件设计 |
| 3.3.1 垂直升降机构的工作原理 |
| 3.3.2 提升装置控制系统的设计 |
| 3.3.3 齿轮的参数计算与强度校核 |
| 3.3.4 毛刷旋转机构的参数计算 |
| 3.4 收集装置主要部件设计 |
| 3.4.1 收集装置受力分析 |
| 3.4.2 液压回转驱动装置的设计 |
| 3.5 可调式作业平台及调整机构的设计 |
| 3.5.1 可调式作业平台的推力计算 |
| 3.5.2 可调式作业平台的强度计算 |
| 3.5.3 液压控制系统设计 |
| 3.6 气动剪枝系统设计 |
| 3.6.1 剪枝力的计算 |
| 3.6.2 气动剪耗气量计算 |
| 3.6.3 气泵的匹配计算 |
| 3.7 承载底盘的受力计算 |
| 3.8 输送装置动力计算与部件选型 |
| 3.8.1 动力系统的确定 |
| 3.8.2 蓄电池参数计算与选型 |
| 3.9 本章小结 |
| 4 采摘与修剪综合作业平台关键部件的有限元分析与优化 |
| 4.1 ANSYS Workbench简介 |
| 4.2 可调式作业平台有限元分析 |
| 4.2.1 可调式作业平台网格划分和约束添加 |
| 4.2.2 可调式作业平台有限元求解及结果分析 |
| 4.3 收集平台有限元分析 |
| 4.3.1 收集平台网格划分和约束添加 |
| 4.3.2 收集平台有限元求解及结果分析 |
| 4.4 承载底盘有限元分析 |
| 4.4.1 承载底盘的网格划分和约束添加 |
| 4.4.2 承载底盘有限元求解及结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 样机的试制与试验 |
| 5.1 样机的试制 |
| 5.1.1 样机技术参数 |
| 5.1.2 样机总体机构 |
| 5.2 样机试验 |
| 5.2.1 试验目的 |
| 5.2.2 果实的收集输送试验 |
| 5.2.3 可调式作业平台调整试验 |
| 5.2.4 果实垂直匀速输送装置升降试验 |
| 5.2.5 气动剪剪枝试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 创新点 |
| 6.3 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表论文与申请专利 |
（7）便携式多功能遥控带电检修装置的研制（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 机械结构总体设计 |
| 2 执行机构与执行过程分析 |
| 2.1 打磨装置与执行过程 |
| 2.2 清扫装置与执行过程 |
| 2.3 螺栓紧固装置与执行过程 |
| 2.4 试验装置与执行过程 |
| 2.5 升降装置 |
| 3 通信与控制平台系统详细设计与工作原理 |
| 4 现场应用 |
| 5 项目的效益分析及推广应用计划 |
| 6 结论 |
（8）中国筑路机械学术研究综述·2018（论文提纲范文）
| 索引 |
| 0引言 (长安大学焦生杰教授提供初稿) |
| 1 土石方机械 |
| 1.1 推土机 (长安大学焦生杰教授、肖茹硕士生, 吉林大学赵克利教授提供初稿;长安大学焦生杰教授统稿) |
| 1.1.1 国内外研究现状 |
| 1.1.1. 1 国外研究现状 |
| 1.1.1. 2 中国研究现状 |
| 1.1.2 研究的热点问题 |
| 1.1.3 存在的问题 |
| 1.1.4 研究发展趋势 |
| 1.2 挖掘机 (山河智能张大庆高级工程师团队、华侨大学林添良副教授提供初稿;山河智能张大庆高级工程师统稿) |
| 1.2.1 挖掘机节能技术 (山河智能张大庆高级工程师、刘昌盛博士、郝鹏博士, 华侨大学林添良副教授, 中南大学胡鹏博士生、林贵堃硕士生提供初稿) |
| 1.2.1. 1 传统挖掘机动力总成节能技术 |
| 1.2.1. 2 新能源技术 |
| 1.2.1. 3 混合动力技术 |
| 1.2.2 挖掘机智能化与信息化 (山河智能张大庆高级工程师, 中南大学胡鹏、周烜亦博士生、李志勇、范诗萌硕士生提供初稿) |
