一种5自由度并联机构运动学及仿真研究

论文摘要

针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线。通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性。

论文目录

• 0 引言
• 1 机构描述与坐标系建立
• 2 自由度分析
• 3 位姿反解
• 4 自由度仿真
• 5 逆解仿真
• 6 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王辰宇,杨世文,夏昊

关键词: 自由度,并联机构,运动学

来源: 机械传动 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 中北大学能源与动力工程学院,中北大学机械工程学院

基金: 山西省自然科学基金(201701D121082)

分类号: TH112

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.02.016

页码: 85-88

总页数: 4

文件大小: 1026K

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