论文摘要
为简化钻杆输送装置结构,降低钻杆输送装置成本,对钻杆输送过程进行分析,设计出五关节四自由度机械手,并对其结构模型进行简化,建立了D-H坐标系。通过对机械手的正向运动学与逆向运动学的求解,得出了末端抓手的位置、倾角与各构件的运动学关系,为机械手的控制研究提供了依据。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 金流丞
关键词: 机械手,钻杆输送,自动钻机,运动学分析
来源: 煤矿机械 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程
单位: 煤炭科学研究总院,中煤科工集团重庆研究院有限公司,瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
基金: 重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyf0050)
分类号: TD421
DOI: 10.13436/j.mkjx.201905036
页码: 110-111
总页数: 2
文件大小: 229K
下载量: 93
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