| 1.2.2. 1 挖掘机辅助作业技术 |
| 1.2.2. 2 挖掘机故障诊断技术 |
| 1.2.2. 3 挖掘机智能施工技术 |
| 1.2.2. 4 挖掘机远程监控技术 |
| 1.2.2. 5 问题与展望 |
| 1.2.3 挖掘机轻量化与可靠性 (山河智能张大庆高级工程师、王德军副总工艺师, 中南大学刘强博士生、万宇阳硕士生提供初稿) |
| 1.2.3. 1 挖掘机轻量化研究 |
| 1.2.3. 2 挖掘机疲劳可靠性研究 |
| 1.2.3. 3 存在的问题与展望 |
| 1.2.4 挖掘机振动与噪声 (山河智能张大庆高级工程师, 中南大学刘强博士生、万宇阳硕士生提供初稿) |
| 1.2.4. 1 挖掘机振动噪声分类与产生机理 |
| 1.2.4. 2 挖掘机振动噪声信号识别现状和发展趋势 |
| 1.2.4. 3 挖掘机减振降噪技术现状和发展趋势 |
| 1.2.4. 4 挖掘机振动噪声存在问题与展望 |
| 1.3 装载机 (吉林大学秦四成教授, 博士生遇超、许堂虹提供初稿) |
| 1.3.1 装载机冷却系统散热技术研究 |
| 1.3.1. 1 国内外研究现状 |
| 1.3.1. 2 研究发展趋势 |
| 1.3.2 鱼和熊掌兼得的HVT |
| 1.3.2. 1 技术原理及结构特点 |
| 1.3.2. 2 技术优点 |
| 1.3.2. 3 国外研究现状 |
| 1.3.2. 4 中国研究现状 |
| 1.3.2. 5 发展趋势 |
| 1.3.2. 6 展望 |
| 1.4 平地机 (长安大学焦生杰教授、赵睿英高级工程师提供初稿) |
| 1.4.1 平地机销售情况与核心技术构架 |
| 1.4.2 国外平地机研究现状 |
| 1.4.2. 1 高效的动力传动技术 |
| 1.4.2. 2 变功率节能技术 |
| 1.4.2. 3 先进的工作装置电液控制技术 |
| 1.4.2. 4 操作方式与操作环境的人性化 |
| 1.4.2. 5 转盘回转驱动装置过载保护技术 |
| 1.4.2. 6 控制系统与作业过程智能化 |
| 1.4.2. 7 其他技术 |
| 1.4.3 中国平地机研究现状 |
| 1.4.4 存在问题 |
| 1.4.5 展望 |
| 2压实机械 |
| 2.1 静压压路机 (长安大学沈建军高级工程师提供初稿) |
| 2.1.1 国内外研究现状 |
| 2.1.2 存在问题及发展趋势 |
| 2.2 轮胎压路机 (黑龙江工程学院王强副教授提供初稿) |
| 2.2.1 国内外研究现状 |
| 2.2.2 热点研究方向 |
| 2.2.3 存在的问题 |
| 2.2.4 研究发展趋势 |
| 2.3 圆周振动技术 (长安大学沈建军高级工程师提供初稿) |
| 2.3.1 国内外研究现状 |
| 2.3.1. 1 双钢轮技术研究进展 |
| 2.3.1. 2 单钢轮技术研究进展 |
| 2.3.2 热点问题 |
| 2.3.3 存在问题 |
| 2.3.4 发展趋势 |
| 2.4 垂直振动压路机 (合肥永安绿地工程机械有限公司宋皓总工程师提供初稿) |
| 2.4.1 国内外研究现状 |
| 2.4.2 存在的问题 |
| 2.4.3 热点研究方向 |
| 2.4.4 研究发展趋势 |
| 2.5 振动压路机 (建设机械技术与管理杂志社万汉驰高级工程师提供初稿) |
| 2.5.1 国内外研究现状 |
| 2.5.1. 1 国外振动压路机研究历史与现状 |
| 2.5.1. 2 中国振动压路机研究历史与现状 |
| 2.5.1. 3 特种振动压实技术与产品的发展 |
| 2.5.2 热点研究方向 |
| 2.5.2. 1 控制技术 |
| 2.5.2. 2 人机工程与环保技术 |
| 2.5.2. 3 特殊工作装置 |
| 2.5.2. 4 振动力调节技术 |
| 2.5.2. 4. 1 与振动频率相关的调节技术 |
| 2.5.2. 4. 2 与振幅相关的调节技术 |
| 2.5.2. 4. 3 与振动力方向相关的调节技术 |
| 2.5.2. 5 激振机构优化设计 |
| 2.5.2. 5. 1 无冲击激振器 |
| 2.5.2. 5. 2 大偏心矩活动偏心块设计 |
| 2.5.2. 5. 3 偏心块形状优化 |
| 2.5.3 存在问题 |
| 2.5.3. 1 关于名义振幅的概念 |
| 2.5.3. 2 关于振动参数的设计与标注问题 |
| 2.5.3. 3 振幅均匀性技术 |
| 2.5.3. 4 起、停振特性优化技术 |
| 2.5.4 研究发展方向 |
| 2.6 冲击压路机 (长安大学沈建军高级工程师提供初稿) |
| 2.6.1 国内外研究现状 |
| 2.6.2 研究热点 |
| 2.6.3 主要问题 |
| 2.6.4 发展趋势 |
| 2.7 智能压实技术及设备 (西南交通大学徐光辉教授, 长安大学刘洪海教授、贾洁博士生, 国机重工 (洛阳) 建筑机械有限公司韩长太副总经理提供初稿;西南交通大学徐光辉教授统稿) |
| 2.7.1 国内外研究现状 |
| 2.7.2 热点研究方向 |
| 2.7.3 存在的问题 |
| 2.7.4 研究发展趋势 |
| 3路面机械 |
| 3.1 沥青混凝土搅拌设备 (长安大学谢立扬高级工程师、张晨光博士生、赵利军副教授提供初稿) |
| 3.1.1 国内外能耗研究现状 |
| 3.1.1. 1 烘干筒 |
| 3.1.1. 2 搅拌缸 |
| 3.1.1. 3 沥青混合料生产工艺与管理 |
| 3.1.2 国内外环保研究现状 |
| 3.1.2. 1 环保的宏观管理 |
| 3.1.2. 2 沥青烟 |
| 3.1.2. 3 排放因子 |
| 3.1.3 存在的问题 |
| 3.1.4 未来研究趋势 |
| 3.2 沥青混凝土摊铺机 (长安大学焦生杰教授、周小浩硕士生提供初稿) |
| 3.2.1 沥青混凝土摊铺机近几年销售情况 |
| 3.2.2 国内外研究现状 |
| 3.2.2. 1 国外沥青混凝土摊铺机发展现状 |
| 3.2.2. 2 中国沥青混凝土摊铺机的发展现状 |
| 3.2.2. 3 国内外行驶驱动控制技术 |
| 3.2.2. 4 国内外智能化技术 |
| 3.2.2. 5 国内外自动找平技术 |
| 3.2.2. 6 振捣系统的研究 |
| 3.2.2. 7 国内外熨平板的研究 |
| 3.2.2. 8 国内外其他技术的研究 |
| 3.2.3 存在的问题 |
| 3.2.4 研究的热点方向 |
| 3.2.5 发展趋势与展望 |
| 3.3 水泥混凝土搅拌设备 (长安大学赵利军副教授、冯忠绪教授、赵凯音博士生提供初稿;长安大学赵利军副教授统稿) |
| 3.3.1 国内外研究现状 |
| 3.3.1. 1 搅拌机 |
| 3.3.1. 2 振动搅拌技术 |
| 3.3.1. 3 搅拌工艺 |
| 3.3.1. 4 搅拌过程监控技术 |
| 3.3.2 存在问题 |
| 3.3.3 总结与展望 |
| 3.4 水泥混凝土摊铺设备 (长安大学胡永彪教授提供初稿) |
| 3.4.1 国内外研究现状 |
| 3.4.1. 1 作业机理 |
| 3.4.1. 2 设计计算 |
| 3.4.1. 3 控制系统 |
| 3.4.1. 4 施工技术 |
| 3.4.2 热点研究方向 |
| 3.4.3 存在的问题 |
| 3.4.4 研究发展趋势[466] |
| 3.5 稳定土厂拌设备 (长安大学赵利军副教授、李雅洁研究生提供初稿) |
| 3.5.1 国内外研究现状 |
| 3.5.1. 1 连续式搅拌机与搅拌工艺 |
| 3.5.1. 2 振动搅拌技术 |
| 3.5.2 存在问题 |
| 3.5.3 总结与展望 |
| 4桥梁机械 |
| 4.1 架桥机 (石家庄铁道大学邢海军教授提供初稿) |
| 4.1.1 公路架桥机的分类及结构组成 |
| 4.1.2 架桥机主要生产厂家及其典型产品 |
| 4.1.2. 1 郑州大方桥梁机械有限公司 |
| 4.1.2. 2 邯郸中铁桥梁机械设备有限公司 |
| 4.1.2. 3 郑州市华中建机有限公司 |
| 4.1.2. 4 徐州徐工铁路装备有限公司 |
| 4.1.3 大吨位公路架桥机 |
| 4.1.3. 1 LGB1600型导梁式架桥机 |
| 4.1.3. 2 TLJ1700步履式架桥机 |
| 4.1.3. 3 架桥机的规范与标准 |
| 4.1.4 发展趋势 |
| 4.1.4. 1 自动控制技术的应用 |
| 4.1.4. 2 智能安全监测系统的应用 |
| 4.1.4. 3 故障诊断技术的应用 |
| 4.2 移动模架造桥机 (长安大学吕彭民教授、陈一馨讲师, 山东恒堃机械有限公司秘嘉川工程师、王龙奉工程师提供初稿;长安大学吕彭民教授统稿) |
| 4.2.1 移动模架造桥机简介 |
| 4.2.1. 1 移动模架造桥机的分类及特点 |
| 4.2.1. 2 移动模架主要构造及其功能 |
| 4.2.1. 3 移动模架系统的施工原理与工艺流程 |
| 4.2.2 国内外研究现状 |
| 4.2.2. 1 国外研究状况 |
| 4.2.2. 2 国内研究状况 |
| 4.2.3 中国移动模架造桥机系列创新及存在的问题 |
| 4.2.3. 1 中国移动模架造桥机系列创新 |
| 4.2.3. 2 中国移动模架存在的问题 |
| 4.2.4 研究发展的趋势 |
| 5隧道机械 |
| 5.1 喷锚机械 (西安建筑科技大学谷立臣教授、孙昱博士生提供初稿) |
| 5.1.1 国内外研究现状 |
| 5.1.1. 1 混凝土喷射机 |
| 5.1.1. 2 锚杆钻机 |
| 5.1.2 存在的问题 |
| 5.1.3 热点及研究发展方向 |
| 5.2 盾构机 (中南大学易念恩实验师, 长安大学叶飞教授, 中南大学王树英副教授、夏毅敏教授提供初稿) |
| 5.2.1 盾构机类型 |
| 5.2.1. 1 国内外发展现状 |
| 5.2.1. 2 存在的问题与研究热点 |
| 5.2.1. 3 研究发展趋势 |
| 5.2.2 盾构刀盘 |
| 5.2.2. 1 国内外研究现状 |
| 5.2.2. 2 热点研究方向 |
| 5.2.2. 3 存在的问题 |
| 5.2.2. 4 研究发展趋势 |
| 5.2.3 盾构刀具 |
| 5.2.3. 1 国内外研究现状 |
| 5.2.3. 2 热点研究方向 |
| 5.2.3. 3 存在的问题 |
| 5.2.3. 4 研究发展趋势 |
| 5.2.4 盾构出渣系统 |
| 5.2.4. 1 螺旋输送机 |
| 5.2.4. 2 泥浆输送管路 |
| 5.2.5 盾构渣土改良系统 |
| 5.2.5. 1 国内外发展现状 |
| 5.2.5. 2 存在问题与研究热点 |
| 5.2.5. 3 研究发展趋势 |
| 5.2.6 壁后注浆系统 |
| 5.2.6. 1 国内外发展现状 |
| 5.2.6. 2 研究热点方向 |
| 5.2.6. 3 存在的问题 |
| 5.2.6. 4 研究发展趋势 |
| 5.2.7 盾构检测系统 |
| 5.2.7. 1 国内外研究现状 |
| 5.2.7. 2 热点研究方向 |
| 5.2.7. 3 存在的问题 |
| 5.2.7. 4 研究发展趋势 |
| 5.2.8 盾构推进系统 |
| 5.2.8. 1 国内外研究现状 |
| 5.2.8. 2 热点研究方向 |
| 5.2.8. 3 存在的问题 |
| 5.2.8. 4 研究发展趋势 |
| 5.2.9 盾构驱动系统 |
| 5.2.9. 1 国内外研究现状 |
| 5.2.9. 2 热点研究方向 |
| 5.2.9. 3 存在的问题 |
| 5.2.9. 4 研究发展趋势 |
| 6养护机械 |
| 6.1 清扫设备 (长安大学宋永刚教授提供初稿) |
| 6.1.1 国外研究现状 |
| 6.1.2 热点研究方向 |
| 6.1.2. 1 单发动机清扫车 |
| 6.1.2. 2 纯电动清扫车 |
| 6.1.2. 3 改善人机界面向智能化过渡 |
| 6.1.3 存在的问题 |
| 6.1.3. 1 整车能源效率偏低 |
| 6.1.3. 2 作业效率低 |
| 6.1.3. 3 除尘效率低 |
| 6.1.3. 4 静音水平低 |
| 6.1.4 研究发展趋势 |
| 6.1.4. 1 节能环保 |
| 6.1.4. 2 提高作业性能及效率 |
| 6.1.4. 3 提高自动化程度及路况适应性 |
| 6.2 除冰融雪设备 (长安大学高子渝副教授、吉林大学赵克利教授提供初稿;长安大学高子渝副教授统稿) |
| 6.2.1 国内外除冰融雪设备研究现状 |
| 6.2.1. 1 融雪剂撒布机 |
| 6.2.1. 2 热力法除冰融雪机械 |
| 6.2.1. 3 机械法除冰融雪机械 |
| 6.2.1. 4 国外除冰融雪设备技术现状 |
| 6.2.1. 5 中国除冰融雪设备技术现状 |
| 6.2.2 中国除冰融雪机械存在的问题 |
| 6.2.3 除冰融雪机械发展趋势 |
| 6.3 检测设备 (长安大学叶敏教授、张军讲师提供初稿) |
| 6.3.1 路面表面性能检测设备 |
| 6.3.1. 1 国外路面损坏检测系统 |
| 6.3.1. 2 中国路面损坏检测系统 |
| 6.3.2 路面内部品质的检测设备 |
| 6.3.2. 1 新建路面质量评价设备 |
| 6.3.2. 2 砼路面隐性病害检测设备 |
| 6.3.2. 3 沥青路面隐性缺陷的检测设备 |
| 6.3.3 研究热点与发展趋势 |
| 6.4 铣刨机 (长安大学胡永彪教授提供初稿) |
| 6.4.1 国内外研究现状 |
| 6.4.1. 1 铣削转子动力学研究 |
| 6.4.1. 2 铣削转子刀具排列优化及刀具可靠性研究 |
| 6.4.1. 3 铣刨机整机参数匹配研究 |
| 6.4.1. 4 铣刨机转子驱动系统研究 |
| 6.4.1. 5 铣刨机行走驱动系统研究 |
| 6.4.1. 6 铣刨机控制系统研究 |
| 6.4.1. 7 铣刨机路面工程应用研究 |
| 6.4.2 热点研究方向 |
| 6.4.3 存在的问题 |
| 6.4.4 研究发展趋势 |
| 6.4.4. 1 整机技术 |
| 6.4.4. 2 动力技术 |
| 6.4.4. 3 传动技术 |
| 6.4.4. 4 控制与信息技术 |
| 6.4.4. 5 智能化技术 |
| 6.4.4. 6 环保技术 |
| 6.4.4. 7 人机工程技术 |
| 6.5 再生设备 (长安大学顾海荣、马登成副教授提供初稿;顾海荣副教授统稿) |
| 6.5.1 厂拌热再生设备 |
| 6.5.1. 1 国内外研究现状 |
| 6.5.1. 2 热点研究方向 |
| 6.5.1. 3 存在的问题 |
| 6.5.1. 4 研究发展趋势 |
| 6.5.2 就地热再生设备 |
| 6.5.2. 1 国内外研究现状 |
| 6.5.2. 2 热点研究方向 |
| 6.5.2. 3 存在的问题 |
| 6.5.2. 4 研究发展趋势 |
| 6.5.3 冷再生设备 |
| 6.5.3. 1 国内外研究现状 |
| 6.5.3. 2 热点研究方向 |
| 6.6 封层车 (长安大学焦生杰教授、杨光兴硕士生提供初稿) |
| 6.6.1 前言 |
| 6.6.2 同步碎石封层技术与设备 |
| 6.6.2. 1 同步碎石封层技术简介 |
| 6.6.2. 2 国外研究现状 |
| 6.6.2. 3 中国研究现状 |
| 6.6.2. 4 研究方向 |
| 6.6.2. 5 存在的问题 |
| 6.6.3 稀浆封层技术与设备 |
| 6.6.3. 1 稀浆封层技术简介 |
| 6.6.3. 2 国外研究现状 |
| 6.6.3. 3 中国发展现状 |
| 6.6.3. 4 热点研究方向 |
| 6.6.3. 5 存在的问题 |
| 6.6.4 雾封层技术与设备 |
| 6.6.4. 1 雾封层技术简介 |
| 6.6.4. 2 国外发展现状 |
| 6.6.4. 3 中国发展现状 |
| 6.6.4. 4 热点研究方向 |
| 6.6.4. 5 存在的问题 |
| 6.6.5 研究发展趋势 |
| 6.7 水泥路面修补设备 (长安大学叶敏教授、窦建明博士生提供初稿) |
| 6.7.1 技术简介 |
| 6.7.1. 1 施工技术 |
| 6.7.1. 2 施工机械 |
| 6.7.1. 3 共振破碎机工作原理 |
| 6.7.2 共振破碎机研究现状 |
| 6.7.2. 1 国外研究发展现状 |
| 6.7.2. 2 中国研究发展现状 |
| 6.7.3 研究热点及发展趋势 |
| 6.7.3. 1 研究热点 |
| 6.7.3. 2 发展趋势 |
| 7 结语 (长安大学焦生杰教授提供初稿) |
（9）丘陵果园升降作业平台的研制及性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 我国果园机械化发展现状 |
| 1.3 果园升降作业平台国内外研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.3.3 存在的问题 |
| 1.4 研究目标与内容 |
| 1.4.1 研究目标 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.5 技术路线 |
| 1.6 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第二章 丘陵果园升降作业平台关键部件设计 |
| 2.1 丘陵果园果树种植特点及几何参数测量 |
| 2.2 拟解决的问题及设计要求和目标 |
| 2.2.1 拟解决的问题 |
| 2.2.2 设计要求和目标 |
| 2.3 整机结构及工作原理 |
| 2.3.1 升降结构方案确定 |
| 2.3.2 整机结构组成 |
| 2.3.3 工作原理 |
| 2.4 升降装置设计 |
| 2.4.1 升降装置结构组成 |
| 2.4.2 升降高度及作业半径参数确定 |
| 2.4.3 折臂连杆升降机构设计 |
| 2.4.3.1 升降底座设计 |
| 2.4.3.2 升降臂杆设计 |
| 2.4.3.3 升降油缸安装位置确定 |
| 2.5 载人工作台设计 |
| 2.6 调平装置设计 |
| 2.6.1 调平原理 |
| 2.6.2 结构设计 |
| 2.7 升降臂强度校核 |
| 2.7.1 升降臂受力分析 |
| 2.7.2 升降臂所受最大弯矩分析 |
| 2.7.3 升降臂抗弯强度校核及连杆设计 |
| 2.8 液压系统设计 |
| 2.8.1 液压油缸设计 |
| 2.8.2 回转驱动及液压马达设计 |
| 2.8.3 液压泵设计及动力输入传动比确定 |
| 2.8.4 液压回路综合及其他液压部件设计 |
| 2.9 操控装置设计 |
| 2.10 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第三章 升降装置安装位置确定及坡地作业稳定性验证 |
| 3.1 基于整机性能的升降装置安装位置确定 |
| 3.1.1 安装位置参数关系分析 |
| 3.1.2 重心位置对越障性能及行驶性能的影响分析 |
| 3.1.2.1 越障性能分析 |
| 3.1.2.2 行驶性能分析 |
| 3.1.3 Recurdyn多体动力学虚拟样机直线行驶仿真及安装位置参数确定 |
| 3.1.3.1 仿真条件与过程 |
| 3.1.3.2 仿真结果分析及安装位置参数确定 |
| 3.2 升降平台坡地作业稳定性验证 |
| 3.2.1 极限作业位置稳定性验证 |
| 3.2.2 调平作业对整机重心及作业稳定性的影响分析和验证 |
| 3.3 升降装置纵向作业范围确定 |
| 3.3.1 基于图解法的载人台作业轨迹分析 |
| 3.3.2 纵向理论作业范围确定 |
| 3.4 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第四章 丘陵果园升降作业平台性能试验与分析 |
| 4.1 柴油机-齿轮泵传动比验证试验及液压系统仿真分析 |
| 4.1.1 传动比试验方法 |
| 4.1.2 传动比试验结果与分析 |
| 4.1.3 Amesim液压系统仿真 |
| 4.2 升降、回转、调平性能试验 |
| 4.2.1 试验方法 |
| 4.2.2 试验结果与分析 |
| 4.2.3 调平精度试验 |
| 4.2.3.1 倾翻试验台设计 |
| 4.2.3.2 试验方法 |
| 4.2.3.3 试验结果与分析 |
| 4.3 重心位置参数验证试验 |
| 4.3.1 试验方法 |
| 4.3.2 试验结果与分析 |
| 4.4 行驶性能试验 |
| 4.4.1 试验方法 |
| 4.4.2 试验结果与分析 |
| 4.5 静态倾翻稳定性分析与试验 |
| 4.5.1 基于作业参数的倾翻临界角数学模型建立及静态倾翻稳定性分析 |
| 4.5.2 倾翻稳定性试验及影响因素分析 |
| 4.5.2.1 不同作业参数倾翻稳定性试验 |
| 4.5.2.2 影响因素响应曲面分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第五章 丘陵果园升降作业平台的改进 |
| 5.1 升降装置改进 |
| 5.1.1 升降臂杆问题分析 |
| 5.1.2 升降臂杆改前有限元静力分析 |
| 5.1.3 升降臂杆改进方案确定 |
| 5.1.4 升降臂杆改后有限元静力分析 |
| 5.2 辅助支腿的设计 |
| 5.2.1 支腿选型 |
| 5.2.2 支腿安装方式确定 |
| 5.2.3 支腿结构参数设计 |
| 5.3 液压系统及部件改进 |
| 5.3.1 液压回路调整 |
| 5.3.2 其他部件改进 |
| 5.4 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第六章 升降作业平台丘陵果园田间试验 |
| 6.1 试验目的 |
| 6.2 试验条件 |
| 6.3 试验内容 |
| 6.3.1 升降臂作业稳定性试验 |
| 6.3.1.1 试验方法 |
| 6.3.1.2 试验结果与分析 |
| 6.3.2 越障性能试验 |
| 6.3.2.1 试验方法 |
| 6.3.2.2 试验结果与分析 |
| 6.3.3 园艺通过性能试验 |
| 6.3.3.1 试验方法 |
| 6.3.3.2 试验结果与分析 |
| 6.3.4 坡地行驶性能试验 |
| 6.3.4.1 试验方法 |
| 6.3.4.2 试验结果与分析 |
| 6.3.5 坡地驻机稳定性试验 |
| 6.3.5.1 试验方法 |
| 6.3.5.2 试验结果与分析 |
| 6.3.6 辅助支腿性能试验 |
| 6.3.6.1 试验方法 |
| 6.3.6.2 试验结果与分析 |
| 6.3.7 采摘、修剪作业范围试验 |
| 6.3.7.1 试验方法 |
| 6.3.7.2 试验结果与分析 |
| 6.3.8 采摘、修剪作业效率试验 |
| 6.3.8.1 试验方法 |
| 6.3.8.2 试验结果与分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 参考文献 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 创新点 |
| 7.3 后续研究建议 |
| 附录 |
| 攻读博士学位期间撰写发表的论文 |
| 致谢 |
（10）面向高架栽培的草莓苗全自动移栽机研发与试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 温室移栽机的现状 |
| 1.2.2 移栽机控制系统现状 |
| 1.3 小结 |
| 1.4 研究的主要内容 |
| 第二章 面向高架栽培的草莓移栽机设计 |
| 2.1 高架草莓移栽机的特殊作业要求 |
| 2.1.1 高架草莓移栽机作业环境 |
| 2.1.2 高架草莓穴盘苗移栽机的特点及要求 |
| 2.2 高架草莓移栽机总体方案及关键部件设计 |
| 2.2.1 移栽机总体方案设计及设计目标 |
| 2.2.2 移栽机仿形打孔让位-秧苗输送单元 |
| 2.2.3 穴盘苗便捷更换-间歇进给单元 |
| 2.3 高架草莓移栽机“轻简”控制系统设计 |
| 2.3.1 “轻简”系统设计目标及实现方案 |
| 2.3.2 移栽机控制系统性能需求分析 |
| 2.3.3 移栽机控制系统硬件电路设计 |
| 2.3.4 遥控-自动双模式的实现 |
| 2.3.5 控制系统电气线路设计 |
| 2.4 高架草莓移栽机样机 |
| 2.4.1 样机结构与参数 |
| 2.4.2 移栽机控制系统 |
| 2.4.3 基于PLC的草莓移栽机软件系统 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 高架草莓移栽机气动取苗-变距换向单元的设计与试验 |
| 3.1 气动取苗-变距换向单元原理方案及性能要求 |
| 3.1.1 双行同步换向移栽作业原理 |
| 3.1.2 气动取苗-变距换向单元设计与实现 |
| 3.1.3 气动系统的性能要求 |
| 3.2 气动取苗-换向变距的力-速度分析 |
| 3.2.1 取苗指的刺入力-速度关系 |
| 3.2.2 旋转变距速度与扭矩关系 |
| 3.3 气动取苗-变距换向单元的气压平衡 |
| 3.3.1 气动系统元件的确定 |
| 3.3.2 空压机-储气罐充气过程储气罐压力-时间模型建立 |
| 3.3.3 气动取苗-变换向单元耗气量-移栽次数模型 |
| 3.4 气动取苗-变距换向单元的试验 |
| 3.4.1 储气罐最大进气量条件下的取苗爪取苗性能及耗时试验 |
| 3.4.2 携苗情况下的变距换向试验 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 高架草莓移栽机的仿形作业及高效协调控制的优化 |
| 4.1 移栽机的仿形作业方法 |
| 4.1.1 打孔深度-传感器反馈力关系试验 |
| 4.1.2 仿形打孔-仿形放苗的实现 |
| 4.2 高架草莓移栽机的高效协调控制优化 |
| 4.2.1 高效协调作业控制的目标 |
| 4.2.2 移栽机多动作的基本时序逻辑 |
| 4.2.3 快速作业中的速度优化 |
| 4.2.4 动作并行逻辑优化 |
| 4.3 移栽机仿形打孔/秧苗协调输送-仿形放苗的调试与试验 |
| 4.3.1 移栽机仿形打孔/秧苗协调输送-仿形放苗的调试 |
| 4.3.2 仿形打孔深度试验 |
| 4.3.3 秧苗协调输送与仿形放苗试验 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 高架草莓移栽机的整机运行与田间试验 |
| 5.1 高架草莓移栽机的田间试验 |
| 5.1.1 移栽机高架间间歇行走试验 |
| 5.1.2 样机检测与高架栽培槽栽苗试验 |
| 5.2 移栽机田间试验结果与分析 |
| 5.2.1 移栽机行走试验分析 |
| 5.2.2 移栽机检测结果与试验分析 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 后续研究建议及展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 研究生期间获得成果 |
四、遥控多功能底盘的气动控制系统（论文参考文献）
- [1]越障式履带机器人系统设计与研究[D]. 王凤祥. 中北大学, 2021(09)
- [2]森林余火扑灭机器人设计研究[D]. 姚凯. 东北林业大学, 2021(08)
- [3]丘陵山区果园机械化技术与装备研究进展[J]. 郑永军,江世界,陈炳太,吕昊暾,万畅,康峰. 农业机械学报, 2020(11)
- [4]自主移动药肥共施机器人的研发[D]. 张晓磊. 天津农学院, 2019(07)
- [5]履带自走式果园采摘与修剪综合作业平台的设计与试验[D]. 李强. 山东农业大学, 2019(01)
- [6]便携式多功能遥控带电检修装置的研发[A]. 庄建煌. 福建省电机工程学会2018年学术年会获奖论文集, 2018
- [7]便携式多功能遥控带电检修装置的研制[J]. 庄建煌. 自动化与仪器仪表, 2018(08)
- [8]中国筑路机械学术研究综述·2018[J]. 马建,孙守增,芮海田,王磊,马勇,张伟伟,张维,刘辉,陈红燕,刘佼,董强柱. 中国公路学报, 2018(06)
- [9]丘陵果园升降作业平台的研制及性能研究[D]. 段震华. 南京农业大学, 2018(07)
- [10]面向高架栽培的草莓苗全自动移栽机研发与试验[D]. 李男. 江苏大学, 2018(05)